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机器人辨色追踪走动

仪器仪表学报 1989年第3期10卷 321-325页

作者：吉熙章北京航空航天大学

一、引言让机器人沿着给定路线重复走动作业有着广泛的用途。但目前存在三个困难:一是由于转向机构不可避免的存在着传动间隙,难于用示教再现的方式重复工作;二是当路径变化大时,所编工作程序冗长复杂,难于实时追踪;三是为了安全,机器... 详细信息

一、引言让机器人沿着给定路线重复走动作业有着广泛的用途。但目前存在三个困难:一是由于转向机构不可避免的存在着传动间隙,难于用示教再现的方式重复工作;二是当路径变化大时,所编工作程序冗长复杂,难于实时追踪;三是为了安全,机器人在遇到障碍物时能暂停并喊话。本文介绍了对此问题的研究。首先试制了一种光辨色探测器以探测路径,其安装在机器人方向轮的前边;又研制了联结探测器和机器人计算机的逻辑控制电路,以发出使机器人向左转、向右转或停止的信号;采用控制二个中断向量的方法,编制用时短的程序;并开发机器人遇到障暂停和说话;从而实现了机器人的追踪走动。二、追踪走动原理机器人追踪走动的控制框图如图1所示。

关键词：机器人定路线作业辨色追踪

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机器人技术基础

1997年

作者：陈哲吉熙章

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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模入通道几个问题探讨

仪器仪表学报 1982年第1期3卷 18-26页

作者：吉熙章北京航空学院

模入通道是把电子计算机用于自动检测和控制时,所须先解决的一个部分,但它在实用上还存在不少问题。本文对C3数据采集处理控制系统的模入通道作了简介,对研制使用中的难点,即调试中出现的通道干扰现象、采用的光电耦合器—MOS电路式变... 详细信息

模入通道是把电子计算机用于自动检测和控制时,所须先解决的一个部分,但它在实用上还存在不少问题。本文对C3数据采集处理控制系统的模入通道作了简介,对研制使用中的难点,即调试中出现的通道干扰现象、采用的光电耦合器—MOS电路式变量程模拟开关、使用精密电源时的干扰现象、影响精密恒流源温度系数指标的因素、放大器调制解调晶体管对接开关的选配以及电子设备过压保护方案,进行了总结探讨,提出了解决途径。

关键词：恒流源温度系数光电耦合器调制解调数据采集处理干扰现象过压保护控制系统恒压源场效应管

光电耦合-MOS场效应管模拟开关形式的探讨

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电子技术应用 1979年第5期 14-18页

作者：吉熙章

模拟开关是现代自动检测和自动控制系统中的一个基本环节。它的作用是传输模拟量。对它的要求有精度、速度、抗干扰性及寿命等等。随着科学技术的发展,对它的要求愈来愈高,原有的模拟开关形式,由于存在这样或那样的缺点,已不能满足要求... 详细信息

模拟开关是现代自动检测和自动控制系统中的一个基本环节。它的作用是传输模拟量。对它的要求有精度、速度、抗干扰性及寿命等等。随着科学技术的发展,对它的要求愈来愈高,原有的模拟开关形式,由于存在这样或那样的缺点,已不能满足要求。在近来研制的一个由计算机控制的数据采集系统中,对输入电平范围宽、要求低电平高精度、高抗干扰性的放大器交量程模拟开关,采用了一种光电耦合-MOS场效应管型的模拟开关形式,实验和使用效果均为良好。通过实践和分析比较,感到这是一种比较理想的模拟开关形式,为解决科学实验、生产实践对模拟开关的高性能要求提供了一条途径。本文首先通过变量程模拟开关的例子,介绍了这种开关形式的原理、电路以及设计和施工中的几个问题。然后对这种模拟开关的电路形式进行了讨论。

关键词：场效应管导通电阻光电开关 MOS 模拟开关光电耦合

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计算机语音控制技术的研究

测控技术 1997年第4期16卷 50-51页

作者：吉熙章北京航空航天大学自控系 100083

介绍把语音识别用于控制设备的困难，研制了一个基于IBMPC计算机的语音识别与控制系统，并用于Robot－1机器人。该系统能多人使用、实时性好、适用的现场广、通用灵活，有实用和科学价值。

关键词：语音识别计算机控制机器人硬件软件

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一座暂冲式超音速风洞总压调节系统

航空学报 1966年第1期 1-27页

作者：申功炘吉熙章

本文介绍一座中型暂冲式超音速风洞的总压调节系统。该系统方案应用了干扰和增益同时补偿的复合调节原理,其控制元件采用了电子-电器线路和蝶形调压阀。实际达到的总压稳定度为△=±1.5～2‰(M=2.5及2), 稳定工作时间接近于最大可能的... 详细信息

本文介绍一座中型暂冲式超音速风洞的总压调节系统。该系统方案应用了干扰和增益同时补偿的复合调节原理,其控制元件采用了电子-电器线路和蝶形调压阀。实际达到的总压稳定度为△=±1.5～2‰(M=2.5及2), 稳定工作时间接近于最大可能的时间。至今, 吹风试验已达七百余次, 运行情况良好。文中分析了调节对象特性(安定段+阀门), 介绍了系统设计特点和分析计算, 最后叙述了吹风试验结果。分析和实验表明: 对于超音速风洞总压调节如果采用干扰和增益同时补偿的复合调节, 可以取得良好结果; 对于这样的调节对象和系统应用线性系统的分析方法仍是简便实用的。

关键词：总压安定稳定度感器安定药毫米汞柱压力导数调节系统

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MD型MOS双向开关管的应用

电子技术应用 1980年第3期 32-33页

作者：史增谦吉熙章

模拟开关是现代自动控制和自动检测中的一个基本环节。随着自动化技术的发展,特别是随着电子计算机应用的普及,其用量将愈来愈多,对它的要求也愈来愈高。MOS场效应管是近些年发展起来的一种半导体器件,由于它的栅极输入阻抗极高,截止漏... 详细信息

模拟开关是现代自动控制和自动检测中的一个基本环节。随着自动化技术的发展,特别是随着电子计算机应用的普及,其用量将愈来愈多,对它的要求也愈来愈高。MOS场效应管是近些年发展起来的一种半导体器件,由于它的栅极输入阻抗极高,截止漏流极小,导通电阻又小,加之易集成化,因此是一种良好的电子模拟开关器件。

关键词： MOS 场效应管开关管 MD 导通电阻

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互补MOS-光耦合式多点切换器

航空学报 1984年第1期 61-66页

作者：吉熙章靳正敏北京航空学院中国科学院原子能所

多点切换器是现代自动测控技术中的一个难点。本文介绍了一种由衬底引出的互补MOS模拟门作开关元件、双端出线的光耦合器作隔离屏蔽元件和由集成门作控制元件设计成的多点切换器。它的栅极泄漏电流影响可忽略,导通电阻只有10～30欧,噪... 详细信息

多点切换器是现代自动测控技术中的一个难点。本文介绍了一种由衬底引出的互补MOS模拟门作开关元件、双端出线的光耦合器作隔离屏蔽元件和由集成门作控制元件设计成的多点切换器。它的栅极泄漏电流影响可忽略,导通电阻只有10～30欧,噪声电平约±1微伏,能兼容高低电平的测量(±1～3200毫伏);实现了模拟电路和控制电路的隔离屏蔽,能三线采样,抗干扰性强;切换时间短(微秒级),可进一步集成化。它不仅可以解决试验现场低电平快速切换的困难,而且能使数据采集系统简单经济和通用性强。

关键词： MOS 场效应管导通电阻栅极切换器模拟开关电路泄漏电流切换方式模拟电路信号源信号发生器微伏输入电平切换开关

全国统一大市场发展水平、空间差异及障碍因素

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统计与决策 2025年 116-121页

作者：章印兰州财经大学统计与数据科学学院兰州财经大学信息工程与人工智能学院

文章基于全国统一大市场的内涵构建其发展水平评价指标体系，对2008—2022年全国统一大市场中30个省份的发展水平及分维度水平进行测算，并借助Dagum基尼系数分解法及障碍度模型探究其空间差异及障碍因素。研究表明：（1）全国统一大市... 详细信息

文章基于全国统一大市场的内涵构建其发展水平评价指标体系，对2008—2022年全国统一大市场中30个省份的发展水平及分维度水平进行测算，并借助Dagum基尼系数分解法及障碍度模型探究其空间差异及障碍因素。研究表明：（1）全国统一大市场发展水平偏低但呈稳步增长趋势。分维度来看，市场发展质量水平最高，市场一体化水平增速最快；分区域来看，全国统一大市场发展水平呈现东部地区>中部地区>东北地区>西部地区的阶梯状空间分布格局。（2）全国统一大市场发展水平的空间差异明显且主要来源于区域间差异，东部地区的内部差异最大，东部-西部的区域间差异最大。（3）要素市场发展质量、市场联系、基础设施环境和商品市场发展质量是当前全国统一大市场发展水平提升的障碍因素。

关键词：全国统一大市场空间差异障碍因素市场分工