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让生命更充实：富足的生活方式

空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制

丛书名：不朽的英文

2009年

作者：青闰

本书内容包括：一切因爱而生；人生是酿蜜的过程；幸福是灵魂的香味；我选择快乐；成功是一种力量5篇。

ISBN: (纸本)9787802185029

本书内容包括：一切因爱而生；人生是酿蜜的过程；幸福是灵魂的香味；我选择快乐；成功是一种力量5篇。

关键词：英语语言读物

来源：畅想之星图书光盘版（南... 畅想之星图书光盘版（南... 评论

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振动与冲击 2023年第19期42卷 14-21页

作者：浦玉学周润闰陈演张方合肥工业大学土木与水利工程学院合肥230009 复旦大学航空航天系上海200433 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室南京210016

空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰... 详细信息

空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰撞过程,很难实现系统精确建模。为实现对空间机械臂碰撞过程的振动抑制,提出了模糊策略与无模型自适应控制相结合的模糊-无模型自适应控制(fuzzy model-free adaptive control,Fuzzy-MFAC)方法。基于臂杆振动位移响应和关节角速度误差设计模糊策略,对无模型自适应控制中步长因子与权重因子进行在线自整定,解决传统无模型自适应控制对于参数初值敏感的局限性,实现了对空间机械臂碰撞过程中的振动自适应控制。仿真试验结果表明,Fuzzy-MFAC方法相较于传统无模型自适应控制算法振动响应衰减速度提高了34%,振动幅值降低了42%,验证了该方法的有效性。

关键词：空间机械臂无模型自适应控制(MFAC) 模糊策略振动控制碰撞

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1832年前英国政党组织的发展特点和趋势

世界历史 1989年第3期 120-130页

作者：闰照祥河南大学历史系

研究政党组织问题的必要性 1832年前英国的辉格党和托利党是政党吗?国内不少著作作了肯定回答。权威性的观点可见上海辞书出版社的《辞海》,其中“政党”条云:“最早的资产阶级政党是17世纪70年代英国的辉格党和托利党”。还有一些著作... 详细信息

研究政党组织问题的必要性 1832年前英国的辉格党和托利党是政党吗?国内不少著作作了肯定回答。权威性的观点可见上海辞书出版社的《辞海》,其中“政党”条云:“最早的资产阶级政党是17世纪70年代英国的辉格党和托利党”。还有一些著作、尤其是政党学著作提出了否定意见。在英国史学界,本有定论:早在复辟时期,英国就出现了政党——辉格党和托利党。

关键词：托利党辉格党发展特点英国政党组织政党学史学界资产阶级政党必要性肯定回答

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欣欣子屠本畯考释

社会科学战线 1992年第1期 285-287页

作者：郑闰

欣欣子,何许人也?《金瓶梅词话序》的署者欣欣子和兰陵笑笑生一样,至今仍是一个令人费解的谜。然而,谜底终究会揭开。其谜底在最早记述《金瓶梅》的书籍——《山林经济籍》的作者屠本畯身上。关于屠本畯编次《山林经济籍》的真伪问题,... 详细信息

欣欣子,何许人也?《金瓶梅词话序》的署者欣欣子和兰陵笑笑生一样,至今仍是一个令人费解的谜。然而,谜底终究会揭开。其谜底在最早记述《金瓶梅》的书籍——《山林经济籍》的作者屠本畯身上。关于屠本畯编次《山林经济籍》的真伪问题,已经刘辉先生辩明,不再赘述。唯提供实证一则,再予剖明: 常熟严道微《征妙明馆集》谓:“曩在京师,以同无用莫逆者元立,田叔共予三人。元立与予日事野趣,宜其莫逆也。自元立仙化,予独往来,

关键词：金瓶梅词话兰陵笑笑生考释山林屠隆经济真伪问题三台山记述八仙

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江湖文化

丛书名：雅俗文化书系

1995年

作者：闰泉

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把爱留住:英汉对照

1999年

作者：青闰

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关系型融资、市场竞争与中小企业融资

中国经济问题 2004年第6期 10-19页

作者：朱闰龙复旦大学经济学院世界经济研究所研究人员200433

关系型融资在中小企业成长阶段中有重要作用,发展中小金融机构关系型融资对孕育中小企业发展壮大具有重要意义。目前大银行及其分支机构与中小金融机构都不愿意向小企业提供融资服务,市场陷入一种静态的无效均衡。本文通过引入竞争机制... 详细信息

关系型融资在中小企业成长阶段中有重要作用,发展中小金融机构关系型融资对孕育中小企业发展壮大具有重要意义。目前大银行及其分支机构与中小金融机构都不愿意向小企业提供融资服务,市场陷入一种静态的无效均衡。本文通过引入竞争机制,利用市场结构和均衡理论进行分析,认为只有进行适度的竞争,保持市场均衡的动态效率,才能给中小银行对中小企业提供关系型融资创造市场空间。

关键词：关系型融资市场竞争中小企业融资管理竞争机制市场结构