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改进RRT算法的机械臂路径规划

组合机床与自动化加工技术 2024年第5期 60-64,70页

作者：栾庆磊郭继智屈紫浩史艳琼陈中安徽建筑大学机械与电气工程学院合肥230601 安徽建筑大学安徽省工程机械智能制造重点实验室合肥230601

为解决快速拓展随机树(RRT)算法随机性强,收敛速度慢和结果可行性差等问题,提出了一种基于全局自适应步长与目标偏置采样的改进型RRT算法。首先,利用环境信息自适应的计算初始步长,同时在拓展过程中利用节点周围障碍物信息调整当前步长... 详细信息

为解决快速拓展随机树(RRT)算法随机性强,收敛速度慢和结果可行性差等问题,提出了一种基于全局自适应步长与目标偏置采样的改进型RRT算法。首先,利用环境信息自适应的计算初始步长,同时在拓展过程中利用节点周围障碍物信息调整当前步长,以增强对地图的探索能力;其次,通过目标偏置采样结合改进的最近点选取策略提高算法的搜索效率,快速生成一条从起始点到目标点的路径;随后,对生成路径进行两次冗余点移除并结合最大曲率约束减少路径代价和转折角;最后,利用基于最小二乘法的五次多项式拟合对其进行优化,进一步提高路径的可行性。在机械臂上进行仿真实验,结果表明在三维空间下改进RRT算法相较于传统RRT算法,路径代价减少38.1%,规划时间减少68.4%,节点个数减少77.4%,验证了算法的有效性。

关键词：机械臂路径规划 RRT 自适应步长最近点选取

猫儿山三种森林类型林下植物叶片与土壤化学计量特征

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广西植物 2024年第5期44卷 885-894页

作者：邓丽丽秦惠珍史艳财韦霄吕仕洪广西壮族自治区中国科学院广西植物研究所广西桂林541006 广西大学林学院南宁530004

为探究猫儿山不同森林类型林下植物叶片与土壤化学计量特征,揭示其林下植物适应策略。该文对猫儿山针阔混交林(ZK)、常绿阔叶次生林(CLC)和常绿阔叶林(CL)林下草本层和灌木层主要植物叶片与土壤的化学元素含量进行测定,分析其化学计量... 详细信息

为探究猫儿山不同森林类型林下植物叶片与土壤化学计量特征,揭示其林下植物适应策略。该文对猫儿山针阔混交林(ZK)、常绿阔叶次生林(CLC)和常绿阔叶林(CL)林下草本层和灌木层主要植物叶片与土壤的化学元素含量进行测定,分析其化学计量特征及其相互之间的内在联系。结果表明:(1)从总体上看,草本层和灌木层植物叶片的C、N含量差异不显著,草本层植物叶片P、K含量极显著高于灌木层,N∶P显著低于灌木层;草本层植物更易受N限制,灌木层植物更易受P限制且其N和P利用效率更高;不同森林类型之间的灌木层植物叶片化学计量差异不显著,草本层植物叶片N含量、C∶N和C∶P差异显著,针阔混交林草本层植物的养分利用效率较高。(2)3种森林类型的土壤C、N含量显示,CL>CLC>ZK且彼此之间差异极显著,针阔混交林土壤的P含量最高而C∶P、N∶P最低。(3)针阔混交林的土壤显著影响林下植物部分叶片化学计量,另外2种森林类型的土壤影响不显著。综上认为,猫儿山不同森林类型的土壤化学计量存在显著或极显著差异,林下不同层次的植物对营养元素的需求以及环境适应策略不同;针阔混交林土壤对林下植物叶片化学计量影响较强,由于有机质分解效率较低导致土壤受N限制,因此应加强针阔混交林的N素管理。该研究结果为森林管理提供了数据支持。

关键词：猫儿山森林类型土壤草本层灌木层化学计量特征

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耳聋治肺探析

国医论坛 2024年第5期39卷 13-15页

作者：史艳平张瓅方南阳理工学院张仲景国医国药学院河南南阳473004

耳者宗脉之所聚,肺气贯于耳,肺气充盛,宣发肃降功能正常,气血津液清阳之气上承濡养于耳窍,则耳听力聪敏。若外邪侵袭,或痰热壅肺,肺失宣发肃降,经络之气不能上贯于耳中,邪滞耳窍,蒙蔽清窍,发为耳聋;若肺脏亏虚,肺气不行,耳窍失养亦发耳... 详细信息

耳者宗脉之所聚,肺气贯于耳,肺气充盛,宣发肃降功能正常,气血津液清阳之气上承濡养于耳窍,则耳听力聪敏。若外邪侵袭,或痰热壅肺,肺失宣发肃降,经络之气不能上贯于耳中,邪滞耳窍,蒙蔽清窍,发为耳聋;若肺脏亏虚,肺气不行,耳窍失养亦发耳聋,治当宣肺通窍。刘完素提出耳聋治肺理论,后世医家不断完善,将耳聋治肺理论扩展应用于耳胀、耳眩晕等耳病。

关键词：耳聋肺刘完素耳胀、耳眩晕理论探讨

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社区失能老人孤独抑郁焦虑的网络分析

军事护理 2024年第2期41卷 21-24页

作者：曹效亲杨天奇史艳茹周琴程乔胡雪慧空军军医大学第一附属医院心身科陕西西安710032 空军军医大学军事医学心理系陕西西安710032 空军军医大学第一附属医院烧伤与皮肤外科空军军医大学第一附属医院护理部

目的基于网络视角探索社区失能老人孤独-抑郁-焦虑症状网络特征。方法采用便利抽样法选取西安市5个社区325例失能老人为研究对象,采用一般资料调查表、UCLA孤独感量表简化版(the short-form of the UCLA loneliness scale,ULS-8)、患者... 详细信息

目的基于网络视角探索社区失能老人孤独-抑郁-焦虑症状网络特征。方法采用便利抽样法选取西安市5个社区325例失能老人为研究对象,采用一般资料调查表、UCLA孤独感量表简化版(the short-form of the UCLA loneliness scale,ULS-8)、患者健康问卷抑郁症状量表(patients’health questionnaire depression scale-9 item,PHQ-9)、广泛性焦虑量表(generalized anxiety disorder-7 item scale,GAD-7)对其进行调查,运用R 4.1.1软件进行网络模型构建及分析。结果症状网络显示“做事时提不起劲或没有兴趣”和“感到心情低落、沮丧或绝望”存在最强的正则化偏相关(0.51);“感到心情低落、沮丧或绝望”(1.32)和“我感到孤独”(1.16)预期影响最高;“我感到孤独”(0.21)、“很难集中精神做事”(0.52)和“变得容易烦恼或易被激怒”(0.40)分别是孤独、抑郁和焦虑社团中桥预期影响最高的项目。结论“感到心情低落、沮丧或绝望”和“我感到孤独”为网络的核心症状,以此作为干预靶点可最大化降低网络的严重程度。“我感到孤独”“很难集中精神做事”和“变得容易烦恼或易被激怒”为关键的桥梁症状,可作为预防和治疗孤独、抑郁、焦虑共病的突破口。

关键词：失能老人孤独抑郁焦虑网络分析

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猴耳环种子发芽特性

林业科技通讯 2024年第9期 34-39页

作者：陈硕邓丽丽韦霄史艳财广西师范大学广西壮族自治区中国科学院广西植物研究所

为了探究猴耳环[Archidendron clypearia(Jack) I. C. Nielsen]种子发芽影响因素，为产业化种植提供依据，研究不同种子大小(大、中、小)、不同浸种时间(0、1、2、3、4、5 d)、不同含水量(30%、50%、70%)、不同播种深度(0、1、3、5 cm)... 详细信息

为了探究猴耳环[Archidendron clypearia(Jack) I. C. Nielsen]种子发芽影响因素，为产业化种植提供依据，研究不同种子大小(大、中、小)、不同浸种时间(0、1、2、3、4、5 d)、不同含水量(30%、50%、70%)、不同播种深度(0、1、3、5 cm)、不同光照条件(全黑、自然光)、不同基质(沙土、肥土、黄土、混合土)、不同浓度赤霉素(0、50、100、200、400、800 mg/L)对猴耳环种子发芽的影响。结果表明：种子的发芽率随种子的增大而升高，最高可达100%,种子大小对幼苗根长和株高存在显著影响(P<0.05);发芽率随浸种时间增加呈先升后降再升的趋势，浸种第4和第5 d时发芽率最高(60%);含水量为30%和70%时发芽率基本一致；种子发芽率随播种深度增大呈先升后降的趋势，播种1 cm时发芽率最高(58%);自然光条件下种子发芽率(58%)显著高于全黑条件下(54%);肥土和沙土中发芽率极显著高于其他基质；赤霉素处理中以100 mg/L浸种6 h处理发芽率最高(62%)。自然光条件下，将浸泡4 d或用100 mg/L赤霉素浸泡6 h的猴耳环大种子播于肥土中(1 cm深),土壤含水量维持在30%,可有效提高发芽率。

关键词：猴耳环 Archidendron clypearia 种子萌发发芽率

来源：博看期刊

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基于动态仿真的火炬气回收系统超压保护措施

中国海上油气 2024年第1期36卷 156-162页

作者：马晨波中海油研究总院有限责任公司北京100028

油气田火炬气回收是碳减排的重要手段,但目前针对火炬气回收系统(FGRS)尤其是超压保护方面还缺乏系统性研究。以文昌9-7海上钻井生产平台为例,采用K-Spice软件搭建了火炬气回收系统动态仿真模型,研究确定火炬气回收系统在不同放空工况... 详细信息

油气田火炬气回收是碳减排的重要手段,但目前针对火炬气回收系统(FGRS)尤其是超压保护方面还缺乏系统性研究。以文昌9-7海上钻井生产平台为例,采用K-Spice软件搭建了火炬气回收系统动态仿真模型,研究确定火炬气回收系统在不同放空工况下的超压保护措施。结果表明:火炬气回收系统分液罐的压力高高关断(PAHH)设定值应根据连续放空气量变化确定,参照现行规范设定的PAHH值(210 kPa)明显偏高,应调至38.5 kPa,以确保超压值不高于分液罐设计压力又满足平台低压设备的泄放背压要求;应急放空工况下,为确保一级保护和二级保护相互独立,火炬支路快速开关阀(ESD)的开阀时间应小于27 s;火炬支路ESD故障时,为确保应急放空过程中分液罐内压力不超过设计压力,同时考虑爆破膜泄压对上游设备泄放背压的影响,最终选择Z型爆破膜。目前该平台已结合上述关键参数形成了一套完整的火炬气回收方案,预期回收火炬气可达13万立方米/年以上,碳减排效果显著。本研究为火炬气回收系统超压保护措施关键参数确定提供了定量分析手段,为火炬气回收系统的设计提供了参考。

关键词：碳减排火炬气回收系统超压保护措施动态仿真压力高高关断设定值快速开关阀开阀时间爆破膜选型

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华池县 “积”出大文明 “换”来真实惠

华池县 “积”出大文明 “换”来真实惠

基于ASK模型的人文关怀式目标教学法联合OSCE在手术室本科护生中的应用

陇东报

作者：史艳霞李蔚

本报讯（通讯员史艳霞、李蔚）华池县以规范管理运行巾帼家美积分超市为抓手，积极探索乡村治理新模式，通过“兑”积分，充分调动村民在弘扬文明新风、推动乡村治理、移风易俗等方面的积极性。近日，笔者走进华池县城壕镇庄科村巾帼... 详细信息

本报讯（通讯员史艳霞、李蔚）华池县以规范管理运行巾帼家美积分超市为抓手，积极探索乡村治理新模式，通过“兑”积分，充分调动村民在弘扬文明新风、推动乡村治理、移风易俗等方面的积极性。近日，笔者走进华池县城壕镇庄科村巾帼家美积分超市，货架上琳琅满目，整齐摆放......

关键词：乡村治理村党支部书记积分兑换村委会华池县

来源： cnki报纸评论

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循证护理 2024年第4期10卷 689-692页

作者：史艳蕾陈雪莉聊城市人民医院山东252000

目的:探索基于态度、技能、知识的人文关怀体验式目标教学法联合OSCE(objective structured clinical examination, OSCE)考站在手术室本科护生中的应用方法及效果。方法:选择2022年7月—2023年3月在我院实习的95名本科护生分批进入手... 详细信息

目的:探索基于态度、技能、知识的人文关怀体验式目标教学法联合OSCE(objective structured clinical examination, OSCE)考站在手术室本科护生中的应用方法及效果。方法:选择2022年7月—2023年3月在我院实习的95名本科护生分批进入手术室轮转,每批轮转周期为4周,每轮9人或10人。将奇数月进入手术室实习的47名护生设为对照组,采取常规教学方法;偶数月进入手术室实习的48名护生设为观察组,采取基于态度-技能-知识的人文关怀体验式目标教学法,两组护生轮转结束情景模拟甲状腺癌根治术进行OSCE考站出科技能考核,设置术前访视站、入室交接核查站、无菌操作站、手术配合站及应急评估站5个站点,评价两组护生对教学的满意度、OSCE考站总成绩及单站点成绩。结果:观察组教学满意度高于对照组(P0.05)。结论:基于ASK模型的人文关怀体验式目标教学法对手术室本科实习护生教学模式做了进一步改进,提高了护生教学满意度及人文关怀能力。

关键词： ASK模型护理教学实习护生人文关怀 OSCE考站

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华池县产业绿起来群众富起来

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