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基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1798-1809页

作者：张建华刘延超黄志平刘璇卜必正北京科技大学机械工程学院北京100083 河北工业大学机械工程学院天津300401 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所四川绵阳621900

零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现... 详细信息

零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现机械臂零力控制。首先,基于波发生器与柔轮柔性特性,建立了谐波传动关节的动力学模型;其次,基于谐波传动关节刚度辨识方法,建立了基于双位置反馈的柔性关节力矩估测方法;再次,建立了简化重力矩补偿模型,并考虑关节转动过程中的粘滞摩擦和Stribeck库伦摩擦,完善了关节摩擦力矩模型,基于此,实现对关节重力矩和摩擦力矩补偿,实现机械臂零力控制;最后,搭建谐波传动一体化关节和机械臂样机平台,并进行了实验研究,结果表明,所提方法可有效实现无附加力/力矩传感器条件下的谐波传动机械臂零力控制。

关键词：机械臂双位置反馈力矩模式零力控制力矩补偿

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基于3DE平台的三维地质建模及可视化研究

人民长江 2024年第S1期55卷 241-244页

作者：侯炳绅徐俊张必勇长江岩土工程有限公司湖北武汉430010

三维地质建模及可视化技术是水利水电工程勘察BIM工作的重要组成部分,是水利水电工程勘察信息化研究的重点和难点。通过深圳市罗田水库—铁岗水库输水隧洞工程的具体实践,探讨了基于达索3DE平台进行三维地质建模及可视化的一般过程,包... 详细信息

三维地质建模及可视化技术是水利水电工程勘察BIM工作的重要组成部分,是水利水电工程勘察信息化研究的重点和难点。通过深圳市罗田水库—铁岗水库输水隧洞工程的具体实践,探讨了基于达索3DE平台进行三维地质建模及可视化的一般过程,包括覆盖层下底面插值、实体模型构建、三维展示等,重点研究了覆盖层、风化面等地质体的插值算法,为达索3DE平台进行三维地质建模提供了有效技术手段,大大提高了建模效率,增强了项目三维可视化效果。

关键词：三维地质建模可视化 3DE平台覆盖层插值算法罗铁项目

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基于大刚度支护体系的新型暗挖技术

岩土工程学报 2024年第6期46卷 1332-1338页

作者：聂子云谭小兵朱占国关永平中国铁路设计集团有限公司天津300251 台州市交通投资集团有限公司浙江台州318000

传统暗挖技术存在施工风险大、施工效率低、对周边环境影响大、工程投资大等问题,很难适用于软弱地层或复杂环境下大型地下结构暗挖施工。为解决以上问题,提出一种基于大刚度支护体系的新型暗挖技术。新型暗挖技术利用纵向管幕、顶横梁... 详细信息

传统暗挖技术存在施工风险大、施工效率低、对周边环境影响大、工程投资大等问题,很难适用于软弱地层或复杂环境下大型地下结构暗挖施工。为解决以上问题,提出一种基于大刚度支护体系的新型暗挖技术。新型暗挖技术利用纵向管幕、顶横梁和中间立柱构筑大刚度支护体系,支护体系各构件通过非开挖方式或者在管幕保护下利用小空间构筑,保证施工安全的同时,防止地层出现较大应力释放,支护体系构筑完成后即可进行大面积暗挖施工。新型暗挖技术工序简单、施工效率高、风险低、对周边环境影响小、工程投资小。数值分析和工程实例验证了新型暗挖技术的可行性和实用性,新技术为大型地下结构暗挖技术提供了新的思路。

关键词：大型地下结构暗挖大刚度支护体系数值分析

基于强化学习的光网络自适应高效率RWA算法(特邀)

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光通信研究 2024年第5期 63-70页

作者：刘兆洋潘必韬北京邮电大学信息与通信工程学院北京100876

【目的】在光网络中,目前基于深度强化学习(DRL)的路由与波长分配(RWA)算法大多依赖于K最短路径(KSP)路由算法提前计算备选路径,这种方法缺乏灵活性和动态性,当网络拓扑变化时需要为所有节点对重新进行KSP计算。为了解决上述问题,文章... 详细信息

【目的】在光网络中,目前基于深度强化学习(DRL)的路由与波长分配(RWA)算法大多依赖于K最短路径(KSP)路由算法提前计算备选路径,这种方法缺乏灵活性和动态性,当网络拓扑变化时需要为所有节点对重新进行KSP计算。为了解决上述问题,文章提出了基于DRL的自适应高效率(ADE)-RWA框架。【方法】文章提出的ADE-RWA框架的关键点及创新之处在于训练过程中,DRL的智能体在动作选择时从当前节点出发选择最优单步连接,而不是预先计算的完整路径,从而可以动态实时依据网络状态的变化做出路由策略的改变,以适应链路故障等网络拓扑改变的情况。ADE-RWA框架的另一关键点在于DRL训练过程不仅训练其决策神经网络,并且每次成功分配一条路径时,都将其以路由表(LUT)的形式存储。在DRL训练收敛后,网络路径的LUT信息也将完整。此时使用LUT直接查找可用路径,可有效降低计算成本,提高RWA算法效率。此外,LUT查找与DRL训练能够实现动态切换。文章所提算法通过动态感知网络状态的变化,当网络故障引起拓扑变化时,切换到DRL阶段继续进行训练,保证了LUT的动态更新。【结果】实验结果表明,与KSP-首次拟合(FF)和路由调制和频谱分配的深度学习(DeepRMSA)算法相比,文章所提ADE-RWA框架的阻塞率分别降低了36%和30%;且当发生链路故障时,ADE-RWA框架可以迅速适应网络拓扑的变化。【结论】文章提出了基于DRL的ADE-RWA框架,实现了动态光网络拓扑下的自适应RWA,并降低了计算成本。

关键词：波长路由光网络路由与波长分配深度强化学习数字孪生

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股票型基金业绩影响因素探析

中南民族大学学报（人文社会科学版） 2024年第1期44卷 155-162,187页

作者：王祥明占浩中南财经政法大学工商管理学院湖北武汉430074 银科投资控股有限公司上海201702

选择2018-2021年532支股票型基金为样本,采用结构方程模型,研究基金持股变动、资产配置、行业配置以及外部特征对基金业绩的影响。结果发现,基金持股变动体现基金经理的管理能力和对市场变化的把握能力,有利提升基金业绩;基金持股比例提... 详细信息

选择2018-2021年532支股票型基金为样本,采用结构方程模型,研究基金持股变动、资产配置、行业配置以及外部特征对基金业绩的影响。结果发现,基金持股变动体现基金经理的管理能力和对市场变化的把握能力,有利提升基金业绩;基金持股比例提高,表明机构投资者对后市行情看好,从而带动中小投资者跟随而拉动股价,提高基金业绩;行业选择方面,基金对特定行业了解越深入,投资集中度越高,基金业绩越好;外部特征对业绩影响不显著。

关键词：股票型基金业绩影响因素

基于GWO-LSTM的柴油机NO_(x)排放预测

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车用发动机 2024年第3期 80-87页

作者：陆必伟李捷辉江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013

柴油机NO_(x)是机动车主要的有害排放物质,精确测量NO_(x)排放有利于SCR尿素喷射的控制从而减少排放,而现有的氮氧传感器和通过标定获得的排放MAP均难以实现瞬态条件下NO_(x)的实时测量。使用主成分分析法(PCA)对全球统一瞬态试验循环(W... 详细信息

柴油机NO_(x)是机动车主要的有害排放物质,精确测量NO_(x)排放有利于SCR尿素喷射的控制从而减少排放,而现有的氮氧传感器和通过标定获得的排放MAP均难以实现瞬态条件下NO_(x)的实时测量。使用主成分分析法(PCA)对全球统一瞬态试验循环(WHTC)的柴油机工况参数进行降维处理,基于长短期记忆神经网络(LSTM)搭建柴油机NO_(x)实时预测模型,并利用灰狼优化算法(GWO)对LSTM模型进行参数优化。结果显示:GWO-LSTM预测模型在未训练的数据集上的平均相对误差(MAPE)为3.23%,证明该模型能够精准实现柴油机NO_(x)排放的实时预测,并具有良好的泛化能力和可靠性,为以软件替代硬件实现柴油排放控制提供了参考。

关键词：柴油机氮氧化物预测模型长短期记忆神经网络灰狼优化算法

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基于双层氮化硅减反射垂直光栅耦合器

光学学报 2024年第2期44卷 282-291页

作者：吉喆李东付士儒严英占贾大功石家庄铁道大学机械工程学院河北省工程机械动力与传动控制重点实验室河北石家庄050043 中国电子科技集团公司信息科学研究院北京100041 天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息科学与技术教育部重点实验室天津300072

针对传统光栅耦合器在耦合过程中需要入射光倾斜一定角度且耦合效率低的缺点,提出了一种双层Si_(3)N_(4)减反射垂直光栅耦合器结构。基于时域有限差分法,对双层Si_(3)N_(4)薄膜结构的上、下层Si_(3)N_(4)厚度,下层Si_(3)N_(4)与光栅的... 详细信息

针对传统光栅耦合器在耦合过程中需要入射光倾斜一定角度且耦合效率低的缺点,提出了一种双层Si_(3)N_(4)减反射垂直光栅耦合器结构。基于时域有限差分法,对双层Si_(3)N_(4)薄膜结构的上、下层Si_(3)N_(4)厚度,下层Si_(3)N_(4)与光栅的距离及上、下层Si_(3)N_(4)之间的高度进行了详细讨论。分析结果表明,对于双层Si_(3)N_(4)减反射垂直光栅耦合器结构,横电波(TE)模式下在1550 nm波长处可以获得超过94%(-0.26 d B)的垂直耦合效率,3 d B带宽为107 nm(1485~1592 nm),具有良好的低损耗特性和带宽特性。同时,在现有加工工艺基础上,对该器件进行了容差分析。分析得知,当光纤光栅对准容差在-1.92~1.92μm范围内、对准角度容差在-1.8°~1.8°范围内时,双层Si_(3)N_(4)减反射垂直光栅耦合器可以获得超过80%的耦合效率。

关键词：垂直光栅耦合器 Si_(3)N_(4)薄膜减反射耦合效率

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论坚持系统观念的四个维度

系统科学学报 2024年

作者：占仟豪董晓辉国防科技大学军政基础教育学院

当前,我国仍处于社会主义初级阶段,正在经历广泛而深刻的社会变革,推进改革发展、调整利益关系往往牵一发而动全身。系统观念是辩证唯物主义的重要认识论和方法论,是具有基础性的思想和工作方法,有着深刻的理论逻辑、历史逻辑、现实逻... 详细信息

当前,我国仍处于社会主义初级阶段,正在经历广泛而深刻的社会变革,推进改革发展、调整利益关系往往牵一发而动全身。系统观念是辩证唯物主义的重要认识论和方法论,是具有基础性的思想和工作方法,有着深刻的理论逻辑、历史逻辑、现实逻辑和实践逻辑。在全面建设社会主义现代化国家的新征程上,我们必须运用唯物辩证法,统筹兼顾、综合平衡,突出重点、带动全局,提高统筹谋划和协调推进能力,在多重目标中寻求动态平衡。

关键词：系统观念唯物辩证法统筹兼顾工作方法

基于数值模拟的飞轮铸造过程温度场特征与缺陷预测研究

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热加工工艺 2024年

作者：吴朝阳谢占山南通大学机械学院

针对飞轮铸造过程容易出现缺陷问题，利用铸造的基本理论与方法确定飞轮、冒口与冒口颈模数与冒口与冒口颈截面尺寸，并设计了QT500-7飞轮的铸造的工艺方案，运用数值模拟的方法，以AnyCasting为仿真平台，开展了飞轮充型过程中温度场... 详细信息

针对飞轮铸造过程容易出现缺陷问题，利用铸造的基本理论与方法确定飞轮、冒口与冒口颈模数与冒口与冒口颈截面尺寸，并设计了QT500-7飞轮的铸造的工艺方案，运用数值模拟的方法，以AnyCasting为仿真平台，开展了飞轮充型过程中温度场特征研究、充型过程凝固特征分析、飞轮缩松位置分析、飞轮概率缺陷特征分析。模拟结论表明，冒口与浇道位置的温度最高，远离冒口位置温度较低特征，指出了飞轮凝固过程中飞轮中液态金属的孤立区位置，并有效预测了飞轮可能出现缩松位置。研究结论为降低飞轮次品率以及提高飞轮制造质量提供了有益帮助，同时也为飞轮铸造工艺后续改进奠定了基础。

关键词：飞轮数值模拟铸造温度场工艺改进