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基于双目视觉的AUV布放回收定位技术研究

基于双目视觉的AUV布放回收定位技术研究

作者：司徒伟伦广州大学

学位级别：硕士

目前已有很多不同种类的无人水下航行器(包括有缆水下航行器(Remote Operated Vehicle ROV)和自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle AUV))应用到海洋资源探测、海洋环境采集、海洋管道检修、海洋资源打捞等多个海洋资源开发... 详细信息

目前已有很多不同种类的无人水下航行器(包括有缆水下航行器(Remote Operated Vehicle ROV)和自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle AUV))应用到海洋资源探测、海洋环境采集、海洋管道检修、海洋资源打捞等多个海洋资源开发的领域。其中AUV处于极其重要的地位,发挥着无可取代的作用。要实现AUV能在海洋开发过程中可持续运行,AUV的部署和回收是至关重要的环节。然而,在目前实际回收过程中,主要依靠船员驾驶小船对AUV进行固定和回收。在复杂恶劣的海况下,回收过程面临海浪的波动干扰和海水的覆盖干扰。这些会导致在回收过程对AUV和船员造成不可控制的伤害。因此,通过视觉技术对AUV进行三维定位,进一步实现智能化回收是现代海洋工程的研究重点。然而目前使用的视觉技术主要针对陆地工况,在海洋工况下目前的视觉技术存在跟踪效果差,检测速度慢,鲁棒性低等问题。由此可知,针对上述问题,有必要开发针对海洋工况下的具备高鲁棒性和强适应性的三维定位系统,以确保AUV在布放回收过程中的安全和稳定。本文以AUV布放回收定位系统为研究对象,以实现海洋环境下对AUV的高精度,高鲁棒性,强适应性定位技术突破为目标展开研究。具体的研究内容如下:1、双目相机标定与立体校正研究。研究了张正友标定法原理和双目立体校正原理。使用张正友标定法对单目相机和双目相机进行标定,获得相机固定物理信息数据。随后,利用Bouguet算法和获取的相机物理信息对双目相机进行立体校正,优化图像畸变并确保图像符合极线约束。2、长时抗干扰跟踪算法的设计与验证。本文提出了一种具有抗干扰能力,实时跟踪效果和准确定位性能的长时目标抗干扰跟踪算法。该算法基于TLD(TrackingLearning-Detecting)算法框架融合了目标跟踪算法中的孪生网络算法,目标检测算法中的YOLO网络算法和在线学习思想。改进了目前常见跟踪算法对于丢失目标后的无法校正的缺陷,同时通过基于深度学习的检测模块可以优化跟踪目标区域的准确性。3、基于双目视觉的三维空间定位。在对跟踪目标区域内的AUV进行特征提取和双目特征匹配后,利用双目立体视觉的几何原理获取图像特征点的三维信息。随后通过特征跟踪算法对上一帧的特征点进行跟踪实现持续三维空间定位。4、基于容积卡尔曼滤波算法的三维定位数据预测优化。研究容积卡尔曼滤波算法对数据的估计和预测原理。通过建立AUV的状态空间模型、状态向量和线性观测模型实现对三维定位数据估计预测。结合测量值和滤波估计值,实现对干扰数据和错误数据的优化,提高三维定位数据的准确性和鲁棒性。为了能够研究系统的可行性和可靠性,本文搭建实际的实验平台,并且利用Gazebo平台进行复杂环境的仿真实验。对定位系统的各个环节进行了详细的对比实验,并对实验结果进行分析。分析结果证明本文提出的AUV布放回收定位系统具有优良的有效性。

关键词：双目相机孪生网络深度学习立体定位 AUV布放回收技术

基于ReaxFF的神府煤的分子模型构建及热解特性模拟研究

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化学工程 2024年

作者：司徒友珉朱云锋韩晨许建良沈中杰代正华刘海峰云南大为制氨有限公司华东理工大学上海煤气化工程技术研究中心

基于热解的煤炭分级分质利用是煤炭清洁高效利用的重要途径之一。通过多种仪器分析和表征，构建了由5450个原子组成，相对分子质量达到40500的神府煤分子体系，并使用反应分子动力学进行了热解过程模拟。研究表明，神府煤的有机结构骨... 详细信息

基于热解的煤炭分级分质利用是煤炭清洁高效利用的重要途径之一。通过多种仪器分析和表征，构建了由5450个原子组成，相对分子质量达到40500的神府煤分子体系，并使用反应分子动力学进行了热解过程模拟。研究表明，神府煤的有机结构骨架中芳香碳在总碳中占比最大，其脂肪碳结构中含有大量分支结构。热解模拟结果显示，随着模拟温度的升高，半焦收率先减少再增加，焦油收率变化趋势与之相反，热解气收率则随着温度的升高而升高，在2600K时趋于稳定。在较低温度区间内，升高温度有助于碳元素从半焦向焦油和热解气中迁移；在全温度段内，氢、氧元素主要迁移至热解气中。

关键词：分子动力学模拟正则系综煤热解

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中学英语口语诊断性评价的实施策略与方法

中小学外语教学 2024年第7期47卷 60-64,F0003页

作者：肖立宏北京教育考试院

本文讨论了中学英语口语诊断性评价的意义与存在的问题,并以英语口语等级考试(GESE)为测试工具,探索诊断性评价中利益相关者之间的互动策略,即通过建构学生、教师、考官、考试设计方等多元主体全面参与的平等协商机制,将教、学、评的各... 详细信息

本文讨论了中学英语口语诊断性评价的意义与存在的问题,并以英语口语等级考试(GESE)为测试工具,探索诊断性评价中利益相关者之间的互动策略,即通过建构学生、教师、考官、考试设计方等多元主体全面参与的平等协商机制,将教、学、评的各方都纳入整个诊断性评价过程之中,促进教、学、评之间的相互反馈与改进。

关键词：英语口语诊断性评价平等协商英语口语等级考试

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演变、挑战与未来:新世纪粤剧电影研究

电影文学 2024年第10期 118-123页

作者：唐海宏宁波大学科学技术学院浙江宁波315300

通过对新世纪粤剧电影历史演变、传承、创新、挑战与未来发展的深入考察,发现粤剧电影在保持传统特色的同时,积极融入时代精神,既体现了中华民族传统文化的魅力,又彰显了其在全球文化交流中的重要地位。然而,面对诸多挑战,粤剧电影仍需... 详细信息

通过对新世纪粤剧电影历史演变、传承、创新、挑战与未来发展的深入考察,发现粤剧电影在保持传统特色的同时,积极融入时代精神,既体现了中华民族传统文化的魅力,又彰显了其在全球文化交流中的重要地位。然而,面对诸多挑战,粤剧电影仍需在政策引导、市场拓展、文化传承等方面寻求创新路径与发展策略。未来,粤剧电影有望在数字技术的驱动下,拓展传播渠道,提升艺术表现力,更好地发挥其在非物质文化遗产保护与文化传承中的作用。

关键词：粤剧电影非物质文化遗产文化传承创新

数据驱动在电力储能设备声纹识别和监测诊断中的应用

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储能科学与技术 2024年第8期13卷 2835-2837页

作者：刘俊宏国网西藏电力有限公司西藏拉萨850000

随着电力储能技术的快速发展,对储能设备的运行安全与性能稳定性要求日益提高。声纹识别作为一种非接触式的监测手段,在电力储能设备的故障诊断中展现出巨大潜力。本文深入探讨了数据驱动在电力储能设备声纹识别和监测诊断中的应用研究... 详细信息

随着电力储能技术的快速发展,对储能设备的运行安全与性能稳定性要求日益提高。声纹识别作为一种非接触式的监测手段,在电力储能设备的故障诊断中展现出巨大潜力。本文深入探讨了数据驱动在电力储能设备声纹识别和监测诊断中的应用研究。首先分析了数据驱动技术的研究进展以及市场常见技术类别;然后基于数据驱动,分析了储能设备声纹识别监测技术的发展情况。包括电力储能设备声纹样本采集和电力储能设备声纹信号的处理技术,最后依靠处理数据即可建立识别诊断模型,实现故障诊断。

关键词：故障诊断储能设备数据驱动

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《里耶秦简(贰)》消瘅方补说

江汉考古 2024年第2期 154-156页

作者：谢明宏北京硬糖娱乐文化传播有限公司湖北武汉430070

里耶秦简医方与天回医简中关于消瘅的疾病描述可以对读。本文以天回医简“膏瘅”和“内消”等症为依据,考释出里耶秦简9-244的若干文字,并结合传世医书对出土文献中的消瘅记载进行比对和梳理,有利于探究我国早期医学中关于此类疾病治疗... 详细信息

里耶秦简医方与天回医简中关于消瘅的疾病描述可以对读。本文以天回医简“膏瘅”和“内消”等症为依据,考释出里耶秦简9-244的若干文字,并结合传世医书对出土文献中的消瘅记载进行比对和梳理,有利于探究我国早期医学中关于此类疾病治疗的发展脉络。

关键词：里耶秦简天回医简医方消瘅

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第十一届抗日战争史青年学者研讨会综述

抗日战争研究 2024年第2期 148-152页

作者：李春宏湖南师范大学历史文化学院

中国人民抗日战争是近代以来中国人民反抗外敌人侵持续时间最长、规模最大、牺牲最多的民族解放斗争,抗日战争的胜利是中华民族走向复兴的转折点,有着重大且深远的意义。就抗日战争史而言,有关研究日益细化深入,有助于人们更加客观理性... 详细信息

中国人民抗日战争是近代以来中国人民反抗外敌人侵持续时间最长、规模最大、牺牲最多的民族解放斗争,抗日战争的胜利是中华民族走向复兴的转折点,有着重大且深远的意义。就抗日战争史而言,有关研究日益细化深入,有助于人们更加客观理性地反思这场影响深远的战争。

关键词：抗日战争史中国人民抗日战争青年学者持续时间客观理性第十一届研讨会综述转折点

考虑政府干预的可再生能源与储能企业合作模式演化博弈研究

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中国电力 2024年

作者：邹小燕张瑞宏重庆师范大学经济与管理学院

在“新能源配储”政策的推动下，可再生能源发电企业配备储能设施以提升能源供应的稳定性，然而储能电站的实际利用效率往往未能达到预期。本文通过引入地方政府这一主体，构建地方政府-可再生能源发电企业-储能公司三方演化博弈模型，... 详细信息

在“新能源配储”政策的推动下，可再生能源发电企业配备储能设施以提升能源供应的稳定性，然而储能电站的实际利用效率往往未能达到预期。本文通过引入地方政府这一主体，构建地方政府-可再生能源发电企业-储能公司三方演化博弈模型，研究地方政府干预对促成可再生能源发电企业与储能公司合作的影响，分析三方策略的动态演化过程及其博弈均衡策略，并进行仿真分析。结果表明:1)地方政府的适当干预有助于推动可再生能源发电企业和储能公司达成“众筹共建”和“容量租赁”的合作模式；2)地方政府在干预策略下给予可再生能源发电企业和储能公司的合作补贴是非对称的，地方政府可以根据双方合作意愿的变化灵活调整补贴力度，并确保政策效果的最大化；3)地方政府在发电企业与储能公司合作的初始阶段扮演着重要角色，其干预能够有效促进双方建立合作关系。随着合作关系的深入发展，地方政府应适时减少直接干预，让市场机制发挥更大作用。这一研究成果对于优化新能源配储政策、推动可再生能源产业的健康发展具有理论和实践意义。

关键词：可再生能源发电企业新能源配储演化博弈储能公司政府干预

如何(不)实行价格歧视?——基于一般消费者分布的二维模型分析

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经济学（季刊） 2024年第3期24卷 778-792页

作者：帅杰刘其宏中南财经政法大学文澜学院俄克拉何马大学经济系美国俄克拉何马州73019

基于一维差异化的传统文献通常发现价格歧视会损害企业而有利于消费者,本文用最优反应不对称的二维产品差异化模型发现:(1)在二维模型中,价格歧视带来了一维模型没有的需求弹性降低效应。(2)在同一维度上的价格歧视可提高利润,而统一定... 详细信息

基于一维差异化的传统文献通常发现价格歧视会损害企业而有利于消费者,本文用最优反应不对称的二维产品差异化模型发现:(1)在二维模型中,价格歧视带来了一维模型没有的需求弹性降低效应。(2)在同一维度上的价格歧视可提高利润,而统一定价介于两种歧视性定价之间,这与具有最优反应对称性的一维价格歧视模型相似。(3)企业各自在不同维度上实行价格歧视和在两个维度上同时实行价格歧视很可能会降低利润,这与具有最优反应不对称性的一维模型相似。本文说明了消费者差异化的维度和分布对价格歧视的结果有着重要影响,因此相关部门进行监管时需要充分考虑这些因素。

关键词：价格歧视最优反应的不对称性多维产品差异化