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基于移动机器人的气体泄漏源定位及浓度图构建

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基于移动机器人的气体泄漏源定位及浓度图构建

作者：苏起起天津理工大学

学位级别：硕士

随着工业化的不断发展,有害气体泄漏问题已经成为一种会危及人们的生产和生活的安全问题。针对移动机器人在泄漏场景中的应用问题,本文提出了一种基于高斯过程的综合最大值定位方法用以帮助机器人高效定位气体泄漏源,一种新的D-S(Dempst... 详细信息

随着工业化的不断发展,有害气体泄漏问题已经成为一种会危及人们的生产和生活的安全问题。针对移动机器人在泄漏场景中的应用问题,本文提出了一种基于高斯过程的综合最大值定位方法用以帮助机器人高效定位气体泄漏源,一种新的D-S(Dempster-Shafer)证据理论改进方法用以提高多证据体融合结果的信任度,一种基于高斯过程和A*算法的气体信息采样方法用以帮助机器人高效地进行气体浓度图构建。本文的主要内容如下:1)气体泄漏源定位方法研究:提出了一种基于高斯过程的综合最大值定位方法,高斯过程具有通过观测值对未测量位置做出浓度估计并赋予不确定度的能力,为机器人提供了搜索方向,由于高斯过程预测时不依赖于明显的气体浓度梯度,解决了气体浓度梯度不明显、风速风向不稳定的泄漏场景中传统的化学趋向性、趋风性等方法无法有效定位泄漏源的问题。2)D-S证据理论改进方法研究:提出了一种新的证据理论改进方法。首先,通过计算不同证据体之间的距离来度量证据间的相似度,从而判别异常证据体;然后,根据证据对焦元的信任情况以及信任度的大小设置每个证据体的外权重和内权重,再使用加权平均的算法构造出新的替换证据;最后运用原有的组合规则对多源信息进行融合。实验结果表明,本位提出的改进方法是有效的,可以解决多证据体融合时出现的悖论问题,相较于其他同类改进算法,具有更高的证据信任度。3)气体浓度图构建方法研究:为提高移动机器人创建气体分布图时采样效率低的问题,本文提出了一种基于高斯过程和A*算法的信息采样方法,可以用较小的路径成本实现较高的采样效率。在每次采样过程中,首先利用高斯过程预测的不确定度获得高信息熵位置;其次使用A*算法对这些高信息熵位置进行路径规划;再利用路径对应的平均信息熵与路径成本构造信息采样效用函数,通过最大化效用函数选取关键采样点和采样路径;然后完成本次采样并更新气体分布图,直至精度(均方根误差)达标。实验结果表明,结合高斯过程和A*算法的信息采样方法具有较高的采样效率,其效率分别是车道形、贪婪基于信息熵和移植RRT*算法等采样方法的160.0%、133.3%和106.7%。

关键词：泄漏源定位浓度图构建移动机器人高斯过程不确定度 D-S证据理论

国际投资仲裁中管辖权阶段的证明问题——兼评涉华案件的相关实践

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社会科学家 2024年 103-108页

作者：崔起凡浙江万里学院法学院

在国际投资仲裁的管辖权阶段，申请人应当就管辖权要件事实和实体主张承担举证责任，被申请人在管辖权异议中提出肯定性抗辩的，也承担相应的举证责任。在有些案件中，肯定性抗辩以外的证明责任实际上被错误分配给了被申请人。此外，关... 详细信息

在国际投资仲裁的管辖权阶段，申请人应当就管辖权要件事实和实体主张承担举证责任，被申请人在管辖权异议中提出肯定性抗辩的，也承担相应的举证责任。在有些案件中，肯定性抗辩以外的证明责任实际上被错误分配给了被申请人。此外，关于被申请人承担的举证责任，主张不应区分积极抗辩和单纯否定的观点也不能成立。国际法院在渔业管辖权案中提出“双方均无须承担管辖权的举证责任”，这一立场在国际投资仲裁中缺乏合理性和实践基础。在管辖权阶段，对于实体问题的证明标准符合初步证据标准即可，但不宜简单地假定申请人主张的事实为真实，而管辖权要件事实的证明原则上需要达到清晰而令人信服。在多起涉华投资仲裁中，管辖权的证明问题成为焦点问题，值得总结和反思。投资协定条款及其解释对于管辖权的证明至关重要，在可能的情况下投资协定应当明确措辞。争端方应当注意在管辖权证明方面存在理论分歧，在实践中应熟练援引支持本方立场的理论、相关案例以及裁判说理。

关键词：国际投资仲裁管辖权举证责任证明标准条约解释

述者与作者:论郑玄与三家对《诗经·大明》中天人关系的解释纷争

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南方文物 2023年第1期 95-103页

作者：杨起予芝加哥大学东亚语言与文明系

本文比对三家与郑玄对《诗经·大明》篇所载文王生平的不同书写,探讨汉代经师对圣人天性的不同理解,以考察郑玄在经学思想史中的位置。文章首先讨论了对比郑笺与三家诗说的合理性,在此基础上,对比了郑玄与三家对《大明》所述文王身世、... 详细信息

本文比对三家与郑玄对《诗经·大明》篇所载文王生平的不同书写,探讨汉代经师对圣人天性的不同理解,以考察郑玄在经学思想史中的位置。文章首先讨论了对比郑笺与三家诗说的合理性,在此基础上,对比了郑玄与三家对《大明》所述文王身世、婚姻、在殷周变革中所扮演角色的理解分歧。文章认为,三家淡化了文王的人伦关系,强化其个人天性,是故三家说解下的文王,得以逾越宗族、传统的制约,最终将历史引向殷周革命,可谓“作者”。郑玄淡化了文王的天性,强调其在家庭、社会中所扮演的角色,笔下的文王遵循传统,率由旧章,最终使得周代历史与殷商历史相承继,可谓“述者”。如果文王为汉代经师心中的理想人格,那么郑玄所建构的文王生平,或许寄寓着一套更为保守的人性、历史、宇宙理想。

关键词：郑玄三家诗《大明》文王

加强媒介按蚊可持续精准控制巩固中国疟疾消除成果

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中国血吸虫病防治杂志 2022年第2期34卷 117-119页

作者：刘起勇中国疾病预防控制中心传染病预防控制所北京102206

疟疾曾给我国造成沉重的疾病、经济和社会负担。经过70余年的不懈努力,2021年6月我国通过了WHO无疟疾认证。本文简要回顾了我国疟疾从控制到消除后各阶段的媒介按蚊控制策略,揭示了我国消除疟疾后面临的输入再传播风险及媒介按蚊防控挑... 详细信息

疟疾曾给我国造成沉重的疾病、经济和社会负担。经过70余年的不懈努力,2021年6月我国通过了WHO无疟疾认证。本文简要回顾了我国疟疾从控制到消除后各阶段的媒介按蚊控制策略,揭示了我国消除疟疾后面临的输入再传播风险及媒介按蚊防控挑战,强调了在消除疟疾后仍需做好媒介按蚊可持续精准控制,以巩固我国消除疟疾成果。此外,本文还提出应将我国成功的媒介按蚊控制策略、技术及经验向全球分享,以助力全球控制和消除疟疾行动。

关键词：疟疾消除媒介控制按蚊

两类唯识观的并行——依梵汉文本细读《辩中边论》的“二取”

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西南民族大学学报（人文社会科学版） 2023年第4期44卷 68-75页

作者：李光起陕西师范大学宗教研究中心陕西西安710062

以往的研究者们围绕《辩中边论》中唯识观与三性说的类型产生了很多争论,但他们普遍忽视了本论中“所取”“能取”两个术语在用法上的多样性。本文基于梵、藏、汉文本的对比研究,揭示出本论中“所取”“能取”存在三种不同用法这一事实... 详细信息

以往的研究者们围绕《辩中边论》中唯识观与三性说的类型产生了很多争论,但他们普遍忽视了本论中“所取”“能取”两个术语在用法上的多样性。本文基于梵、藏、汉文本的对比研究,揭示出本论中“所取”“能取”存在三种不同用法这一事实,“二取”的三种用法皆可依据无相唯识观进行解读,但第三种用法同时呈现出有相唯识观的意趣。由于这三种用法皆不是孤例,且在第一品中就已经全部出现,因此认为本论成书于不同时期的观点并不成立。在本论中,两种唯识观意趣的差别在于分别侧重显现门、分别门来说明唯识观,并不矛盾。在澄清了“二取”的三种用法的基础上,本论中三性说的含义始终保持一致。

关键词：辩中边论唯识观所取能取三性

琼北东寨港桥头村大桥沉没于海时间考与1605年琼州大震后东寨港缓慢下沉速率及机理

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古地理学报 2023年

作者：徐起浩广东省地震局

琼北东寨港桥头村大桥和大桥前面条石路面废墟，现今位于退潮后水面下并被淤泥覆盖，仅小部分出露。据家谱、墓碑考证和实地调查，该大桥在琼州大震后45年、即公元1650年尚在使用，是1605年琼州大震后，又大约经近百年后才沉没于海。165... 详细信息

琼北东寨港桥头村大桥和大桥前面条石路面废墟，现今位于退潮后水面下并被淤泥覆盖，仅小部分出露。据家谱、墓碑考证和实地调查，该大桥在琼州大震后45年、即公元1650年尚在使用，是1605年琼州大震后，又大约经近百年后才沉没于海。1650年后至今（截至调查年1984年），东寨港桥头村地区地面以不低于15cm/a的速率下沉；近30—40年来东寨港中段和北段以不低于1cm/a速率缓慢下沉，南端下沉速率小些。琼州大地震后的早期，东寨港的下沉速率可能更大些。本文粗略估算了这次地震同震下沉幅度东寨港中部和北部可能达2～3m。南部下沉幅度小些。文章对震后缓慢下沉机理进行了讨论，认为琼州大震是在新生代以来至震前各地质时期，琼北地幔柱隆起，地壳隆起拉张破裂，火山多次活动或喷发，地壳减薄表部下沉，壳下持续性强烈活动的背景下发生的。震前琼北特别是琼北东部地壳经历了数千年的隆起，积聚巨大能量形成壳下热点。震前因地下水向拉张断裂的贯入，降低断裂面摩擦力，震前陆地开始下沉，并终于全面突破断裂面摩擦阻力发生陆陷成海大地震。震时释放部分能量，震后剩余能量对断裂持续拉张作用，东寨港持续地堑型沉陷。地震时及震后相当长时间内海水对断裂快速和持续贯入降低了断裂面上的摩擦力，使震后断裂呈相对稳定滑动，这些可能是震后东寨港数百年来大速率缓慢下沉的主要原因。连接琼州大地震，晚更新世及可能迟至全新世早期以来，东寨港经历过由陆变海，由海变陆，又由陆变海的演变过程。

关键词：琼北地震事件震后下沉速率断裂拉张海水沿断裂贯入稳定滑动

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全球消除疟疾的生物学挑战IV媒介按蚊入侵

中国血吸虫病防治杂志 2024年

作者：刘起勇中国疾病预防控制中心传染病预防控制所传染病溯源预警与智能决策全国重点实验室

在国际交流与气候变化的驱动下，媒介按蚊入侵与扩散对全球疟疾消除目标的实现带来了新挑战。本文以斯氏按蚊入侵加重非洲疟疾流行为例，对全球按蚊入侵现状进行了梳理，结合媒介按蚊潜在入侵风险预估，揭示全球疟疾消除的困难与挑战，... 详细信息

在国际交流与气候变化的驱动下，媒介按蚊入侵与扩散对全球疟疾消除目标的实现带来了新挑战。本文以斯氏按蚊入侵加重非洲疟疾流行为例，对全球按蚊入侵现状进行了梳理，结合媒介按蚊潜在入侵风险预估，揭示全球疟疾消除的困难与挑战，为各国加强媒介按蚊入侵预警、媒介按蚊入侵的可持续精准防控提供参考。

关键词：疟疾消除按蚊入侵媒介控制

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明末东大乘教述论

世界宗教研究 2022年第2期 62-74页

作者：濮文起天津社会科学院

明末出现的东大乘教，在中国民间宗教发展史上占有重要地位。这支由王森创立、发轫于北直永平府滦州石佛口的民间宗教教派，不仅以磅礴气势，在民间社会迅猛发展，而且策动、组织、领导了一场震撼朝野的徐鸿儒、于弘志起义；由其衍生的... 详细信息

明末出现的东大乘教，在中国民间宗教发展史上占有重要地位。这支由王森创立、发轫于北直永平府滦州石佛口的民间宗教教派，不仅以磅礴气势，在民间社会迅猛发展，而且策动、组织、领导了一场震撼朝野的徐鸿儒、于弘志起义；由其衍生的红封教、棒棰会、龙天道、大乘天真圆顿教、大成教等宗支派系更是纵横天下，并在迅速流传过程中，由大乘天真圆顿教传人木人整合、构建起一套系统的民间宗教思想理论，引领清代民间宗教信仰运动步入了极度繁盛期。

关键词：东大乘教民众起义宗支派系宗教思想

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心灵哲学视域下阳明心学的成圣机制

理论月刊 2023年第11期 156-160页

作者：邢起龙湖北工业大学马克思主义学院湖北工业大学湖北省非物质文化遗产研究中心湖北工业大学湖北地域文化研究中心

王阳明心学实质是圣学,是以超凡成圣为最高追求目标的学说。从心灵哲学的角度看,它属于典型的中国心灵哲学,如:将心分为照心和妄心两种样式,认为心的属性是静止的;主张心的本体即理,因而人人皆有成圣的可能性。心学入门方法易简,推崇“... 详细信息

王阳明心学实质是圣学,是以超凡成圣为最高追求目标的学说。从心灵哲学的角度看,它属于典型的中国心灵哲学,如:将心分为照心和妄心两种样式,认为心的属性是静止的;主张心的本体即理,因而人人皆有成圣的可能性。心学入门方法易简,推崇“致良知”的修养方法,注重在生活中下功夫去体悟。针对现实中多数人的本心被欲心遮蔽的事实,王阳明提出了一套成圣的心理机制。这套机制既有心灵哲学的知识性特点,又有价值性特点,对于人的思想解放和道德自律有一定的指导意义。

关键词：王阳明心学宋明理学圣人心灵哲学