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未知干扰下四旋翼无人机群固定时间编队控制

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1702-1712页

作者：郑伟铭徐扬罗德林厦门大学航空航天学院厦门361102 西北工业大学民航学院西安710072 西北工业大学太仓长三角研究院苏州215400

在未知干扰条件下,针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题,提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。首先,设计分布式固定时间滑模估计器,在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能快速估计出自己的期望位置... 详细信息

在未知干扰条件下,针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题,提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。首先,设计分布式固定时间滑模估计器,在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能快速估计出自己的期望位置信息。其次,引入固定时间干扰观测器用于估计未知的复合干扰,使无人机能够生成干扰估计值以抵消复合干扰对其带来的影响。然后,在无人机的位置层与控制层设计固定时间滑模控制器,实现对期望轨迹的跟踪,所给出的方法能够满足姿态稳定收敛。最后,数值仿真验证了所提出方法的有效性。

关键词：四旋翼无人机欠驱动系统编队控制固定时间控制干扰观测器

中职体校音乐教学设计及特色研究 ——以青岛市体育运动学校为例

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中职体校音乐教学设计及特色研究 ——以青岛市体育运动学校为例

作者：史铭鑫山东师范大学

学位级别：硕士

近年来,国家对于中等职业教育非常重视,在政策、资金等方面都给予了大力支持,中职体校教育的整体水平也因此得到不断发展提高。对中职体校学生而言,音乐教育对体育生的影响,包括对运动员的生理、心理的调节,对教学训练的促进以及对运动... 详细信息

近年来,国家对于中等职业教育非常重视,在政策、资金等方面都给予了大力支持,中职体校教育的整体水平也因此得到不断发展提高。对中职体校学生而言,音乐教育对体育生的影响,包括对运动员的生理、心理的调节,对教学训练的促进以及对运动项目的影响都有迹可循,对发挥中职体校教学特色,提高中职体校学生的音乐素质,将体育与爱国教育相融合,提高学生国家认同和文化自信尤为重要。目前我国的中职体校基本上是公办学校,附属于体育系统而不是教育系统,学校的经费大部分都是由各地的体育局拨付。中职体校主要任务是向高水平运动队输送竞技体育专门人才,并完成一定的竞技比赛任务,比赛成绩几乎成了衡量体校业绩的唯一标准。一直以来,中职体校都存在着“重体轻文”的学训矛盾,普遍存在对音乐教育的轻视,无论是青岛市体校还是其他省市中职体校,都表现出对音乐教育认识不足,在音乐教学方法、教学设计等方面存在诸多问题,无法充分发挥中职体校特色,将音乐与体育相结合。论文以青岛市体校为例,通过中职体校音乐课程定位与现状调查分析,找出中职体校音乐教学中存在的问题及痛点,并对中职体校音乐教学设计的实践探索展开深入研究,提出相应的教学策略并进行教学经验的总结及反思,帮助中职体校运动员的音乐修养和综合素质的提高提供新思路,有着重要的理论和实践意义。

关键词：中职学校体校音乐教学现状教学设计

代际支持与老年人的抑郁症状:老化态度的中介作用与城乡因素的调节作用

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心理科学 2024年第3期47卷 695-702页

作者：史珈铭刘晓婷西南财经大学公共管理学院成都611130 浙江大学公共管理学院杭州310058 浙江大学民生保障与公共治理研究中心杭州310058

探究代际支持对老年人抑郁症状的影响及其机制,基于4188名老年被试,采用代际支持问卷、抑郁症状量表和老化态度量表考察老化态度的中介作用与城乡因素的调节作用。研究发现:(1)代际经济、照料和情感支持显著负向预测老年人的抑郁症状;(2... 详细信息

探究代际支持对老年人抑郁症状的影响及其机制,基于4188名老年被试,采用代际支持问卷、抑郁症状量表和老化态度量表考察老化态度的中介作用与城乡因素的调节作用。研究发现:(1)代际经济、照料和情感支持显著负向预测老年人的抑郁症状;(2)老化态度在三种代际支持与抑郁症状间发挥部分中介作用;(3)城乡因素对三种代际支持与老化态度关系的调节作用不显著,但能显著调节代际经济和照料支持对老年人抑郁症状的影响。研究结论对老年人抑郁症状的干预具有积极意义。

关键词：老年人抑郁症状代际支持老化态度城乡因素

数字经济与实体经济融合赋能“专精特新”企业高质量发展

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经济体制改革 2024年第4期 14-22页

作者：徐亚平史依铭安徽大学经济学院安徽合肥230601

以2011~2021年我国“专精特新”上市企业为研究样本,在测度数字经济与实体经济融合水平的基础上,实证检验数字经济与实体经济融合对我国“专精特新”企业全要素生产率的直接效应与间接效应。结果表明:数字经济与实体经济融合对“专精特... 详细信息

以2011~2021年我国“专精特新”上市企业为研究样本,在测度数字经济与实体经济融合水平的基础上,实证检验数字经济与实体经济融合对我国“专精特新”企业全要素生产率的直接效应与间接效应。结果表明:数字经济与实体经济融合对“专精特新”企业全要素生产率具有赋能效应;代理成本效应、研发创新效应以及投资水平效应均是数字经济与实体经济融合提升“专精特新”企业全要素生产率的重要推进路径;进一步研究发现,数字经济与实体经济融合的赋能效应仅在两职分离、非国有企业、制造业、中心城市的样本中显著。此外,数字经济与实体经济融合和全要素生产率能够发挥协同效应推动实现“专精特新”企业内共同富裕。据此,应从夯实发展基础、疏通微观传导渠道、立足发展优势三个角度推动数字经济与实体经济融合发展,以助力我国“专精特新”企业高质量发展。

关键词：数字经济实体经济 “专精特新”企业企业高质量发展全要素生产率

双参数MRI逐步判别模型用于检出临床有意义前列腺移行带癌

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中国医学影像技术 2024年

作者：章双林陈昉铭高茜江南大学附属中心医院影像科

目的基于T2WI及弥散加权成像（DWI）建立双参数MRI逐步判别模型，观察其检出移行带临床有意义前列腺癌（CSPCa）的价值。方法回顾性收集经病理证实的224例前列腺移行带病变患者，根据病理结果及Gleason评分分为CSPCa组（n=81）及非CS... 详细信息

目的基于T2WI及弥散加权成像（DWI）建立双参数MRI逐步判别模型，观察其检出移行带临床有意义前列腺癌（CSPCa）的价值。方法回顾性收集经病理证实的224例前列腺移行带病变患者，根据病理结果及Gleason评分分为CSPCa组（n=81）及非CSPCa组（n=143）。采用单因素及逐步判别分析方法分析2组病变MR T2WI及DWI表现，筛选CSPCa与非CSPCa的独立影响因素，并分别建立CSPCa及非CSPCa的判别函数模型；采用交互验证法验证判别函数模型诊断效能，以正确判别率≥80%为具有鉴别诊断价值。结果病灶最大径、边界、DWI信号、前列腺包膜完整与否及表观弥散系数最小值均为CSPCa与非CSPCa的独立影响因素，以之分别建立的CSPCa及非CSPCa判别函数模型对CSPCa与非CSPCa的正确判别率分别为90.11%及88.81%，整体正确判别率为89.31%。结论双参数MRI逐步判别模型可用于检出前列腺移行带癌。

关键词：前列腺肿瘤磁共振成像诊断,鉴别

居家适老化改造及其对老年人生活满意度的影响——基于ICF框架的机制分析

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城市问题 2024年第6期 64-73页

作者：史珈铭蒋潮鑫西南财经大学公共管理学院华东师范大学社会发展学院

基于2018年中国老年社会追踪调查数据,从适老环境改造和适老用品配置两方面对居家适老化改造进行区分,从区域和群体的视角评估居家适老化改造的现状。进一步,基于世界卫生组织的ICF框架,重点分析居家适老化改造对老年人生活满意度的影响... 详细信息

基于2018年中国老年社会追踪调查数据,从适老环境改造和适老用品配置两方面对居家适老化改造进行区分,从区域和群体的视角评估居家适老化改造的现状。进一步,基于世界卫生组织的ICF框架,重点分析居家适老化改造对老年人生活满意度的影响,检验情绪、认知和社会功能的多重中介效应,并补充分析中介效应的城乡差异。结果显示,居家适老化改造显著提高了老年人的生活满意度,在控制活动功能后,情绪、认知和社会功能在其间发挥中介效应,且其中介效应存在城乡差异。鉴于居家适老化改造对老年人功能能力的积极影响,基本养老服务的有效供给应主要针对存在功能障碍的老年人,包括活动、情绪、认知和社会功能在内的整合性功能评估是实现基本养老服务有效供给的起点。

关键词：居家适老化改造生活满意度 ICF框架功能能力城乡差异

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Cu-ZSM-5催化分解NO的机理

燃料化学学报（中英文） 2024年第6期52卷 831-838页

作者：张欢刘梁史一林乔晓磊金燕太原理工大学电气与动力工程学院山西太原030024

Cu-ZSM-5催化分解NO具有潜在的应用前景。为揭示NO在Cu-ZSM-5催化剂的催化分解机理,基于密度泛函模拟了NO在Cu-ZSM-5催化剂中短距离Cu+对上的吸附,并提出副产物N_(2)O、NO_(2)辅助催化分解NO的反应路径。计算结果表明,双核铜氧物种是Cu... 详细信息

Cu-ZSM-5催化分解NO具有潜在的应用前景。为揭示NO在Cu-ZSM-5催化剂的催化分解机理,基于密度泛函模拟了NO在Cu-ZSM-5催化剂中短距离Cu+对上的吸附,并提出副产物N_(2)O、NO_(2)辅助催化分解NO的反应路径。计算结果表明,双核铜氧物种是Cu基催化剂的重要活性中心。催化分解NO过程中,副产物NO_(2)在双核铜氧物种上的分解需要的活化能最高(为171.39 kJ/mol),N_(2)O分解需要86.92 kJ/mol的活化能垒,表明NO_(2)在活性位的分解难于N_(2)O的分解。N_(2)、O_(2)的解析分别吸收28.43、100.78 kJ/mol的热量,限速步骤为O_(2)的脱附。NO既作为反应物,同时又是催化过程中CuZSM-5催化剂活性中心实现氧化还原循环的关键还原剂。

关键词： Cu-ZSM-5 催化分解双核铜氧物种氧化还原循环

上颌中切牙即刻种植术后骨量变化的影响因素探讨

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华西口腔医学杂志 2024年第5期42卷 660-666页

作者：杨虎史芮雯刘月史一林张圣锛兰晶山东大学齐鲁医学院口腔医学院·口腔医院种植科山东省口腔组织再生重点实验室口腔生物材料与组织再生山东省工程研究中心山东省口腔疾病临床医学研究中心济南250012

目的探讨单颗上颌中切牙即刻种植的临床效果及术后种植体周骨量的影响因素。方法选取接受单颗上颌中切牙即刻种植治疗的100例患者(100枚种植体)为研究对象,收集患者临床资料及术前、术后当天和术后6个月影像学资料。测量术后即刻和术... 详细信息

目的探讨单颗上颌中切牙即刻种植的临床效果及术后种植体周骨量的影响因素。方法选取接受单颗上颌中切牙即刻种植治疗的100例患者(100枚种植体)为研究对象,收集患者临床资料及术前、术后当天和术后6个月影像学资料。测量术后即刻和术后6个月的种植体唇腭侧颈部、中部和根部的骨板厚度,观察骨量变化的规律,并通过回归分析模型评估唇腭侧骨板厚度的预测因素。结果术后6个月,种植体颈部、中部和根部唇侧骨厚度分别为2.35、2.29和3.28 mm,腭侧分别为0.00、2.40和6.05 mm;颈部骨吸收率最高,唇侧和腭侧分别为32.87%和62.20%;回归分析模型显示,种植体颈部唇侧骨厚度的影响因素为种植体颈部唇侧初始骨厚度、横断面上种植体中心与两邻牙中心连线夹角、种植体直径和愈合方式(P<0.05),而种植体腭侧初始骨厚度为种植体腭侧骨厚度的唯一预测因素(P<0.05)。结论单颗上颌中切牙即刻种植临床效果良好,种植体周新生骨厚度受多种因素共同影响,在制定即刻种植方案时,需综合考虑这些因素以达到最佳治疗效果。

关键词：即刻种植上颌中切牙锥体束CT 回归分析

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基于图像处理的碳钢表面激光除锈工艺研究

中国激光 2024年

作者：段家振史如新张伟王庆任显铭国网江苏省电力有限公司常州供电分公司

激光清洗技术是一种绿色、高效、无接触的先进清洗技术。为探究碳钢表面锈蚀污染层的激光清洗工艺，本文利用红外纳秒激光器，基于正交试验主要研究了激光功率、扫描速度、扫描次数和填充间距等工艺参数对除锈效果的影响规律。通过对激... 详细信息

激光清洗技术是一种绿色、高效、无接触的先进清洗技术。为探究碳钢表面锈蚀污染层的激光清洗工艺，本文利用红外纳秒激光器，基于正交试验主要研究了激光功率、扫描速度、扫描次数和填充间距等工艺参数对除锈效果的影响规律。通过对激光清洗前后区域进行灰度化处理，并对灰度均值进行极差和方差分析，建立起基于灰度均值特征的碳钢除锈效果评价标准。结果表明，通过图像识别处理能够快速、准确确定碳钢表面状态，为后续激光清洗工艺提供量化评价指标。

关键词：激光清洗碳钢正交试验工艺参数灰度特征