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面向机器人砂带打磨的加权手眼标定算法

机械工程学报 2018年第17期54卷 142-148页

作者：张铁叶景杨刘晓刚华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室桂林541004

由于砂带打磨工序中往往存在外部因素干扰,因此研究抗干扰能力强的手眼标定算法是机器人砂带打磨系统的关键问题之一。通过分析机器人打磨系统中的手眼标定数学模型,并利用带尖点的标定工具快速获取测量数据,在原有奇异值分解算法的基础... 详细信息

由于砂带打磨工序中往往存在外部因素干扰,因此研究抗干扰能力强的手眼标定算法是机器人砂带打磨系统的关键问题之一。通过分析机器人打磨系统中的手眼标定数学模型,并利用带尖点的标定工具快速获取测量数据,在原有奇异值分解算法的基础上,提出基于加权的改进方案,在初次计算手眼关系后计算出各个测量数据的误差,并根据测量数据误差的大小重新分配其对应的权重,最后重新计算手眼关系。通过仿真测试可知,改进后的算法较原有算法对测量数据的误差敏感度降低,标定精度稳定性好。通过试验验证可知,改进后的算法较原有算法平均标定误差比SVD算法减少了45.9%,最大误差减少了24.4%,从而验证了改进算法的抗干扰性能,并通过实际打磨测试证实了改进算法更适用于机器人打磨系统手眼标定。

关键词：机器人打磨手眼标定加权奇异值分解

基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验

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农机化研究 2025年第1期47卷 72-78,86页

作者：杨语录李长勇新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830047

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 详细信息

针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。

关键词：采摘柔性机械臂运动空间运动学求解 SCARA机械臂葡萄

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基于国土空间变化的湖北省生境质量时空演变特征研究

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水土保持研究 2025年第1期32卷 379-388页

作者：陈晓杰张长城黄隆杨武汉商学院旅游管理学院湖北省地质局武汉水文地质工程地质大队重庆大学公共管理学院

[目的]探究国土空间变化对生境质量的响应机制，为国土空间规划和生态环境保护提供依据。[方法]以湖北省为研究对象，基于2000—2020年的土地利用数据，运用InVEST模型评估生境质量的时空演变特征，从三生空间的视角研究了区域生境质量... 详细信息

[目的]探究国土空间变化对生境质量的响应机制，为国土空间规划和生态环境保护提供依据。[方法]以湖北省为研究对象，基于2000—2020年的土地利用数据，运用InVEST模型评估生境质量的时空演变特征，从三生空间的视角研究了区域生境质量对国土空间类型转变的响应程度。[结果](1)湖北省20年间国土空间利用强度逐年升高，国土空间类型转换中生产空间向生态空间转化面积最多，占比3.86%。(2)生境质量退化指数逐渐增长，生境退化度逐期升高；平均生境质量在时间分布上呈先升高后降低再升高的波动变化趋势，在空间分布上总体表现为“西北高，东南低”的空间格局。(3)生境质量下降的国土空间类型主要发生在生态空间向生产空间和生活空间的转变，以及生产空间向生活空间的转变，即生态空间的增加有助于改善区域生境质量，而生活空间的增多则会降低区域生境质量。[结论]2000—2020年湖北省生境质量受国土空间变化影响较大，关注国土空间类型转变，严格控制建设用地规模，可为合理制定国土空间规划和生态保护实践提供理论参考。

关键词：国土空间时空演变规律生境退化度生境质量湖北省

肉苁蓉苷A通过JNK/MAPK通路抑制破骨细胞活性

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中国组织工程研究 2025年第6期29卷 1144-1151页

作者：李岳尧张民杨家驹山西中医药大学山西省晋中市030619 山西医科大学第二医院山西省太原市030001

背景:研究证实肉苁蓉苷A具有抗炎、抗氧化和抗骨质疏松的作用,但其对破骨细胞分化和功能的影响及潜在的机制尚缺少研究。目的:探讨肉苁蓉苷A对核因子κB受体活化因子配体诱导的体外破骨细胞分化和骨吸收功能的影响及作用机制。方法:提... 详细信息

背景:研究证实肉苁蓉苷A具有抗炎、抗氧化和抗骨质疏松的作用,但其对破骨细胞分化和功能的影响及潜在的机制尚缺少研究。目的:探讨肉苁蓉苷A对核因子κB受体活化因子配体诱导的体外破骨细胞分化和骨吸收功能的影响及作用机制。方法:提取与培养4-6周龄C57BL/6小鼠股骨和胫骨中的骨髓巨噬细胞,采用CCK-8毒性实验检验不同浓度的肉苁蓉苷A(5,10,20,40,80,160μmol/L)对骨髓巨噬细胞的毒性,抗酒石酸酸性磷酸酶染色观察不同浓度的肉苁蓉苷A干预破骨细胞的分化情况,确定药物的有效干预浓度。将实验分为阳性对照组、肉苁蓉苷A低、中、高剂量组(40,80,160μmol/L),细胞贴壁后各组均加入50 ng/mL的核因子κB受体活化因子配体诱导破骨细胞分化,肉苁蓉苷A低、中、高剂量组分别加入相应剂量的肉苁蓉苷A进行干预。采用肌动蛋白环鬼笔环肽染色和DAPI染色检测肉苁蓉苷A对破骨细胞形成的影响;骨磨片甲苯胺蓝染色观察肉苁蓉苷A对破骨细胞骨吸收功能的影响;Western blot检测JNK/MAPK通路上下游蛋白的表达情况;RT-qPCR检测抗酒石酸酸性磷酸酶、DC-STAMP、Nfatc-1、Ctsk和c-Fos等破骨细胞分化和骨吸收功能相关基因的表达情况。结果与结论:①抗酒石酸酸性磷酸酶染色、肌动蛋白环染色和骨陷窝甲苯胺蓝染色结果表明,与阳性对照组相比,肉苁蓉苷A对核因子κB受体活化因子配体诱导的体外破骨细胞的分化和骨吸收功能具有呈剂量依赖性的显著抑制作用;②RT-qPCR结果表明,与阳性对照组相比,肉苁蓉苷A高剂量组和低剂量组的抗酒石酸酸性磷酸酶、DC-STAMP、Nfatc-1、Ctsk和c-Fos等的mRNA表达量均显著降低,且肉苁蓉苷A高剂量组的降低效果更加显著;③Western blot结果显示,高剂量肉苁蓉苷A干预10,20,30和60 min时显著抑制p-JNK蛋白的表达;与阳性对照组相比,肉苁蓉苷A低、中、高剂量组显著抑制Nfatc1和c-Fos蛋白的表达,且呈剂量依赖性;④结果说明,肉苁蓉苷A能够通过降低p-JNK蛋白水平,抑制MAPK通路的激活和破骨细胞关键基因的表达,进而抑制破骨细胞的形成和骨吸收功能。

关键词：肉苁蓉苷A 破骨细胞 MAPK JNK RANKL RANK 骨质疏松苯乙醇苷

基于大学英语写作的教师数字素养研究——以句酷批改网为例

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现代商贸工业 2025年第1期 43-45页

作者：孙弘杨哈尔滨剑桥学院外国语学院黑龙江哈尔滨150000

提升教师的数字能力对高等外语教育实现数字化转型和升级至关重要,当前还存在难以适应教育提升等诸多问题,从教师、高校、学生互融三个维度,提出应坚持学习和应用相结合,强化教师数字教学意识培养,加强师生结果双向反馈,助力大学英语写... 详细信息

提升教师的数字能力对高等外语教育实现数字化转型和升级至关重要,当前还存在难以适应教育提升等诸多问题,从教师、高校、学生互融三个维度,提出应坚持学习和应用相结合,强化教师数字教学意识培养,加强师生结果双向反馈,助力大学英语写作的教师数字素养提升,更好地适应数字化时代的教育变革和发展需求。

关键词：大学英语写作教师数字素养句酷批改网

宁南黄土丘陵区人工柠条林与苜蓿地土壤水分特征

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水土保持研究 2025年第2期 158-166+177页

作者：任鸿武汪星吕雯滕远杨赵昱侯嘉娜马维薇宁夏大学林业与草业学院宁夏大学生态与环境学院宁夏大学西北退化生态系统恢复与重建教育部重点实验室

[目的]探究柠条与苜蓿土壤水分特征，阐明宁南山区人工植被对土壤水分的影响，进而为生态环境高质量发展提供科学依据。[方法]采用土壤水分自动监测系统对宁夏固原彭阳县人工种植柠条林地(20 a)与紫花苜蓿地(18 a)0—200 cm土层生长季... 详细信息

[目的]探究柠条与苜蓿土壤水分特征，阐明宁南山区人工植被对土壤水分的影响，进而为生态环境高质量发展提供科学依据。[方法]采用土壤水分自动监测系统对宁夏固原彭阳县人工种植柠条林地(20 a)与紫花苜蓿地(18 a)0—200 cm土层生长季土壤水分进行了长期定位监测。[结果](1)人工柠条林地与苜蓿地土壤含水量差异显著(p<0.05),0—200 cm土层柠条林地土壤含水量平均值大于苜蓿地，苜蓿地土壤含水量下降幅度大于柠条林地；(2)柠条林地0—200 cm土层土壤含水量先增大后减小再增大，苜蓿地整体呈现“S”形；(3)人工柠条林地与苜蓿地分别在60—200 cm土层和40—200 cm土层土壤水分垂直变异系数趋于稳定，柠条林地在30—40 cm土层土壤水分变异系数大于苜蓿地；(4)人工柠条林地0—200 cm土层平均土壤储水量较苜蓿地显著提高(p<0.05),5月7日—6月7日和6月26日—7月9日人工柠条林地平均土壤储水量高于苜蓿地；(5)人工柠条林地与苜蓿地0—200 cm土层土壤含水量对降雨的响应最深层为人工柠条林地40 cm土层、苜蓿地30 cm土层，人工柠条林地0—30 cm土层土壤含水量对降雨的响应速度大于苜蓿地。[结论]苜蓿地0—200 cm土层平均土壤含水量相较于人工柠条林地较低，且40—200 cm土层土壤含水量受降水补给有限，易造成水分亏缺。

关键词：土壤水分柠条苜蓿土壤水分入渗土壤储水变化量

成为她,拥抱我--小学生悦纳自我主题心理剧

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中小学心理健康教育 2025年第1期 47-51页

作者：杨士洁广东省惠州市水口中心小学惠州516005

【剧情简介】周周和晴晴是两个小学生,她们分别羡慕对方的生活。一次机缘巧合下,她们向魔法商店的老板许愿互换身份。在互换了身份后,她们本以为能够体验到对方的精彩人生,从此无忧无虑。但在对方的世界里,她们却经历了种种不适应。几... 详细信息

【剧情简介】周周和晴晴是两个小学生,她们分别羡慕对方的生活。一次机缘巧合下,她们向魔法商店的老板许愿互换身份。在互换了身份后,她们本以为能够体验到对方的精彩人生,从此无忧无虑。但在对方的世界里,她们却经历了种种不适应。几经波折,她们终于意识到,悦纳自我、做最真实的自己才是最完美的选择。

关键词：自我认识悦纳自我同伴压力心理剧

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探寻“双减”背景下小学数学作业设计

文理导航(中旬) 2025年第1期 37-39页

作者：杨九梅福建省三明市泰宁县实验小学

“双减”政策要求教师转移教学重心，不再过多地关注教学进度和学科质量，而是以减轻学生的学习负担，发展学生的学科核心素养为起点。科学布置学科作业，控制学生的作业完成时间，确保学生能够减轻压力。小学数学教师需要结合“双减”... 详细信息

“双减”政策要求教师转移教学重心，不再过多地关注教学进度和学科质量，而是以减轻学生的学习负担，发展学生的学科核心素养为起点。科学布置学科作业，控制学生的作业完成时间，确保学生能够减轻压力。小学数学教师需要结合“双减”政策提出的基本要求，始终坚持创新导向，积极拓展作业形式，主动开发合作作业，提升学科作业深度，坚持寓教于乐的育人理念，激发学生学习兴趣，密切关注实践作业，强化学生知识印象，精心设计积分作业，提高作业灵活水平，科学布置家庭作业，实现家校协同育人，确保“双减”政策能够在小学数学作业中顺利落地。

关键词： “双减” 小学数学作业设计

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杨阿永鱼拓新作

中国钓鱼 2025年第1期 96-97页

作者：杨阿永中国渔业协会鱼拓专业委员会千岛湖鱼拓社中国鲁艺书画研究院

关键词：