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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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沙苑子苷A对关节软骨细胞凋亡的影响

中国组织工程研究 2025年第8期29卷 1541-1547页

作者：尹路蒋川锋陈俊杰易明王子赫石厚银汪国友沈骅睿西南医科大学四川省泸州市646000 西南医科大学附属中医医院四川省泸州市646000

背景:软骨细胞凋亡是骨关节炎发生发展的重要因素,沙苑子苷A具有类黄酮作用,可抑制多种细胞凋亡,但其对软骨细胞凋亡的影响及作用机制尚不明确。目的:基于Wnt/β-catenin信号通路探讨沙苑子苷A与软骨细胞凋亡的内在关联及作用机制。方法... 详细信息

背景:软骨细胞凋亡是骨关节炎发生发展的重要因素,沙苑子苷A具有类黄酮作用,可抑制多种细胞凋亡,但其对软骨细胞凋亡的影响及作用机制尚不明确。目的:基于Wnt/β-catenin信号通路探讨沙苑子苷A与软骨细胞凋亡的内在关联及作用机制。方法:①收集膝关节置换术中截取的股骨及胫骨部分软骨组织,体外分离培养及鉴定软骨细胞;②通过CCK-8检测沙苑子苷A在0-160μmol/L范围内是对软骨细胞的最佳干预浓度;③将软骨细胞分为空白组、硝普钠(1.5 mmol/L)诱导组、硝普钠(1.5 mmol/L)+沙苑子苷A(5μmol/L)组。采用CCK-8、流式细胞技术检测各组细胞活力、凋亡率;免疫荧光染色检测各组细胞中Ⅱ型胶原蛋白、SOX9表达;Western Blot检测细胞凋亡相关蛋白及Wnt/β-catenin通路蛋白的表达。结果与结论:①体外提取的细胞经培养、染色鉴定为软骨细胞;②沙苑子苷A在0-80μmol/L浓度范围内对软骨细胞无明显细胞毒性,在2.5-10μmol/L浓度范围内可明显提高软骨细胞活力,且当浓度为5μmol/L时作用较为显著;③硝普钠诱导组软骨细胞凋亡率高于空白组,硝普钠+沙苑子苷A组的细胞凋亡率低于硝普钠诱导组;④硝普钠诱导组软骨细胞Ⅱ型胶原蛋白、SOX9荧光强度弱于空白组,硝普钠+沙苑苷A组Ⅱ型胶原蛋白、SOX9的荧光强度高于硝普钠诱导组;⑤硝普钠诱导组Bax、Caspase-3、基质金属蛋白酶13、Wnt3a、Wnt5a和β-catenin的蛋白表达量高于空白组,Bcl-2蛋白表达低于空白组;硝普钠+沙苑子苷A组除Bcl-2的蛋白表达高于硝普钠诱导组外,上述其他蛋白表达均低于硝普钠诱导组。结果表明沙苑子苷A对软骨细胞凋亡具有一定的抑制作用,可调节凋亡相关蛋白、促进软骨细胞调节因子表达,推测可能通过抑制Wnt/β-catenin信号通路发挥作用。

关键词：骨关节炎软骨细胞沙苑子苷A 细胞凋亡 Wnt/β-catenin信号通路

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颈椎管狭窄与脊髓损伤

中华外科杂志 1993年第8期31卷 470-471页

作者：石道原饶书城 610041，华西医科大学附属第一医院骨科

作者经治31例外伤性脊髓损伤,其颈椎管矢状径小于正常。发现颈椎管狭窄者较易发生脊髓损伤,遭受轻微外力或在年龄较大者较猛烈过伸动作即可导致脊髓损伤。患者特点为颈部外伤性症状、体征轻微,X 线、CT 显示正常或仅有轻微损伤,然而神... 详细信息

作者经治31例外伤性脊髓损伤,其颈椎管矢状径小于正常。发现颈椎管狭窄者较易发生脊髓损伤,遭受轻微外力或在年龄较大者较猛烈过伸动作即可导致脊髓损伤。患者特点为颈部外伤性症状、体征轻微,X 线、CT 显示正常或仅有轻微损伤,然而神经损害却很明显。非手术疗法者神经功能往往恢复不良或逐渐加重,手术以开门式椎管扩大成形术效果较好。

关键词：颈椎脊髓损伤椎管狭窄

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寰枢椎结核的早期诊断

中华外科杂志 1989年第2期27卷 78-79页

作者：石道原饶书城华西医科大学附属第一医院骨科

寰枢关节结核如未能及早诊断与治疗,常引起严重并发症,甚至死亡。本文报道了我院21年中收治的30例,分析了临床表现及X线检查结果。作者认为无明显诱因持续性枕颈部疼痛、颈部活动受限及寰枢后份压痛是本病早期临床表现。X线检查是诊断... 详细信息

寰枢关节结核如未能及早诊断与治疗,常引起严重并发症,甚至死亡。本文报道了我院21年中收治的30例,分析了临床表现及X线检查结果。作者认为无明显诱因持续性枕颈部疼痛、颈部活动受限及寰枢后份压痛是本病早期临床表现。X线检查是诊断本病的重要手段,咽后壁软组织荫影增宽是本病最常见、最早的异常表现。

关键词：寰枢椎结核诊断骨结核

颈椎后纵韧带骨化症的治疗：附24例临床分析

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中华骨科杂志 1990年第2期10卷 85-87页

作者：石道原饶书城华西医科大学附属第一医院骨科

1986年3月~1988年8月治疗OPLL24例。5例症状较轻，应用牵引、颈部制动，3例症状减轻，2例无变化。症状较重者应及早手术，以免脊髓发生不可逆性变化。19例应用单开门式椎板成形椎管扩大术治疗，平均手术时间142分，平均输血317ml。17例... 详细信息

1986年3月~1988年8月治疗OPLL24例。5例症状较轻，应用牵引、颈部制动，3例症状减轻，2例无变化。症状较重者应及早手术，以免脊髓发生不可逆性变化。19例应用单开门式椎板成形椎管扩大术治疗，平均手术时间142分，平均输血317ml。17例随访6个月~2年半，9例症状完全或接近完全消失，7例症状明显改善，无术后症状加重，1例因高位瘫痪术后合并肺部感染死亡。并与其他术式，即椎板切除、双开门式椎板成形椎管扩大、前路骨化后纵韧带切除或松解前移术相比较。本文着重讨论了单开门式椎板成形椎管扩大术的优点和方法。

关键词：颈椎病韧带骨化症

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近年来干反应在有机合成中的应用

化学通报 1989年第1期 37-41页

作者：石农原施耀曾南京大学化学系

无机载体试剂已经广泛地用于有机合成,近年来在此基础上发展起来的以无机固体为介质的无溶剂反应——干反应(dry reacti-on),引起了有机化学家的兴趣。这类反应或者以Al_2O_3、SiO_2等为载体,吸附反应物或试剂,或者由无机试剂本身作为... 详细信息

无机载体试剂已经广泛地用于有机合成,近年来在此基础上发展起来的以无机固体为介质的无溶剂反应——干反应(dry reacti-on),引起了有机化学家的兴趣。这类反应或者以Al_2O_3、SiO_2等为载体,吸附反应物或试剂,或者由无机试剂本身作为反应介质。干反应操作简便。

关键词：干反应有机合成

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青少年腰椎间盘突出症

中华骨科杂志 1994年第4期14卷 200-202页

作者：石道原饶书城华西医科大学附属第一医院骨科

我院从１９７０～１９８９年手术治疗腰椎间盘突出症５１２例，其中１０～２０岁发病者１９例，占椎间盘手术３．７１％。青少年的腰椎间盘突出仅在椎间盘存在缺陷或较明显外伤时发病。其临床表现与成年人有很大差异：腰腿痛较轻，神经... 详细信息

我院从１９７０～１９８９年手术治疗腰椎间盘突出症５１２例，其中１０～２０岁发病者１９例，占椎间盘手术３．７１％。青少年的腰椎间盘突出仅在椎间盘存在缺陷或较明显外伤时发病。其临床表现与成年人有很大差异：腰腿痛较轻，神经功能改变较少见，而腰部异常僵硬，脊柱异常后突或侧弯，直腿抬高试验呈强阳性。体检常不易确诊及定位。由于明显外伤常致软骨终板破裂且与局部纤维环一起突入椎管，一般突出较大，非手术疗法常无效，手术应将突入椎管内之软骨板及纤维环一并摘除。

关键词：青少年椎间盘突出腰椎诊断

M2型巨噬细胞衍生外泌体促进小胶质细胞M2型极化

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中国组织工程研究 2025年第25期29卷 5320-5327页

作者：方俊魏伟薛亚婷崔臣龙卫嘉晟石筱杨丽娟杨保仲山西医科大学山西省太原市030032 太原市中心医院山西省太原市030009

背景:目前对于M2型巨噬细胞衍生外泌体的研究多集中于促进伤口愈合及成骨细胞的增殖和分化,而很少有研究关注其对小胶质细胞表型的调控作用。目的:探讨M2型巨噬细胞衍生外泌体对于小胶质细胞的表型调控作用及分子机制。方法:①提取骨髓... 详细信息

背景:目前对于M2型巨噬细胞衍生外泌体的研究多集中于促进伤口愈合及成骨细胞的增殖和分化,而很少有研究关注其对小胶质细胞表型的调控作用。目的:探讨M2型巨噬细胞衍生外泌体对于小胶质细胞的表型调控作用及分子机制。方法:①提取骨髓原代巨噬细胞,用50 ng/m L白细胞介素4刺激巨噬细胞24 h促进巨噬细胞M2型极化,流式细胞术和细胞免疫荧光鉴定M2型巨噬细胞标志物CD206;②提取和鉴定M2型巨噬细胞衍生外泌体;③将小胶质细胞BV2随机分为3组:对照组、脂多糖组、治疗组,对照组不做处理,脂多糖组加入500 ng/m L脂多糖干预24 h,治疗组同时加入500 ng/m L脂多糖和25μg/m L M2型巨噬细胞衍生外泌体干预24 h,ELISA检测培养上清中肿瘤坏死因子α和白细胞介素10的分泌量,q RT-PCR检测细胞中诱导型一氧化氮合酶、精氨酸酶1、白细胞介素1β和白细胞介素10的m RNA表达,Western blot检测诱导型一氧化氮合酶、精氨酸酶1的蛋白表达以及核因子κB信号通路相关蛋白表达。结果与结论:①ELISA结果显示,与对照组相比,脂多糖组肿瘤坏死因子α分泌明显增多;与脂多糖组相比,治疗组肿瘤坏死因子α的分泌减少而白细胞介素10的分泌增多;②q RT-PCR结果显示,与对照组相比,脂多糖组白细胞介素1β、诱导型一氧化氮合酶m RNA表达升高;与脂多糖组相比,治疗组白细胞介素1β、诱导型一氧化氮合酶m RNA表达降低,白细胞介素10、精氨酸酶1 m RNA表达升高;③Western blot结果显示,与对照组相比,脂多糖组诱导型一氧化氮合酶蛋白表达升高;与脂多糖组相比,治疗组诱导型一氧化氮合酶蛋白表达降低,而精氨酸酶1蛋白表达升高;(4)与对照组相比,脂多糖组核因子κB信号通路中P65、p-IκB-α蛋白表达降低;与脂多糖组相比,治疗组P65、p-IκB-α蛋白表达升高。结果表明:M2型巨噬细胞衍生外泌体可以显著抑制脂多糖诱导小胶质细胞的炎症反应,促进抗炎因子白细胞介素10的表达,抑制促炎因子肿瘤坏死因子α、白细胞介素1β的表达,促进小胶质细胞表型由M1型向M2型极化,其机制可能与M2型巨噬细胞衍生外泌体抑制核因子κB信号通路激活有关。

关键词： M2巨噬细胞外泌体小胶质细胞炎症 NF-κB信号通路神经病理性疼痛极化

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改性油菜秸秆纤维素对蛋白质吸附性能的研究

改性油菜秸秆纤维素对蛋白质吸附性能的研究

作者：石荧原中南民族大学

学位级别：硕士

蛋白质对生物体而言具有十分重大的意义。人们迫切需要了解蛋白质的奥秘,以便将其应用于科学研究和生产、生活等方方面面。然而,基于生物分子的特性,自然界能够提供稳定并且纯粹的蛋白质的种类很少,因此,需要探寻对更高纯度和更优质量... 详细信息

蛋白质对生物体而言具有十分重大的意义。人们迫切需要了解蛋白质的奥秘,以便将其应用于科学研究和生产、生活等方方面面。然而,基于生物分子的特性,自然界能够提供稳定并且纯粹的蛋白质的种类很少,因此,需要探寻对更高纯度和更优质量蛋白质进行提取、分离纯化工作的方法研究。用吸附方法分离和纯化蛋白质,处理时间短,方法简单易行,成本低廉,已获得广泛应用。本文选用农产品废弃物—油菜秸秆纤维素作为原料,对其进行酸碱活化处理或通过化学反应在其表面引入特异性小分子制备成不同种类的吸附剂,进而考察其对溶菌酶、牛血清白蛋白、牛血红蛋白等相关蛋白质的吸附,具体研究如下所述:1.以二甲基甲酰胺为交联剂,磷酸为修饰剂,制备一种新型油菜秸秆纤维素生物吸附剂。用红外光谱、透射电子显微镜及X射线光电子能谱,对油菜秸秆纤维素和磷酸化油菜秸秆纤维素吸附剂进行表征。研究了油菜秸秆纤维素粉改性前后对溶菌酶的吸附,包括吸附溶液的pH,溶菌酶的初始浓度,吸附时间,温度及NaCl的浓度等因素对吸附的影响。结果表明,在温度25℃,pH值7.4,吸附时间8h的条件下,磷酸化油菜秸秆纤维素粉微球对溶菌酶的吸附容量为451.71 mg·g-1,原始未修饰油菜秸秆纤维素粉对溶菌酶的吸附容量达到332.43 mg·g-1。在优化条件下用修饰吸附剂从鸡蛋清中分离纯化溶菌酶,纯化倍数为19.8,收得率为51.3%。2.研究了油菜秸秆纤维素粉磷酸改性前后,溶液的pH、吸附时间、初始浓度、温度和离子强度等因素对牛血清白蛋白(BSA)的吸附的影响。结果表明,在25℃,pH 5.0(原始纤维素)、pH=6.0(改性后纤维素),吸附时间20 h的条件下,磷酸化油菜秸秆纤维素粉对BSA的吸附容量为127.39 mg.g-1,同时,未修饰油菜秸秆纤维素粉对牛血清白蛋白的吸附容量达到68.98 mg.g-1,改性性能较为良好,属于单分子层吸附。同样也研究了油菜秸秆纤维素粉改性前后对牛血红蛋白(BHb)吸附的影响。结果表明,在25℃,pH 5.0,吸附时间20 h的条件下,磷酸化油菜秸秆纤维素粉微球对BHb的吸附容量为253.77 mg.g-1,而未修饰油菜秸秆纤维素粉微球对BHb的吸附容量为213.75 mg.g-1。改性后提高了对BHb的吸附性能,属于单分子层吸附。3.以油菜秸秆纤维素粉为原料,经过碱处理制备了新型生物质吸附剂,用红外光谱及X射线光电子能谱,对碱化油菜秸秆纤维素吸附剂进行表征。比较了它们与未碱化纤维素对溶菌酶的吸附性能,确定了最佳的吸附和洗脱条件。结果表明,在温度25℃,pH值7.4,吸附时间8 h的条件下,碱化油菜秸秆纤维素粉微球对溶菌酶的吸附容量达到702.7 mg·g-1。在优化条件下用碱处理吸附剂从鸡蛋清中分离纯化溶菌酶,纯化倍数为23.44,收得率为60.8%。4.研究了油菜秸秆纤维素粉碱化前后溶液的pH、吸附时间、BSA的初始浓度、温度和离子强度等因素对BSA的吸附的影响。结果表明,在25℃,pH=5.0(原始纤维素)、pH=6.0(改性后纤维素),吸附时间20 h的条件下,碱化油菜秸秆纤维素粉微球对BSA的吸附容量为147.39 mg·g-1,属于单分子层吸附,获得较好改性性能。同样也研究了油菜秸秆纤维素粉碱性改性前后溶液的pH、吸附时间、BHb的初始浓度、温度和离子强度等因素对BHb的吸附的影响。结果表明,在25℃,pH 4.0,吸附时间15 h的条件下,磷酸化油菜秸秆纤维素粉微球对BHb的吸附容量为307.9 mg·g-1。改性过程属于单分子层吸附,获得较好改性性能。5.附录研究了以油菜秸秆为原料提取天然的纤维素;合成了离子液体1-烯丙基,3-甲基氯代咪唑,用红外光谱进行表征;正交试验探讨最佳溶解反应条件,以马来酸酐为修饰剂制备新型油菜秸秆纤维素粉,用于吸附溶菌酶。

关键词：油菜秸秆修饰磷酸化碱化溶菌酶牛血清白蛋白牛血红蛋白