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基于强化学习的机器人轴孔装配算法

机器人 2023年第3期45卷 321-332页

作者：双丰卢万玉李少东袁小钢广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西南宁530004

为了完成非结构化环境中的机器人轴孔装配任务,提出了一种融入模糊奖励机制的深度确定性策略梯度(DDPG)变参数导纳控制算法,来提升未知环境下的装配效率。建立了轴孔装配接触状态力学模型,并开展轴孔装配机理研究,进而指导机器人装配策... 详细信息

为了完成非结构化环境中的机器人轴孔装配任务,提出了一种融入模糊奖励机制的深度确定性策略梯度(DDPG)变参数导纳控制算法,来提升未知环境下的装配效率。建立了轴孔装配接触状态力学模型,并开展轴孔装配机理研究,进而指导机器人装配策略的制定。基于导纳控制器实现柔顺轴孔装配,采用DDPG算法在线辨识控制器的最优参数,并在奖励函数中引入模糊规则,避免陷入局部最优装配策略,提高装配操作质量。在5种不同直径的孔上进行装配实验,并与定参数导纳模型装配效果进行比较。实验结果表明,本文算法明显优于固定参数模型,并在算法收敛后10步内可完成装配操作,有望满足非结构环境自主操作需求。

关键词：强化学习机器人轴孔装配柔顺控制模糊奖励

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基于柔顺控制的机器人轴孔装配技术研究

基于柔顺控制的机器人轴孔装配技术研究

作者：卢万玉广西大学

学位级别：硕士

机器人在制造业中扮演着举足轻重的作用,被大量用于产品制造的装配环节。然而,工业生产现场环境复杂,装配对象多变,如何高效地完成在非结构化环境下的装配任务仍是研究难点。本文围绕非结构化环境下的机器人轴孔装配展开研究,设计一套... 详细信息

机器人在制造业中扮演着举足轻重的作用,被大量用于产品制造的装配环节。然而,工业生产现场环境复杂,装配对象多变,如何高效地完成在非结构化环境下的装配任务仍是研究难点。本文围绕非结构化环境下的机器人轴孔装配展开研究,设计一套机器人轴孔装配系统,实现从空间寻孔到插孔整个装配流程,并提出融入模糊奖励机制的深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG）变参数导纳控制算法,有效地提升插孔阶段的装配效率与复杂状态的泛化能力。本文主要工作如下:建立机器人轴孔装配机理模型,为装配过程中机器人的位置与柔顺控制提供理论依据。通过机器人运动学建模与仿真验证,建立UR10执行器关节角与笛卡尔空间的映射模型。完成插孔阶段力学建模和仿真分析,根据仿真结果制定柔顺装配策略。提出基于装配孔参数辨识的寻孔算法,解决装配孔的空间精定位和高效搜孔问题。设计基于多目标检测的椭圆参数辨识算法,实现对多个装配孔的参数辨识,实验表明所提算法在不同拍摄角度和光照变化下均具有较好的泛化能力。通过相机标定和手眼标定,建立像素平面和UR10执行器间的映射模型。引入螺旋搜孔策略,解决视觉系统在较大定位误差情况下难以搜到孔的问题,提升寻孔算法对复杂工业环境的适应力。提出融入模糊奖励机制的DDPG变参数导纳控制算法,实现机器人柔顺轴孔装配操作,提高插孔阶段的装配速度和成功率。采用DDPG算法对接触力信息和机器人位置信息进行特征提取与融合,实现导纳控制器参数在线辨识。设计融入模糊机制的奖励系统,构建更为全面的强化学习动作评价体系,避免精确、复杂地数学建模,进一步提高DDPG训练效率。对力传感器进行重力补偿,赋予柔顺控制算法在装配中精确的力感知能力,提高装配质量。搭建机器人轴孔装配实验平台,设计实验对融入模糊奖励机制的DDPG变参数导纳控制算法装配效果进行评估。实验表明所提算法在不同孔径的装配任务具有高成功率、速度快、泛化能力强的优点,能有效地减少插孔所需步数,提高装配效率,同时对于不同轴孔位姿误差具有一定的泛化能力。

关键词：机器人轴孔装配柔顺控制强化学习装配孔检测模糊奖励

国产鼻腔填充海绵与国外进口产品纳吸绵在鼻窦开放术后的临床对照研究

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临床耳鼻咽喉头颈外科杂志 2025年第1期 71-76页

作者：刘升阳李涛孙淑娟于鹏屠燕怡肖力绵万玉柱史丽山东大学山东省耳鼻喉医院耳鼻喉科

目的:本研究旨在探讨创新型国产可降解鼻腔填充海绵与纳吸绵在鼻内镜手术后止血效果及患者舒适度方面的差异。方法:采用前瞻性随机对照试验设计，研究共纳入患者30例，按随机分组原则分为2组，分别使用2种海绵进行鼻腔填塞。通过比较2... 详细信息

目的:本研究旨在探讨创新型国产可降解鼻腔填充海绵与纳吸绵在鼻内镜手术后止血效果及患者舒适度方面的差异。方法:采用前瞻性随机对照试验设计，研究共纳入患者30例，按随机分组原则分为2组，分别使用2种海绵进行鼻腔填塞。通过比较2组患者填塞后24 h内无出血率、填塞后48 h无出血率、头鼻部位疼痛评级、鼻眼症状视觉模拟量表评分及安全性指标，评估2种材料的止血效果、舒适度及安全性。结果:试验组与对照组受试者填塞后24 h无出血率均为73.33%,填塞后48 h无出血率均为0(100%),试验组与对照组受试者填塞后不同时间段头鼻部位疼痛评级均为Ⅰ级(100%),试验组与对照组差异无统计学意义(P=1.000)。填塞当天试验组“喷嚏”评分为(0.73±1.03)分，低于对照组的(2.27±1.67)分，(P=0.007);填塞后48 h的试验组“喷嚏”评分为(0.67±0.98),低于对照组的(1.67±1.18)分，(P=0.019)。试验组与对照组受试者在筛选期、填塞后7 d、填塞后1个月、填塞后3个月进行鼻内镜检查量化评分(Lund-Kennedy评分),2组差异无统计学意义(P>0.05)。试验组和对照组受试者之间实验室其他检查指标均正常。结论:创新型国产可降解鼻腔填充海绵在鼻内镜手术后的鼻腔填塞中，不仅提供了与进口材料相当的止血效果，还能显著提高患者的术后舒适度，是一种经济实惠且有效的鼻腔填塞材料选择。

关键词：鼻腔填塞鼻内镜手术纳吸绵止血效果患者舒适度

2003—2022广西甘蔗种植碳收支时空变化及影响因素

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农业环境科学学报 2025年

作者：李淑斌邓韵卢旋李华洋万远志广西壮族自治区计量检测研究院

本研究旨在量化广西甘蔗种植阶段的碳排放与碳汇量，并分析其时空变化及驱动因素，为制定碳减排政策和优化种植模式提供科学依据。本研究基于《广西统计年鉴》和《全国农产品成本收益资料汇编》数据，采用碳排放因子法和碳固定因子法对... 详细信息

本研究旨在量化广西甘蔗种植阶段的碳排放与碳汇量，并分析其时空变化及驱动因素，为制定碳减排政策和优化种植模式提供科学依据。本研究基于《广西统计年鉴》和《全国农产品成本收益资料汇编》数据，采用碳排放因子法和碳固定因子法对广西2003—2022年甘蔗种植的碳排放和碳固定进行量化，结合STIRPAT模型对碳收支影响因素进行分析。结果表明，广西甘蔗种植的碳汇能力大于其碳排放水平，碳排放量从2003年的132.35×104t增加至2013年的244.57×104t，随后下降至2022年的160.91×104t；碳汇量从2003年的1125.87×104t增加2022年的1601.22×104t。化肥施用导致的温室气体碳当量排放是甘蔗种植过程中主要碳排放来源，占总排放量的61.25%～72.99%，其中氮肥贡献最大；秸秆焚烧的碳排放占比从28.18%上升至32.16%。在空间分布上，碳排放和碳汇主要集中在崇左市、南宁市、来宾市和柳州市。STIRPAT分析显示，化肥施用量、农业技术水平、种植规模和甘蔗产量是影响碳排放与碳汇的关键因素，不同种植规模地区碳排放和碳汇影响因素存在差异。广西甘蔗种植的碳排放与碳汇受化肥使用、农业技术应用和种植规模等多因素的显著影响。广西甘蔗种植具有较高的碳汇水平。为降低甘蔗产业碳排放以实现可持续发展，建议进一步提高甘蔗种植环节的机械化水平，优化化肥使用，特别是减少氮肥的过量使用，同时提升秸秆资源的有效利用率。此外，应鼓励不同区域的差异化管理，针对碳排放量高的区域制定更精细化的减排措施。

关键词：甘蔗农业碳收支碳排放碳汇 STIRPAT模型

节水灌溉下减氮配施丛枝菌根真菌对旱地灌区小麦灌浆期光合生理及氮代谢的影响

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麦类作物学报 2025年第2期 213-223页

作者：蒋长明冉新民叶万玉陈云香甘肃省水利厅水利技术服务保障中心兰州大学资源环境学院兰州资源环境职业技术大学水利工程学院

为了解节水灌溉下减氮配施丛枝菌根真菌（arbuscular mycorrhizal fungi, AMF）在小麦生产中的应用效果，以春小麦品系兰大211为材料，通过裂裂区试验，在两个灌溉量（常规灌溉400 mm和节水灌溉280 mm）和3个施氮水平[常规施氮(250 kg·... 详细信息

为了解节水灌溉下减氮配施丛枝菌根真菌（arbuscular mycorrhizal fungi, AMF）在小麦生产中的应用效果，以春小麦品系兰大211为材料，通过裂裂区试验，在两个灌溉量（常规灌溉400 mm和节水灌溉280 mm）和3个施氮水平[常规施氮(250 kg·hm-2)、减施氮肥20%(200 kg·hm-2)和减施氮肥40%(150 kg·hm-2)]下设置AMF接种[菌种为摩西斗管囊霉（Funneliformis mosseae,FM）]和不接种处理，分析了不同处理间小麦灌浆期生长特性、光合生理、氮代谢过程以及产量的差异。结果表明，FM能够侵染小麦根系，并形成稳定的共生关系。与常规灌溉相比，节水灌溉下FM的菌根侵染率、丛枝着生率、侵入点位数和泡囊数均降低。与常规灌溉下常规施氮处理相比，节水灌溉下减氮20%并接种FM处理对小麦群体干物质积累量和叶面积无显著影响，株高和群体总茎数均下降；小麦叶绿素含量、叶绿素荧光参数以及气体交换参数与正常灌溉下常规施氮处理无显著差异，但显著高于节水灌溉下减氮40%和减氮40%并接种FM处理。与常规灌溉下常规施氮处理相比，节水灌溉下减氮20%并接种FM处理的小麦旗叶全氮含量、游离氨基酸含量和可溶性蛋白含量及氮代谢过程中硝酸还原酶、谷氨酰胺合成酶、谷氨酸丙酮酸转氨酶和谷氨酸合成酶活性均无显著差异。节水灌溉下减氮20%并配施FM处理小麦产量达7 786.0 kg·hm-2,与常规灌溉下常规施氮处理的产量无显著差异。本试验条件下，节水灌溉下减氮20%并配施FM能维持小麦灌浆期叶绿素含量以及光合作用，保持小麦氮代谢酶活性以及代谢产物含量，是旱地灌区节水、省肥、保持高产的绿色水肥管理模式。

关键词：小麦丛枝菌根真菌节水减氮光合作用氮代谢

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类胰岛素生长因子1对自然衰老小鼠的抗肥胖作用

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中国组织工程研究 2025年第12期29卷 2536-2543页

作者：朱鹏李瑛玉卢小倩吴琼广西高校重点实验室干细胞与医药生物技术(广西师范大学) 广西壮族自治区桂林市541004 广西师范大学生命科学学院广西壮族自治区桂林市541006

背景:实验室前期研究发现青年脂肪干细胞移植到老年小鼠体内会有减重效果,并且能改善老年小鼠体内炎症状态,推测类胰岛素生长因子1可能对于衰老和肥胖具有重要作用。目的:探究类胰岛素生长因子1对自然衰老小鼠的抗肥胖作用。方法:①生... 详细信息

背景:实验室前期研究发现青年脂肪干细胞移植到老年小鼠体内会有减重效果,并且能改善老年小鼠体内炎症状态,推测类胰岛素生长因子1可能对于衰老和肥胖具有重要作用。目的:探究类胰岛素生长因子1对自然衰老小鼠的抗肥胖作用。方法:①生物信息学分析:对GEO数据库中肥胖患者的脂肪组织测序,并对青年小鼠脂肪干细胞和老年小鼠脂肪干细胞进行转录组学测序,分析类胰岛素生长因子1表达情况。②动物实验验证:2月龄雄性C57BL/6J小鼠(青年小鼠)6只,20月龄雄性C57BL/6J小鼠(老年小鼠)12只。采用ELISA和qRT-PCR检测青年小鼠和老年小鼠的腹部脂肪组织和血清类胰岛素生长因子1的表达情况。将老年小鼠12只随机分为2组:实验组连续4周注射类胰岛素生长因子1蛋白(50μg/kg),对照组注射同等剂量的PBS。定期监测实验组和对照组小鼠体质量变化,实验结束时测量小鼠葡萄糖耐受,ELISA检测小鼠血清炎症因子、腹部脂肪组织炎症因子,苏木精-伊红染色观察肝、肾及腹部脂肪组织病理变化,qRT-PCR检测腹部脂肪组织炎症因子、PI3K-AKT信号通路mRNA的表达水平。结果与结论:①肥胖患者脂肪组织低表达类胰岛素生长因子1,并在接受减肥手术后类胰岛素生长因子1表达上升;②老年脂肪干细胞低表达类胰岛素生长因子1;③老年小鼠腹部脂肪组织和血清均低表达类胰岛素生长因子1;④注射类胰岛素生长因子1蛋白能显著降低老年小鼠的体质量并改善胰岛素抵抗;⑤老年小鼠肝脏病理切片发现有脂肪堆积情况,注射类胰岛素生长因子1蛋白后,脂肪堆积情况显著改善,并且显著降低了脂肪组织的脂滴大小;⑥注射类胰岛素生长因子1能显著降低老年小鼠血清肿瘤坏死因子α、白细胞介素1β、白细胞介素6的表达水平,显著增加脂肪组织PI3K-AKT信号通路的表达;⑦结论:外源性类胰岛素生长因子1能降低老年小鼠体质量、减小脂肪组织脂滴大小及改善肝脏脂肪堆积情况,改善老年小鼠的炎症状态,可能是通过激活PI3K-AKT信号通路改善老年小鼠的炎症状态,从而改善自然衰老小鼠的肥胖。

关键词：类胰岛素生长因子1 老年肥胖脂肪组织胰岛素抵抗炎症 PI3K-AKT信号通路

身体·符号·侠义精神:中国功夫电影对游戏观照的三重向度

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视听 2025年第2期 18-21页

作者：万梓玉东北师范大学传媒科学学院(新闻学院)

中国功夫电影是中国特有的电影题材,主要以中国武术为核心,结合中国的传统文化、宗教、哲学、价值观并传递中国武术精神。中国功夫电影中的打斗招式、符号表达与侠义精神为各类游戏提供了创作源泉。游戏通过对功夫电影中人物武打动作的... 详细信息

中国功夫电影是中国特有的电影题材,主要以中国武术为核心,结合中国的传统文化、宗教、哲学、价值观并传递中国武术精神。中国功夫电影中的打斗招式、符号表达与侠义精神为各类游戏提供了创作源泉。游戏通过对功夫电影中人物武打动作的借鉴,完成游戏角色的动作设计。场景与符号化道具蕴含着功夫电影的影像基因。功夫电影的文化表征也是游戏文化层面游戏内核的来源。中国功夫电影从角色身体、场景构建、文化内涵三个层面实现了对游戏的观照。

关键词：中国功夫电影游戏文化表征三重向度

分泌性中耳炎耳鸣症状发生情况及与炎症反应的关联性

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安徽医药 2025年 298-301页

作者：刘龙生万玉峰丁绍慧周涛高俊康安徽医科大学附属巢湖医院耳鼻咽喉科

目的探讨分泌性中耳炎（OME）耳鸣症状发生情况及与炎症反应的关联性。方法选取2021年1月至2022年8月安徽医科大学附属巢湖医院收治的104例OME病人为研究对象，另取同期104例体检健康者为对照组，比较两组炎症反应指标及耳鸣发生情况... 详细信息

目的探讨分泌性中耳炎（OME）耳鸣症状发生情况及与炎症反应的关联性。方法选取2021年1月至2022年8月安徽医科大学附属巢湖医院收治的104例OME病人为研究对象，另取同期104例体检健康者为对照组，比较两组炎症反应指标及耳鸣发生情况，并根据耳鸣发生情况将OME病人分为耳鸣组（n=19）和无耳鸣组（n=85），比较两组OME病人炎症反应指标，分析炎症反应指标对OME病人耳鸣的诊断价值。结果 OME组白细胞介素（IL）-6、IL-8及肿瘤坏死因子-α(TNF-α)水平高于对照组（P<0.05）;OME组耳鸣发生率为18.27%，高于对照组的4.81%(P<0.05)；耳鸣组IL-6、IL-8及TNF-α水平高于无耳鸣组（P<0.05）;ROC曲线显示，IL-6诊断OME病人耳鸣的AUC和截断值分别为0.77、4.04 ng/L,IL-8诊断OME病人耳鸣的AUC和截断值分别为0.81、12.41 ng/L,TNF-α诊断OME病人耳鸣的AUC和截断值分别为0.69、3.96 ng/L，三者联合诊断OME病人耳鸣的AUC为0.89，高于单项预测（P<0.05）。结论 OME病人耳鸣发生情况较为严重，IL-6、IL-8及TNF-α均可以用来诊断OME病人耳鸣症状，且联合诊断价值更高。

关键词：伴渗出液中耳炎耳鸣白细胞介素-6 白细胞介素-8 肿瘤坏死因子-α

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广州-佛山跨市地铁线路客流特征分析及启示

城市轨道交通研究 2025年

作者：卢火平佛山市城市规划设计研究院有限公司

[目的] 目前，在广州-佛山同城化发展背景下，两市的地铁设施也呈现一体化发展态势。广州-佛山跨市地铁线路规划设计，受城市间交互客流影响。对此，有必要分析广州-佛山跨市地铁线路客流特征。[方法]针对广佛线和佛山地铁2号线一期项... 详细信息

[目的] 目前，在广州-佛山同城化发展背景下，两市的地铁设施也呈现一体化发展态势。广州-佛山跨市地铁线路规划设计，受城市间交互客流影响。对此，有必要分析广州-佛山跨市地铁线路客流特征。[方法]针对广佛线和佛山地铁2号线一期项目两条广佛跨市地铁线路，分别分析了线路的总体客流特征，从车站客流分布、区间客流分布、高峰时段断面客流量分布、全日客流时间分布等方面阐述了线路的客流时空分布特征，并基于广佛线与2号线的客流特征对比，提出相关建议。[结果及结论]广州-佛山跨市地铁线路服务于跨市通勤客流。在选择制式和编组时，应当对预留一定的弹性空间，以免未来出现运力不足、服务水平受限的情况。由于在两市交界处换乘站的换乘量较大，故在换乘站规划设计时应当予以充分考虑，尽量提高换乘效率和舒适度。对于跨市地铁线路，衔接广州外围区时的线路客流效益低于衔接广州市中心城区时的线路客流效益，因此在后续广佛跨市地铁线路规划设计中应充分考虑广州核心区的辐射，保障广佛跨市地铁线路客流水平、提高地铁服务能力、优化客流预测、优化规划设计。

关键词：跨市地铁客流特征广佛交互客流客流时空分布