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基于深度强化学习的沙漠机器人路径规划

系统仿真学报 2024年

作者：李明叶汪忠燕洁华李浩然杨泽坤内蒙古农业大学能源与交通工程学院

随着固沙装备的不断发展，移动机器人的应用也深入其中。由于沙漠环境复杂多变，移动机器人如何进行避障和路径规划是其高效作业的关键所在。针对深度强化学习算法在复杂环境下搜索效率差且收敛速度慢等问题，提出一种改进的深度强化学... 详细信息

随着固沙装备的不断发展，移动机器人的应用也深入其中。由于沙漠环境复杂多变，移动机器人如何进行避障和路径规划是其高效作业的关键所在。针对深度强化学习算法在复杂环境下搜索效率差且收敛速度慢等问题，提出一种改进的深度强化学习路径规划算法。首先是改进探索因子，使得探索因子随着智能体对环境的了解程度的增加而动态下降，从而加快了算法收敛速度；其次为了提高搜索效率，设置一种动态的奖励函数。最后仿真实验表明，改进的算法与原算法相比，所得到的路径长度、迭代次数和规划时间分别减少了11.9%、32.6%和17.4%，且该算法更适应复杂环境。将改进算法移植到ROS机器人中，进一步证明了算法的可行性和优越性。

关键词：路径规划机器人深度强化学习探索因子奖励函数

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基于卷积神经网络的沙丘形态自动分类方法

干旱区资源与环境 2024年第5期38卷 121-129页

作者：李明燕洁华叶汪忠董帅杨泽坤内蒙古农业大学能源与交通工程学院呼和浩特010018

为探究沙丘形态数据集构建及自动分类方法,解决沙丘形态信息数据库缺失等问题,以内蒙古西部典型沙丘为研究对象,通过无人机正射影像技术采集6种典型沙丘形态数据,并结合GF-2号遥感数据采用数据增强方式构建沙丘形态数据集。通过迁移学... 详细信息

为探究沙丘形态数据集构建及自动分类方法,解决沙丘形态信息数据库缺失等问题,以内蒙古西部典型沙丘为研究对象,通过无人机正射影像技术采集6种典型沙丘形态数据,并结合GF-2号遥感数据采用数据增强方式构建沙丘形态数据集。通过迁移学习策略的VGGNet和ResNet模型对沙丘形态的深层语义特征进行解析与学习,自动获取更具有代表性的图像纹理特征,以此提出一种基于卷积神经网络(CNN)提取不同沙丘形态特征自动分类的方法。结果表明,基于迁移学习的VGG16模型在四种模型中分类准确率最高,达到88.14%;优化后的ResNet18模型与ResNet50模型的分类精度分别从84.04%、85.25%提升到92.79%、88.91%;优化后的ResNet18+模型表现出最佳的分类效果,准确率达到92.79%,更适用于沙丘形态的高精度自动分类。

关键词：沙丘形态卷积神经网络自动分类 VGGNet ResNet

深部矿体开采对上盘斜坡道稳定性影响的综合研究

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有色金属科学与工程 2024年

作者：闫鸣泽魏勇刘迎李晅辉叶咏菁韩斌吉坤吉林板庙子矿业有限公司大连理工大学土木工程学院北京科技大学土木与资源工程学院

针对吉林某金矿中区、北区深部矿体充填开采对上盘斜坡道稳定性影响的问题，采用数值模拟、原因分析以及现场位移监测方法对其进行了系列研究。首先，依据现场地质以及开采条件，提出6种回采方案，并对其开展了相应的数值模拟；其次，... 详细信息

针对吉林某金矿中区、北区深部矿体充填开采对上盘斜坡道稳定性影响的问题，采用数值模拟、原因分析以及现场位移监测方法对其进行了系列研究。首先，依据现场地质以及开采条件，提出6种回采方案，并对其开展了相应的数值模拟；其次，从岩体质量、采矿方案和支护措施角度分析了斜坡道稳定的深层次原因；最后，采用多点位移计对斜坡道变形进行了现场监测，从现场角度验证了斜坡道的稳定性。结果表明：按照所提方案进行回采，斜坡道均具有较好的稳定性，综合来看，北区、中区矿体最优回采方案分别为方案1和方案6；良好的岩体质量、科学的采矿工艺以及有效的支护效果是促使斜坡道稳定的原因；北区 440 m水平和中区 530 m水平的监测点位移幅度分别在-3.5～3.8 mm和-1.7～2.3 mm之间，斜坡道没有出现较大的位移，具有较好的稳定性。本文通过开展系列研究，能为该矿提供重要的指导和决策依据，促进其难采黄金的安全开发，并可为同类型稀贵金属矿山的安全开采提供一定的参考。

关键词：斜坡道稳定性数值模拟机理分析位移监测

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食利资本主义、不稳定无产者与基本收入

现代哲学 2024年第1期 25-31页

作者： [英]盖伊·斯坦丁张超(译) 叶甲斌(译校) 英国伦敦大学亚非学院 “基本收入全球网络”(BIEN) 中山大学社会学与人类学学院广州510275 中山大学马克思主义哲学与中国现代化研究所暨哲学系广州510275 中山大学实践哲学研究中心

20世纪90年代以来,全球范围内出现了食利资本主义的现象。由于全球化、持续的技术革命和新自由主义的劳工与社会政策等多重影响,食利资本主义中形成了新兴的大众阶级,即不稳定无产者。与其他阶级相比,不稳定无产者的独特性体现在生产关... 详细信息

20世纪90年代以来,全球范围内出现了食利资本主义的现象。由于全球化、持续的技术革命和新自由主义的劳工与社会政策等多重影响,食利资本主义中形成了新兴的大众阶级,即不稳定无产者。与其他阶级相比,不稳定无产者的独特性体现在生产关系、分配关系以及与国家的关系等三个方面。在不稳定的全球经济背景下,不稳定无产者的规模越来越大,不确定性愈加突出,大多数人陷入脆弱的处境。这无疑迎来了重要的转型时刻,在这场转型过程中,基本收入理应扮演重要的角色。基本收入不仅可以在正义、自由和安全这三方面加以证成,在经济上也是可证成的。基本收入当然不是灵丹妙药,但如果一个社会想减少长期的经济与社会的不确定性等弊端,它可能会是一个强有力的办法。

关键词：食利资本主义不稳定无产者基本收入不确定性正义

计及双界面的电缆绝缘水树缺陷时域反射解析模型

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电工技术学报 2024年第1期39卷 55-64页

作者：叶源胡晓国网三明供电公司三明365000 贵州大学电气工程学院贵阳550025 浙江大学电气工程学院杭州310027 浙江天际互感器股份有限公司江山324100

配电网中中压电缆的敷设条件相对较差,在环境水分和工作电压等因素的共同作用下容易在绝缘中生成水树缺陷,影响电缆绝缘的性能。时域反射法(TDR)可用于检测电缆故障,近来也有研究将其用于检测电缆绝缘局部缺陷,但检测结果与绝缘缺陷情... 详细信息

配电网中中压电缆的敷设条件相对较差,在环境水分和工作电压等因素的共同作用下容易在绝缘中生成水树缺陷,影响电缆绝缘的性能。时域反射法(TDR)可用于检测电缆故障,近来也有研究将其用于检测电缆绝缘局部缺陷,但检测结果与绝缘缺陷情况的关联尚不明晰。针对此问题,该文基于等效电路原理推导了同轴绝缘含水树缺陷时的等效介电常数,在此基础上结合传输线理论建立计及双界面反射的时域解析模型,可用于分析与预测电缆绝缘局部存在水树缺陷时TDR实验的反射波形。通过制作含模拟水树的电缆试样并进行TDR实验,考察了模拟水树缺陷的含水量、缺陷段长度和电导率等因素对TDR实验结果的影响。结果显示,模拟水树的TDR实验结果与解析模型的计算结果具有较好的对应性,初步验证了该模型用于分析与预测电缆绝缘局部缺陷反射特性的有效性。预期该解析模型有助于为TDR在电缆绝缘水树检测中的应用提供参考。

关键词：电力电缆绝缘老化水树有限元时域反射双界面