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一种多机器人搜索问题的区域处理与分配方法

控制与决策 2025年

作者：周星李兆卿李林刘大学国防科技大学智能科学学院湖南第一师范学院智能制造学院

本文研究了一种环境搜索问题,利用地面多机器人系统查找细小物品.具体而言,地面多机器人系统将接收到的SLAM地图切割(subdivide)成房间,再将这些房间分配给各个地面机器人,以使随后的全覆盖搜索过程完成时间最快、地面机器人间无互相干... 详细信息

本文研究了一种环境搜索问题,利用地面多机器人系统查找细小物品.具体而言,地面多机器人系统将接收到的SLAM地图切割(subdivide)成房间,再将这些房间分配给各个地面机器人,以使随后的全覆盖搜索过程完成时间最快、地面机器人间无互相干扰.本文的主要创新点在于提出了一种基于双向连通边链表(DCEL)数据结构的(房间)区域处理算法,并提出了一种基于混合整数线性规划(MILP)的房间分配算法,两个算法构成了处理与分配方法.数值实验结果证明了处理算法的有效性、任务分配的均衡性安全性最优性以及其对异速地面多机器人系统的适用性,同时也在物理实验上验证了处理与分配算法的有效性.

关键词：机器人搜索感知与规划计算几何区域切割整数规划任务分配

工业化生产生物质炭对复合污染水体中四环素的吸附性能

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环境科学 2025年第1期46卷 272-281页

作者：雷可刘莉莉张佳宏方婧单胜道浙江科技大学环境与资源学院浙江省废弃生物质循环利用与生态处理技术重点实验室

相比于实验室制备生物质炭，工业化生产生物质炭对水体中抗生素吸附性能的研究较少.选取3种工业化批量生产的生物质炭（花生壳炭、污泥炭和易腐垃圾炭），较系统地研究了其对复合污染水体中四环素的吸附性能.结果表明，Freundlich方程... 详细信息

相比于实验室制备生物质炭，工业化生产生物质炭对水体中抗生素吸附性能的研究较少.选取3种工业化批量生产的生物质炭（花生壳炭、污泥炭和易腐垃圾炭），较系统地研究了其对复合污染水体中四环素的吸附性能.结果表明，Freundlich方程能较好地拟合3种生物质炭对四环素的吸附等温线，在较高四环素浓度（>10 mg·L-1）时，生物质炭对四环素的吸附能力顺序为：易腐垃圾炭>污泥炭>花生壳炭.花生壳炭的芳香性、疏水性和比表面积对其吸附四环素具有重要影响，可能的主要吸附机制是π—π作用、疏水性作用和孔填充作用.污泥炭的比表面积和孔隙体积对其吸附四环素具有重要影响，可能的主要吸附机制是孔填充作用、表面络合作用和氢键作用.易腐垃圾炭的可溶性有机碳组分和灰分对其吸附四环素具有主导作用，分配作用是主要的吸附机制，其次可能是阳离子—π作用和表面络合作用.共存污染物对生物质炭吸附四环素的影响因生物质炭的种类而异.随着水体中离子强度和氨氮浓度的增加，花生壳炭对四环素的吸附量总体呈小幅上升趋势，而污泥炭则呈小幅降低趋势.易腐垃圾炭对四环素的吸附过程基本不受离子强度和氨氮的影响.共存磷酸盐显著降低了3种生物质炭对四环素的吸附效率.共存好氧有机物对3种生物质炭吸附四环素均没有明显影响.污泥炭和易腐垃圾炭对水体中四环素的吸附具有很好的可循环再生能力.研究结果为生物质炭去除水体中抗生素的工程应用提供了可靠的科学依据和理论支撑.

关键词：生物质炭工业化生产四环素共存污染物吸附

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溃坝流冲击特性的B样条物质点法模拟研究

计算力学学报 2025年

作者：华云军周晓敏徐云卿孙政江西理工大学-土木与测绘工程学院江西理工大学河流源头水生态保护江西省重点实验室

准确模拟溃坝的冲击特性对溃坝流灾害预测和防治具有重要意义。B样条物质点法作为物质点法的一种改进算法，有效提高了计算精度和改进了收敛性。然而，B样条物质点法基于张量网格而非欧拉背景网格进行控制方程的求解；同时，其插值形函... 详细信息

准确模拟溃坝的冲击特性对溃坝流灾害预测和防治具有重要意义。B样条物质点法作为物质点法的一种改进算法，有效提高了计算精度和改进了收敛性。然而，B样条物质点法基于张量网格而非欧拉背景网格进行控制方程的求解；同时，其插值形函数具有更大的影响域；因此，在求解流固耦合等接触问题时存在过早接触、接触界面不易捕捉、接触力难以计算等问题。在同一B样条物质点张量网格空间内，基于同一结点的相对速度以及单位外法线实现接触界面的准确捕捉；采用格列维尔公式(Greville Abscissa)，实现接触物体的精准接触，避免过早或虚假接触；通过拉格朗日乘子法，准确判定界面接触力，构建采用流固统一描述的流固强耦合高精度接触算法，开展溃坝流体冲击刚性和弹性障碍物模拟研究，并与已有试验结果或模拟结果进行对比。结果表明：模拟所得冲击荷载及结构变形演化规律与已有试验结果/模拟结果吻合较好；对刚性障碍物，随水位高度和溃坝坡度的增大，冲击压力峰值分别呈现下凹型抛物增长和正相关指数函数增长；对弹性障碍物，冲击压力峰值随探测点高度的增大呈负相关指数函数递减。验证了基于B样条物质点法接触算法模拟溃坝流冲击问题的可行性和有效性，为模拟溃坝流冲击问题提供一种新视角。

关键词：溃坝流冲击特性 B样条物质点法接触算法

基于混合分布式深度强化学习的电力系统暂态稳定紧急控制

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电网技术 2025年

作者：陈一熙朱继忠刘嘉媛黄林莹华南理工大学电力学院

“双碳”目标下大规模新能源并网使得电力系统运行方式的时变特性增强，对在线紧急控制策略提出了新的要求。为维持电力系统在受到大扰动后的暂态稳定，提出一种基于混合分布式深度强化学习的在线紧急控制策略。首先，将暂态稳定紧急控... 详细信息

“双碳”目标下大规模新能源并网使得电力系统运行方式的时变特性增强，对在线紧急控制策略提出了新的要求。为维持电力系统在受到大扰动后的暂态稳定，提出一种基于混合分布式深度强化学习的在线紧急控制策略。首先，将暂态稳定紧急控制问题建模为马尔可夫决策过程。然后，针对常规深度强化学习算法因离散化混合动作空间所导致的维数灾、精度下降等问题，提出了一种离散-连续混合策略架构，并采用近端策略优化算法作为策略更新方法，实现了对紧急控制问题中混合动作空间的直接处理。接着，针对常规深度强化学习算法训练时间长、鲁棒性不足等弊端，引入分布式并行训练架构，并设计了融入紧急控制先验物理知识的非法动作屏蔽机制，显著提高了算法的训练速度和鲁棒性。最后，通过IEEE 39节点系统验证了所提算法在暂态稳定紧急控制决策中的有效性和优越性。

关键词：暂态稳定紧急控制深度强化学习离散-连续混合策略分布式并行训练近端策略优化

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信息茧房对大学生信息素养的影响机制研究

高校教育管理 2025年第1期19卷 113-124页

作者：于文卿宋宪萍曹宇驰北京理工大学教育学院北京理工大学马克思主义学院北京102488

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困... 详细信息

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困于信息茧房之中时,其信息素养的各个维度都会受到不同程度的影响;信息茧房通过信息技术这一载体,对大学生信息素养产生直接影响;被信息技术“装备”的信息茧房经由信息驱动力这一中介,对大学生信息素养产生间接影响,在此过程中,主体内驱力和信息情境分别通过改变个体动机强度和环境感知强度,进一步调节信息茧房对大学生信息素养的影响。政府、社会、高校等主体应通过多种举措帮助大学生在信息知识层面下拓展信息视野、在信息意识层面下锐化信息敏感度、在信息能力层面下优化数字技能、在信息道德层面下规范信息行为,从而全面提升大学生的信息素养。

关键词：信息茧房大学生信息素养影响机制扎根理论质性研究

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基于关系网络的轴承早期故障检测方法

振动工程学报 2025年

作者：张然赵志宏杨绍普石家庄铁道大学交通运输学院石家庄铁道大学信息科学与技术学院石家庄铁道大学省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室

轴承作为转向架的关键部件之一，对其进行早期故障检测尤为重要。本文提出一种基于关系网络（relation network,RN）的轴承早期故障检测方法。设计了一种可以有效提取轴承状态特征，度量特征间非线性距离的健康状态检测关系网络模型。... 详细信息

轴承作为转向架的关键部件之一，对其进行早期故障检测尤为重要。本文提出一种基于关系网络（relation network,RN）的轴承早期故障检测方法。设计了一种可以有效提取轴承状态特征，度量特征间非线性距离的健康状态检测关系网络模型。离线建模阶段，获取待检测轴承离线正常样本进行训练，学习健康状态样本特征之间的非线性距离；在线监测阶段，获取当前运行状态样本进行检测，得到关系得分作为轴承状态的健康指标。利用3σ准则得到健康指标的健康阈值，用以检测轴承的健康状态，及时发现故障。最后，在XJTU-SY滚动轴承全寿命数据集上进行试验，试验结果表明，与均方根、峭度、堆叠自编码器等方法相比，本文方法所得健康指标对早期故障更为敏感，并且具有更好的单调性与趋势性，与孤立森林、支持向量机、堆叠自编码器等方法相比，本文方法所得首次故障时间更提前，具有一定的应用价值。

关键词：早期故障检测关系网络健康指标双向门控循环单元

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认知症污名的研究新进展

中国全科医学 2025年第5期28卷 631-638页

作者：袁易卿陈虹霖复旦大学社会发展与公共政策学院上海市200433 东芬兰大学社会科学院库奥皮奥70211

认知障碍又称认知症。随着人口老龄化进程的加快,受认知症和阿尔茨海默病影响的人群在不断增多。有关认知症的污名在国际社会被公认为普遍存在,但相关的研究却十分有限。本文通过梳理既往有关认知症污名的研究成果,发现有关认知症污名... 详细信息

认知障碍又称认知症。随着人口老龄化进程的加快,受认知症和阿尔茨海默病影响的人群在不断增多。有关认知症的污名在国际社会被公认为普遍存在,但相关的研究却十分有限。本文通过梳理既往有关认知症污名的研究成果,发现有关认知症污名的定义和测量方式有待统一,有关经济欠发达地区的研究十分欠缺,能够进行因果推断的证据缺乏,干预研究的数量和质量均有很大的提升空间。对于认知症污名的研究,为打破传统污名研究领域中二元主体视角提供了难得的契机。同时,对认知症污名形成机制的讨论,也可以深化学界对标签理论和归因理论的探讨。

关键词：认知障碍认知阿尔茨海默病痴呆污名综述

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车联网产业创新应用型人才培养模式探索

高等工程教育研究 2025年第1期 27-33页

作者：张永宏王泉王骥无锡学院无锡学院车联网产业学院南京信息工程大学

培养车联网产业创新应用型人才，对于推动车联网发展、加速产业转型升级及提升国家创新能力具有深远意义。现有人才培养模式存在专业体系与市场需求不匹配、人才培养与产业发展脱节、产教协同育人合力不强等问题。“一群双动·三化·三... 详细信息

培养车联网产业创新应用型人才，对于推动车联网发展、加速产业转型升级及提升国家创新能力具有深远意义。现有人才培养模式存在专业体系与市场需求不匹配、人才培养与产业发展脱节、产教协同育人合力不强等问题。“一群双动·三化·三元”人才培养模式实施以专业集群为载体、以教师动态聘任与学生动态进出为抓手的教育教学机制，重构模块化、项目化、企业化课程与实践体系，创新高校、企业、园区三元协同育人机制。取得了较好实践成效，为培养契合车联网产业需求的创新应用型人才提供了有效路径。

关键词：车联网创新应用型人才人才培养产业发展

预测性混合体系跨接比容平移SRK状态方程与计算性能评价

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计量学报 2025年

作者：汪尔奇卿康杨震段远源清华大学热科学与动力工程教育部重点实验室二氧化碳资源化利用与减排技术北京市重点实验室西南联合研究生院

超临界流体在先进能源系统和低品位热能利用等领域有广泛应用，对其热力学性质的准确描述是系统设计和分析的基础。由于流体近临界时剧烈的密度涨落和物理性质的奇异性，经典状态方程在近临界区域失效。基于重整化群理论的跨接方法可使... 详细信息

超临界流体在先进能源系统和低品位热能利用等领域有广泛应用，对其热力学性质的准确描述是系统设计和分析的基础。由于流体近临界时剧烈的密度涨落和物理性质的奇异性，经典状态方程在近临界区域失效。基于重整化群理论的跨接方法可使状态方程有效描述近临界的热力学性质，但其参数确定依赖于实验数据的拟合，而混合体系相对于纯净物实验数据更加稀少，这种方法的适用性和计算性能有待研究。采用Kiselev跨接方法结合比容平移SRK状态方程（VTSRK方程）建立了纯净物的跨接VTSRK状态方程，不依赖于实验数据，能够对自然工质CO2和HFO类工质实现从常规区到近临界区域的可靠预测。在纯净物方程的基础上，构建了具有预测性能的混合体系跨接VTSRK状态方程，针对CO2和HFO类混合体系，评估了跨接方程在临界参数和pvTx性质上的计算性能，其中预测的临界温度的平均相对偏差仅为0.53%，预测的pvTx性质对大多数实验点在1%偏差以内。混合体系跨接VTSRK状态方程与实验数据一致性良好，展现了对非缔合流体混合物较强的预测性能。

关键词：热学计量状态方程跨接方法混合体系临界轨迹 pvTx性质