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沙库巴曲缬沙坦钠片联合达格列净治疗非酒精性脂肪性肝病合并心衰患者的临床观察

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沙库巴曲缬沙坦钠片联合达格列净治疗非酒精性脂肪性肝病合并心衰...

作者：杨贤猛济宁医学院

学位级别：硕士

基于动态更新和参数优化的降雨型土质边坡模型稳定性研究

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基于动态更新和参数优化的降雨型土质边坡模型稳定性研究

作者：李良猛安徽理工大学

学位级别：硕士

室内多房间环境下移动机器人路径规划算法优化研究

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室内多房间环境下移动机器人路径规划算法优化研究

作者：宋卫猛重庆理工大学

学位级别：硕士

随着我国机器人产业的发展,移动机器人在多种环境下扮演着重要的角色,室内多房间环境是移动机器人较为常见的工作环境,该环境主要由多个相互独立且通过走廊相连的房间组成,具有面积大、障碍物复杂的特点,导致移动机器人路径规划存在着... 详细信息

随着我国机器人产业的发展,移动机器人在多种环境下扮演着重要的角色,室内多房间环境是移动机器人较为常见的工作环境,该环境主要由多个相互独立且通过走廊相连的房间组成,具有面积大、障碍物复杂的特点,导致移动机器人路径规划存在着规划效率低、转折点数量多、动态避障效果差等问题。本文针对在室内多房间环境下移动机器人路径规划面临的问题,以常用的A*算法为基础,对A*算法进行改进并与动态窗口算法进行融合,提高了规划效率和动态避障效果,减少了转折点数量,使移动机器人在室内多房间环境下既可以快速稳定的移动又可以躲避突然出现的障碍物。对于提升移动机器人复杂场景下动态避障能力,拓展其使用范围,具有十分重要的理论意义和工程应用价值。具体研究内容如下:(1)提出了一种基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A*算法。本文针对室内多房间环境下移动机器人路径规划存在规划效率低和转折点数量多的问题,以室内环境下移动机器人常用的A*算法为基础,对其进行改进。增加自适应权重系数、引入父节点影响力和筛选搜索方向,共同提高规划效率;采用逆向寻优策略,在已生成路径的基础上进一步优化,减少转折点数量。在室内多房间环境下设置了五组仿真实验,实验结果表明,改进A*算法在室内多房间环境下规划所需时间更短,规划路径转折点数量更少。(2)将改进A*算法与动态窗口法进行了融合。虽然在室内多房间环境下改进A*算法规划所需时间更短,转折点数量更少,但在紧急情况时无法做出有效的实时避障,而进行局部路径规划常用的动态窗口算法缺乏全局导向,难以根据全局地图信息规划出一条最优路径,在室内多房间环境下极易陷入局部最优。本文针对上述两种类型的路径规划算法的缺点,结合改进A*算法和动态窗口算法的优点进行融合。在室内多房间环境下设置了两组仿真实验进行验证,实验结果表明,融合算法既弥补了动态窗口算法在室内多房间环境下极易陷入局部最优的不足,又解决了动态环境下改进A*算法动态避障能力较差的问题,动态避障效果表现较好。(3)在真实的室内多房间环境下设置了两组实物实验进行验证。搭建了基于Linux的ROS开发环境,将改进A*算法和融合算法应用到实际机器人系统中,使用SLAM算法在真实世界中构建室内多房间环境地图。使用这两种算法为机器人进行路径规划实物实验,实验结果表明,在真实的室内多房间环境下,使用改进A*算法的移动机器人所规划的路径在规划效率和转折点数量方面的优越性同样显著,使用融合算法的移动机器人从起始点运动到目标点所用的时间更短,动态避障效果表现较好,可以快速、稳定、安全的进行运动。

关键词：移动机器人路径规划算法算法融合室内多房间环境

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中国祁连山山脉微孢衣科地衣的分类学研究

中国祁连山山脉微孢衣科地衣的分类学研究

作者：张彦猛山东师范大学

学位级别：硕士

微孢衣科(Acarosporaceae)地衣隶属于微孢衣目(Acarosporales),茶渍纲(Lecanoromycetes),子囊菌门(Ascomycota),真菌界(Fungi)。该科在形态学上的主要分类特征为:地衣体壳状至鳞叶状,少数种为脐叶状;上表面黑色、褐色、黑褐色、黄色、... 详细信息

微孢衣科(Acarosporaceae)地衣隶属于微孢衣目(Acarosporales),茶渍纲(Lecanoromycetes),子囊菌门(Ascomycota),真菌界(Fungi)。该科在形态学上的主要分类特征为:地衣体壳状至鳞叶状,少数种为脐叶状;上表面黑色、褐色、黑褐色、黄色、白色或灰色(灰色多因被粉霜的缘故);基物多为岩石,其次是土壤,偶见在树皮等其他基物上;光合共生物为球形绿藻;子囊果埋生或贴生,多为子囊盘型(网衣型、茶渍型或平茶渍型),极少数为子囊壳型;盘面平整或具脐状凸起;子实层有真淀粉质或半淀粉质分布,侧丝有或无分支,粘合或松散;子囊内含多孢(通常多于100个孢子),子囊顶器为Acarospora-type、Lecanora-type或Pleopsidium-type;子囊孢子较小、透明无色、单胞无隔、球形至椭球形;分生孢子果为分生孢子器型,埋生;分生孢子针状、杆状、亚球形至椭球形,不分隔,透明无色。其中,子囊多孢,通常为100个以上,是该科最主要的分类特征。本研究对近两年采自祁连山山脉的标本和保存于山东师范大学植物标本室(SDNU)、中国科学院微生物研究所菌物标本馆(HMAS-L)、中国科学院昆明植物研究所隐花植物标本馆(KUN)的采自该地区的微孢衣科地衣标本约400份进行研究。利用传统分类学和现代分子生物学相结合的方法,探究祁连山山脉微孢衣科地衣的物种组成、属种间划分依据、表型与基因型特征等,为建立更趋合理自然的分类系统提供基础数据支持。主要研究结果如下:1.首次对中国祁连山山脉微孢衣科地衣的物种组成及分布情况进行全面、系统地研究,对该科物种的形态和解剖特征进行观察、拍照记录与分析,按照数字标本馆的形式进行详细描述,提供了微孢衣科的分种检索表。2.首次全面、系统地对祁连山山脉微孢衣科地衣进行表型与基因型相结合的研究,通过多个基因位点(ITS、nu LSU、mt SSU)联合分析,选用贝叶斯推论法和最大似然法对祁连山山脉微孢衣科地衣物种进行系统发育研究。共鉴定出祁连山山脉微孢衣科4属23种:Acarospora 17种、Glypholecia 2种、Pleopsidium 1种、Sarcogyne 3种。其中,发现并描述新种2个:Acarospora sp.1、Acarospora sp.2;中国新记录种2个:***、***;祁连山新记录种13个:***、***、***、***、***、***、***、***、***、***、***、***、***。截至目前,祁连山山脉微孢衣科物种共34种。表型与基因型联合分析结论如下:***等人(2015)发现子囊盘内有无藻类分布以及子囊盘是否碳化已经不能作为划分Acarospora和Polysporina的重要依据。因为他们发现Polysporina的物种中存在子囊盘内有藻且不碳化的过渡态,从而提出将Polysporina并入Acarospora,目前这一观点已被广泛接受。本研究通过表型分析发现***(原为Polysporina arenacea)也存在子囊盘内有藻类分布的过渡态,结合基因型研究,进一步支持了Westberg等人的观点。***的模式种***所在的分支嵌套在Acarospora中,根据系统发育分析结果,Glypholecia应并入Acarospora中,但是由于其形态学特征与Acarospora物种有明显的区别,并且世界范围内该属的物种数量较少(仅报道2种),不足以探讨该属的分类地位,后期随着物种和序列的增加,将进一步明确该属在微孢衣科中的分类地位。3.在系统发育树中,Acarospora的部分物种(***,***)和Sarcogyne的物种聚集形成一个单独的分支,但是该分支的支持度较低,这与Westberg(2015)的研究结果一致。通过表型研究发现,虽然这些物种通过TLC法都未检测到化学物质,但因其形态、解剖特征差异十分明显,且该分支支持度较低,就目前获得的序列不足以将其进行准确评定,后期需继续丰富该类群的序列,进一步探讨其分类学地位。

关键词：地衣型真菌微孢衣科分子系统学分类学

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模型思想下几何变换的探究式教学

模型思想下几何变换的探究式教学

作者：郑跃猛贵州师范大学

学位级别：硕士

随着《义务教育数学课程标准》（2022年版）的颁布和印发,新的教育理念也逐渐影响着教学实践的变革。《课标》提出要在内容上,精选出对学生终身发展有价值的课程内容,减负提质;进一步深化课程改革,加强课程的综合性和实践性,推动育人方... 详细信息

随着《义务教育数学课程标准》（2022年版）的颁布和印发,新的教育理念也逐渐影响着教学实践的变革。《课标》提出要在内容上,精选出对学生终身发展有价值的课程内容,减负提质;进一步深化课程改革,加强课程的综合性和实践性,推动育人方式变革,着力发展学生的核心素养,凸显学生主体地位[1]。本文提出了模型思想下几何变换的探究式教学,注重几何知识的模块化和结构化,注重探索发现的教学方式,强调教师的引导作用和学生的主体性。本文主要采用了文献法、实验法、访谈法深度探讨模型思想下几何变换的探究式教学。研究主要内容如下:（1）从情感态度、掌握程度、思维水平、教学方式等方面对平面几何的教学展开问卷调查,通过调查问卷的整理分析,得出:1)学生对几何模型和图形变换的推广教学充满兴趣。2)缺乏对几何模型的深入学习的机会。3)停留在几何变换的基本性质应用,缺失思维上的培养。4)应加强合作探究的教学实践。（2）从几何模型的选择、几何变换的选择、教学目标、教学要求等方面进行框架搭建,完善模型思想下几何变换探究式教学的理论框架,并以《倍长中线》模型为例,详细制定了教学计划,为一线教师提供教学参考。（3）为了充分验证模型思想下的几何变换探究式教学的实际成效,笔者进行了教学实践研究,以厦门市某初级中学八年级两个班为实验对象,分别采用几何模型思想下的探究式教学和传统教学,实验前后测结果表明:实验班相较控制班而言,在模型辨别、结论应用、探索尝试以及总分方面上均取得明显进步。实验后的访谈表明:学生相当认可这种教学模式。

关键词：模型思想平面几何探究式教学图形变换

不同风场环境下跨座式单轨列车的气动特性分析

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不同风场环境下跨座式单轨列车的气动特性分析

作者：许克猛大连交通大学

学位级别：硕士

重金属铜胁迫苹果砧木的表面增强拉曼光谱表征方法研究

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重金属铜胁迫苹果砧木的表面增强拉曼光谱表征方法研究

作者：李俊猛西北农林科技大学

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高熵合金在氯化钠溶液中的摩擦腐蚀性能研究

高熵合金在氯化钠溶液中的摩擦腐蚀性能研究

作者：许国猛扬州大学

学位级别：硕士

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一种基于IOT的智能电子围栏设计

兵工自动化 2024年第3期43卷 67-71页

作者：朱志猛中关村硬创空间集团有限公司北京100089

针对电子围栏系统安全、经济和检测精度需求,提出一种智能电子围栏监控方案。设计电子围栏系统功能结构、系统架构,并在此基础上设计软硬件组成方案;提出电子围栏回波信号的预处理、特征提取和侵入行为检测模型;以某公司提供的电子围栏... 详细信息

针对电子围栏系统安全、经济和检测精度需求,提出一种智能电子围栏监控方案。设计电子围栏系统功能结构、系统架构,并在此基础上设计软硬件组成方案;提出电子围栏回波信号的预处理、特征提取和侵入行为检测模型;以某公司提供的电子围栏数据为基础,验证所提方案有效性。结果表明:该特征提取模型能够有效提取信号特征,提升分类性能,回波检测模型分类准确率为89.3%;该方案为电子围栏系统安全管理及稳定运行提供了一定借鉴。

关键词：电子围栏物联网回波信号预处理特征提取