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基于虚拟样机技术的嗅觉机器人机械系统的研究

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基于虚拟样机技术的嗅觉机器人机械系统的研究

作者：史科科哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的发展,机器人的应用领域越来越广,人们对机器人的智能程度要求也越来越高,目前对机器人的感知能力的研究主要集中在触觉、视觉和听觉,出现了能看的、能听的甚至能说话的机器人,但是对机器人的嗅觉的研究和应用则相对较少... 详细信息

随着机器人技术的发展,机器人的应用领域越来越广,人们对机器人的智能程度要求也越来越高,目前对机器人的感知能力的研究主要集中在触觉、视觉和听觉,出现了能看的、能听的甚至能说话的机器人,但是对机器人的嗅觉的研究和应用则相对较少,具有嗅觉功能的机器人可以替人类完成很多高危险的工作。本课题来源于国防科技基础研究基金资助项目,研究的主要目标在于建立一套完整、经济、结构简单、识别度高、接口规范的嗅觉机器人系统,现阶段已完成嗅觉机器人搜寻算法及硬件电路的设计,而机械载体部分还未设计,通过比较轮式、腿式、履带式结构机器人的特点,本文采用履带式的行走机构并对其设计,运用虚拟样机技术建立其三维实体模型进行仿真分析,可以缩短研发周期、降低开发成本。本文通过分析国内外履带式移动机器人的研究现状,确定了机器人系统的总体设计方案,设计出各个零部件的形状、尺寸大小以及合理安排它们的摆放位置;利用CATIA建立起履带机器人的零件和装配体的三维模型,并利用该软件及ANSYS软件对三维模型及个别零部件进行静力学和强度分析,验证设计的合理性;由于履带式与轮式运动特性的巨大差异,重点分析了履带式机器人运动过程中的动力学,详细分析机器人直线运动、转向和爬坡运动,建立动力学模型;最后利用RecurDyn软件创建机器人的履带驱动系统,对履带机器人的几种工况运动进行仿真,着重分析了履带机器人的爬坡能力,调整地面参数与坡度高度,得到的仿真结果与分析计算结果一致,仿真方法具有一定的可信度,为今后的履带机器人的建模仿真设计提供了实践经验和理论依据。

关键词：虚拟样机嗅觉机器人履带动力学

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轻量化技术在机床设计中的应用

制造技术与机床 2012年第12期 56-59页

作者：谢志坤路平史科科刘伯聪沈阳机床(集团)有限责任公司设计研究院研发部辽宁沈阳110142

以目前机床制造业的现状为背景,阐述了轻量化技术的相关知识,着重分析了轻量化技术中结构优化设计技术、新材料设计技术、多学科综合优化设计技术在机床设计中的应用情况,同时对轻量化技术在机床设计中的应用前景进行了展望,并提出了一... 详细信息

以目前机床制造业的现状为背景,阐述了轻量化技术的相关知识,着重分析了轻量化技术中结构优化设计技术、新材料设计技术、多学科综合优化设计技术在机床设计中的应用情况,同时对轻量化技术在机床设计中的应用前景进行了展望,并提出了一些建议。

关键词：结构优化设计技术新材料设计技术多学科综合优化设计技术

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堆垛机三种行走驱动方式的对比分析

物流技术与应用 2016年第10期21卷 185-188页

作者：韩天文史科科新松机器人自动化股份有限公司

为提高堆垛机水平运行速度和加速度,研究堆垛机的水平行走驱动形式,本文通过计算分析得出不同驱动形式可以达到的加速度值,并对不同驱动形式的优缺点分别做了对比分析。

关键词：堆垛机行走驱动加速度

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动平衡机平衡摆动部件分析与优化

组合机床与自动化加工技术 2013年第9期 42-44页

作者：路平谢志坤史科科刘伯聪沈阳机床(集团)设计研究院有限公司

由于动平衡机在检测动不平衡量及去重时,精度不能满足要求,为了提高其动态特性,对动平衡机平衡摆动部件进行分析与改进。采用有限元模态分析方法计算其固有频率及振型,由于第1阶模态振型不符合要求,通过设计多种方案进行改进,最后提出... 详细信息

由于动平衡机在检测动不平衡量及去重时,精度不能满足要求,为了提高其动态特性,对动平衡机平衡摆动部件进行分析与改进。采用有限元模态分析方法计算其固有频率及振型,由于第1阶模态振型不符合要求,通过设计多种方案进行改进,最后提出了一种有效解决其振型不一致的方法,实现了振型的一致性。实践证明了该方法的可行性,动平衡机检测精度获得了提高。可为同类型部件设计提供参考与借鉴。

关键词：动平衡机平衡摆动部件模态分析结构优化

基于ANSYS的HTM40100动静态特性分析

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组合机床与自动化加工技术 2013年第7期 44-45,53页

作者：史科科谢志坤路平刘伯聪沈阳机床(集团)有限责任公司数字化设计研究所沈阳110142

机床的动静态特性是影响机床性能的重要因素,以HTM40100卧式车铣复合加工中心整机为研究对象,采用有限元分析技术对整机及其床身、立柱、导轨、丝杠、尾台等主要部件进行了静力学分析和模态分析,对比分析了机床三个方向的静刚度,并得到... 详细信息

机床的动静态特性是影响机床性能的重要因素,以HTM40100卧式车铣复合加工中心整机为研究对象,采用有限元分析技术对整机及其床身、立柱、导轨、丝杠、尾台等主要部件进行了静力学分析和模态分析,对比分析了机床三个方向的静刚度,并得到系统前四阶模态的固有频率和阵型,发现立柱是影响整机动静态性能的薄弱环节,为设计人员改进其截面形状和筋型,提高机床的动静态特性提供了理论依据。

关键词：车铣复合加工中心有限元分析模态分析

WTV080芯片在以太网维文信息家电控制平台中的应用

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现代电子技术 2015年第11期38卷 10-12页

作者：朱静韩云飞赵新苗史科科新疆农业大学计算机与信息工程学院新疆乌鲁木齐830052

WTV080芯片是可编程一次性烧录(OTP)语音芯片,内置16 b DAC数字/仿真转换器、PSG语音合成器和音质优化算法器,高保真,耗电小。这里主要介绍语音芯片WTV080的语音功能,阐述了STM32F103VE控制WTV080在以太网维文信息家电控制平台中的具体... 详细信息

WTV080芯片是可编程一次性烧录(OTP)语音芯片,内置16 b DAC数字/仿真转换器、PSG语音合成器和音质优化算法器,高保真,耗电小。这里主要介绍语音芯片WTV080的语音功能,阐述了STM32F103VE控制WTV080在以太网维文信息家电控制平台中的具体实现方案。最终实现了性能稳定的语音播放功能。

关键词：语音芯片以太网家电控制平台维文信息

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一种新型交叉带分拣机的研究与分析

机械工程师 2017年第5期 88-90页

作者：史科科韩天文沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168

介绍了交叉带分拣机的国内外发展概况,以及该设备的机构组成、功能描述、电气控制及主要技术指标。

关键词：交叉带分拣机物流

立式加工中心VMC850E床身结构动态特性分析

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机械设计与制造 2013年第10期 160-162页

作者：刘伯聪李焱谢志坤史科科路平沈阳机床(集团)设计研究院有限公司辽宁沈阳110142

机床加工过程中的振动问题通常会引起加工误差,影响零件加工精度,是机床设计中的难点。床身作为机床的基础,其动态性能的优劣直接影响整机的动态性能。以立式加工中心VMC850E床身为研究对象,考虑床身地脚约束因素,基于前处理软件Hyperm... 详细信息

机床加工过程中的振动问题通常会引起加工误差,影响零件加工精度,是机床设计中的难点。床身作为机床的基础,其动态性能的优劣直接影响整机的动态性能。以立式加工中心VMC850E床身为研究对象,考虑床身地脚约束因素,基于前处理软件Hypermesh建立床身动力学模型,并运用经典动力学软件Nastran软件计算床身模态,通过与实验测试数据对比,验证有限元模型的准确性,为计算床身动态响应提供可靠的有限元模型,提出了一种预判床身动态性能的方法。

关键词：模态有限元动态响应

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制造业老旧工厂产业升级规划研究与实践

智能制造 2023年第2期 16-17,19-24页

作者：苏立国史纪功史科科沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110169

随着智能制造概念越来越被重视,全球制造业都迎来了产业升级的发展趋势。本文围绕在泰国某制造业企业实施的老旧工厂智能制造产业升级项目,详细地介绍了智能工厂项目的规划过程、内容与实现方式,以及实施后产生的效果,为老旧工厂的智能... 详细信息

随着智能制造概念越来越被重视,全球制造业都迎来了产业升级的发展趋势。本文围绕在泰国某制造业企业实施的老旧工厂智能制造产业升级项目,详细地介绍了智能工厂项目的规划过程、内容与实现方式,以及实施后产生的效果,为老旧工厂的智能化升级改造提供参考。

关键词：智能制造产业升级智能工厂

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