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柔性机器人系统碰撞动力学建模

机械工程学报 2007年第12期43卷 222-228页

作者：华卫江章定国南京理工大学理学院

讨论柔性机器人与其工作环境发生碰撞时的动力学建模问题。以空间链式柔性机器人为研究系统,该机器人由n杆n铰构成,柔性杆的变形用假设模态法表示。引入冲量势,运用拉格朗日方程推导出柔性机器人系统受外冲击的广义冲量-动量方程。结合... 详细信息

讨论柔性机器人与其工作环境发生碰撞时的动力学建模问题。以空间链式柔性机器人为研究系统,该机器人由n杆n铰构成,柔性杆的变形用假设模态法表示。引入冲量势,运用拉格朗日方程推导出柔性机器人系统受外冲击的广义冲量-动量方程。结合碰撞恢复系数方程,进一步推导出两个柔性机器人系统发生碰撞的动力学方程。该方程中碰撞冲量和广义速度增量是解耦的,且适合于计算机程式求解。求解方程能得到因碰撞而产生的系统广义速度突变量和在碰撞点处的碰撞冲量。给出柔性机器人与其工作环境发生碰撞的算例,验证了所提出方法的有效性。

关键词：柔性机器人碰撞动力学

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土地系统研究的方法探讨

自然资源 1996年第1期1卷 29-35页

作者：史华中国科学院自然资源综合考察委员会国家计划委员会自然资源综合考察委员会

系统方法是土地系统研究的基本方法。整体性原则、综合性原则、等级层次性原则和动态性原则是土地系统研究所依据的原则。土地系统研究的过程可概括为协调（具有两重含义──平衡和优化）、综合以及环境意识。土地系统研究的方法的核心... 详细信息

系统方法是土地系统研究的基本方法。整体性原则、综合性原则、等级层次性原则和动态性原则是土地系统研究所依据的原则。土地系统研究的过程可概括为协调（具有两重含义──平衡和优化）、综合以及环境意识。土地系统研究的方法的核心是基于系统科学的基本原理针对土地系统研究的不同内容建立起相应的数学的或非数学的模型，并借助计算机技术、表格、图式以及其它表达方法，达到研究的目的。

关键词：系统方法环境意识模型体系土地系统

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塔里木河干流流域土地合理利用与规划

自然资源 1995年第1期 63-70页

作者：史华中国科学院国家计划委员会自然资源综合考察委员会

土地利用规划是人类对土地综合体系统所采取的具体措施。经土地利用现状分析、土地开发利用潜力分析、水土资源平衡分析表明：塔里木河干流流域土地利用现状不合理，土地开发利用潜力较大，水土资源不平衡，土地资源的开发利用受水资源... 详细信息

土地利用规划是人类对土地综合体系统所采取的具体措施。经土地利用现状分析、土地开发利用潜力分析、水土资源平衡分析表明：塔里木河干流流域土地利用现状不合理，土地开发利用潜力较大，水土资源不平衡，土地资源的开发利用受水资源的制约，发展节水农业势在必行。塔里木河流域未来土地需求量将随着人口增长、社会经济发展、石油资源的开发而不断增加。本文在综合平衡未来土地供给与总需求的基础上，制定出土地利用规划方案。

关键词：塔里木河流域土地利用分析规划

高功率单频掺铒光纤激光技术研究进展(特邀)

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红外与激光工程 2022年第6期51卷 89-100页

作者：程鑫姜华卫冯衍中国科学院上海光学精密机械研究所上海201800 中国科学院大学材料科学与光电工程中心北京100049 国科大杭州高等研究院浙江杭州310024

近年来,在相干探测、激光雷达、激光冷却以及引力波探测等领域应用需求的驱动下,窄线宽、低噪声的高功率单频掺铒光纤激光技术成为国内外光纤激光技术领域的研究热点。简要介绍了近些年高功率单频掺铒光纤激光技术的研究进展,包括单频... 详细信息

近年来,在相干探测、激光雷达、激光冷却以及引力波探测等领域应用需求的驱动下,窄线宽、低噪声的高功率单频掺铒光纤激光技术成为国内外光纤激光技术领域的研究热点。简要介绍了近些年高功率单频掺铒光纤激光技术的研究进展,包括单频掺铒光纤激光器和高功率单频掺铒光纤放大器,分析了高功率单频掺铒光纤激光的发展趋势和面临的挑战,并对下一步的发展方向进行了展望。

关键词：光纤激光单纵模掺铒光纤激光器单频光纤放大器

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基于小波变换的雪崩光电二极管信号检测方法

中国激光 2004年第4期31卷 465-468页

作者：华卫令马东堂魏急波浙江省医药高等专科学校基础部浙江宁波315100 国防科技大学电子科学与工程学院湖南长沙410073

空间激光通信中的常用调制方式是脉冲位置调制 (PPM) ,雪崩光电二极管 (APD)具有高增益、高灵敏度和响应速度快的特点 ,因而成为空间激光通信中的首选信号探测器件。针对空间激光通信的脉冲位置调制信道 ,分析了空间光通信系统中雪崩光... 详细信息

空间激光通信中的常用调制方式是脉冲位置调制 (PPM) ,雪崩光电二极管 (APD)具有高增益、高灵敏度和响应速度快的特点 ,因而成为空间激光通信中的首选信号探测器件。针对空间激光通信的脉冲位置调制信道 ,分析了空间光通信系统中雪崩光电二极管探测噪声的特点和类别 ,根据小波变换具有提取信号局部特征的能力 ,提出了一种基于小波变换的雪崩光电二极管信号检测方法。采用四种不同的阈值选择算法选取小波系数以恢复信号 ,并进行了初步的仿真实验和分析。结果表明 ,自适应阈值选择算法取得的信号恢复结果最佳 ,可有效减弱强背景噪声的影响 ,提高雪崩光电二极管信号检测系统的性能。

关键词：信号检测空间激光通信脉冲位置调制信道雪崩光电二极管探测器探测噪声小波变换

33 W continuous-wave single-frequency green laser by frequency doubling of a single-mode YDFA

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Chinese Optics Letters 2017年第4期15卷 48-51页

作者：崔淑珍张磊姜华卫冯衍 Shanghai Institute of Optics and Nine Mechanics Chinese Academy of Sciencesand Shanghai Key Laboratory of Solid State Laser and ApplicationShanghai 201800China Craduate University of the Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China

A high power continuous-wave single-frequency green fiber laser by second-harmonic generation of a Yb-doped fiber amplifier（YDFA）is developed.A linearly polarized single-mode fiber amplifier produces a 60 W infrared laser at 1064 nm with a 103 W incident diode pump laser at 976 nm,corresponding to an optical conversion efficiency of 58%.An external bow-tie enhancement cavity incorporating a noncritically phase-matched lithium triborate crystal is employed for second-harmonic generation.A 33.2 W laser at 532 nm is obtained with a 45 W incident 1064 nm fundamental laser,corresponding to a conversion efficiency of 74%.

关键词： amplifier doubling harmonic lithium linearly resonant polarized matched mirrors resonator

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一个德国人的愚见

红楼梦学刊 2015年第3期 267-273页

作者：史华慈

十多年以来,在《红楼梦学刊》上一再讨论库恩《红楼梦》德文译本底本的问题,2015年第1辑已经到《四探》（第260至292页）,但是在我看来,仍然有白璧微瑕。因此我感到有责任提一下关于若干问题的愚见。总的来说,研究该问题不免有点为艺术... 详细信息

十多年以来,在《红楼梦学刊》上一再讨论库恩《红楼梦》德文译本底本的问题,2015年第1辑已经到《四探》（第260至292页）,但是在我看来,仍然有白璧微瑕。因此我感到有责任提一下关于若干问题的愚见。总的来说,研究该问题不免有点为艺术而艺术的味道。即使能无疑地澄清库恩用了哪两个版本,就怎么样？库恩作的不是直译,而是很随便的意译,并且删节得很厉害。把中德两种文本互相对照,恐怕有很少一致的地方。

关键词：红楼梦学刊德国人为艺术而艺术出版社名称王希廉护花主人评本石头记金波程甲本

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多光束大气激光通信中激光光源的温度场分析

光电子．激光 2004年第12期15卷 1449-1451页

作者：马东堂华卫令魏急波国防科技大学电子科学与工程学院湖南长沙410073 浙江省医药高等专科学校基础部浙江宁波315100

针对所设计的多光束大气激光通信(MALC)系统,建立了激光光源温度场分析的仿真模型,运用热分析软件FLUENT对激光器(LD)的温度场进行了数值仿真,得到了温度场的分布曲线。结果表明,当气流速度大于5m/s时,风冷可以保证发射机终端的最高温... 详细信息

针对所设计的多光束大气激光通信(MALC)系统,建立了激光光源温度场分析的仿真模型,运用热分析软件FLUENT对激光器(LD)的温度场进行了数值仿真,得到了温度场的分布曲线。结果表明,当气流速度大于5m/s时,风冷可以保证发射机终端的最高温度小于LD的安全工作最高温度,可作为MALC的有效散热方式。

关键词：大气激光通信激光光源 LD 发射机光束激光器终端软件散热方式仿真模型

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“治理通货膨胀研讨会”综述

经济体制改革 1989年第1期 40-43页

作者：王史华

中国金融学会于1988年12月4日至12月9日在成都召开了“治理通货膨胀研讨会”。来自全国各地的专家学者三十多人出席了这次研讨会。会议紧扣通货膨胀问题展开热烈讨论,现综述如下。一、对于我国当前通货膨胀的判断与会者一致认为,我国当... 详细信息

中国金融学会于1988年12月4日至12月9日在成都召开了“治理通货膨胀研讨会”。来自全国各地的专家学者三十多人出席了这次研讨会。会议紧扣通货膨胀问题展开热烈讨论,现综述如下。一、对于我国当前通货膨胀的判断与会者一致认为,我国当前已出现严重通货膨胀。通货膨胀的严重性表现在各项物价指数上。职工生活费用价格总指数:1979～1981年均上涨3.9%,1982～1983年均上涨2.0%,1984～1987年均上涨7.55,而1988年1～9月与上年同期相比,上涨高达17.7%,1988年9月与1987年9月相比,则更是高达29.2%。集市贸易消费价格总指数:1979～1981年均上

关键词：通货膨胀物价指数固定资产投资流动资金赤字财政价格指数财政金融银行借款货币乘数社会总需求研讨会