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名优茶采摘悬索移动平台的研究

名优茶采摘悬索移动平台的研究

作者：单路平南京农业大学

学位级别：硕士

饮茶文化源远流长,市场潜力巨大,然而茶叶采摘是一个人口密集型工作,劳动力短缺和机械化程度不高限制了其发展空间。目前的机械化采摘方式大多属于非选择性采摘,对茶叶质量影响较大。常规茶叶采摘机械通常使用轮式或履带式的底盘搭载采... 详细信息

饮茶文化源远流长,市场潜力巨大,然而茶叶采摘是一个人口密集型工作,劳动力短缺和机械化程度不高限制了其发展空间。目前的机械化采摘方式大多属于非选择性采摘,对茶叶质量影响较大。常规茶叶采摘机械通常使用轮式或履带式的底盘搭载采摘末端执行器进行移动,适用面窄,速度较慢。为满足名优茶叶采摘的自动化需求,提高名优茶叶采摘效率,本文提出使用悬索并联机器人作为移动平台搭载采摘执行装置在茶园中移动采摘。本文主要研究内容主要包括如下三个方面:1)首先,针对面向茶叶采摘的悬索移动平台,对绳索并联机器人的结构进行分析,确定合理的系统方案。分析其悬索速度与末端速度的关系,建立了移动平台的运动学模型。在设计了关键机械结构的基础上,加工搭建了试验样机,设计了悬索样机试验平台的控制系统。2)采用力可行条件对动平台上的外部力和外部力矩条件进行分析,得到了绳索力平衡条件下的需求力矩集,并结合采茶的工作平面范围和绳索碰撞条件确定了动平台采茶最大工作范围优化指标。利用静平台和接绳方式的对称性约束条件,定义了悬索采茶移动平台所有可能的结构构型,优化得到了满足机器人工作范围最大的接绳方式和静平台参数,最后通过仿真与试验验证了优化结果的有效性。使用力位混合稳定度评价方式进行对比分析,结果表明优化的结果具备优良的稳定性能。3)最后针对本文研究的大跨度悬索并联移动平台,使用悬链线模型计算了悬索在大跨度下的分布模型,得到了悬索悬链线长度与悬索拉力之间的非线性关系。采用拉格朗日方法推导了该悬索移动平台的动力学模型,使用fomicon优化方法对悬索张力闭合解分配进行优化计算,缩小了约0.3%的绳长误差与16%的张力误差,并通过仿真验证了其有效性。将悬索移动平台悬链线模型下的张力优化算法引入了力位混合控制系统;通过Simulink和Matlab仿真,证明了力位混合控制算法可以有效补偿末端与外界环境交互产生的接触力对控制系统的干扰,解决单纯的位置运动控制的不足,提高空间悬索并联机器人的控制稳定性及精度。

关键词：茶叶采摘移动平台悬索并联机器人结构优化张力分配

面向工艺参数设计的挤压铸造工艺参数数据的质量优化研究

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面向工艺参数设计的挤压铸造工艺参数数据的质量优化研究

作者：单路宝广西大学

学位级别：硕士

挤压铸造工艺因具有集锻造和铸造优势于一体的优点,在近些年来获得了较快的发展。挤压铸造工艺参数是挤压铸造成型过程中的关键因素,是获得优良制件的前提保证。目前,挤压铸造工艺参数的获取主要依靠实验和经验,其耗时长、成本高且适用... 详细信息

挤压铸造工艺因具有集锻造和铸造优势于一体的优点,在近些年来获得了较快的发展。挤压铸造工艺参数是挤压铸造成型过程中的关键因素,是获得优良制件的前提保证。目前,挤压铸造工艺参数的获取主要依靠实验和经验,其耗时长、成本高且适用性不强。因此,考虑基于已有的挤压铸造工艺参数数据来建立数据驱动的挤压铸造工艺参数快速设计方法。但是现有的挤压铸造工艺参数数据存在诸多质量问题,鉴于此,本文针对现有挤压铸造工艺参数数据的质量问题进行了优化研究,为构建基于数据获取挤压铸造工艺参数的设计方法奠定基础。(1)通过分析现有挤压铸造工艺参数数据的产生特点,总结出挤压铸造工艺参数数据主要存在缺失、可靠性不同以及同种材料工艺参数不一致等质量问题。(2)针对挤压铸造工艺参数数据缺失问题,首先总结了数据缺失的特征,在此基础上结合挤压铸造工艺参数数据缺失产生的原因分析了其缺失特征,然后在综合比较现有缺失数据处理方法的适用范围和优缺点的情况下,建立了基于用户聚类的协同过滤缺失数据处理方法,并验证了该方法适用性和插补性能。(3)针对挤压铸造工艺参数数据可靠性不同的问题,通过分析目前挤压铸造工艺参数的主要获取方式,建立了其可靠性评价指标体系和评价模型,并进行了可靠性等级划分。(4)针对同种材料挤压铸造工艺参数数据不一致冲突问题,结合其产生原因,分两种情况建立了处理方法:①工艺参数相同,性能指标不同;②工艺参数不同,性能指标不同。对于第1种情况,将最可靠的工艺参数数据作为其处理结果;对于第2种情况,首先通过可靠性评价找出所有可靠性等级为1的或可靠性最高的两组工艺参数数据,然后利用偏最小二乘(Partial Least Squares,PLS)建模方法对其进行不一致判断,如果判断结果证明不一致,那么合并这几组工艺参数数据来建立PLS模型,并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解最终的优化结果。最后分别对两种情况的处理方法进行了实例应用和分析。(5)综合以上工艺参数数据优化方法,确定了挤压铸造工艺参数数据自动化质量优化流程,设计了挤压铸造工艺参数数据质量优化系统,并利用Matlab GUI开发了该系统,实现了对挤压铸造工艺参数数据的自动化质量优化。最后进行了两组运行实验,验证了方法有效性和系统的高效性。

关键词：挤压铸造工艺参数数据质量数据缺失数据可靠性评价数据不一致数据质量优化系统

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电压暂降的仿真分析

电压暂降的仿真分析

作者：单路恒郑州大学

学位级别：硕士

随着国家经济和社会的发展,微电子技术取得了长足的发展,电子计算机、自动控制装置和大量的大功率电力电子装置广泛的应用到了国民经济的各个领域。这些微电子设备及装置对电压的变化表现的非常敏感,即使一点点的电压波动都会对它们的... 详细信息

随着国家经济和社会的发展,微电子技术取得了长足的发展,电子计算机、自动控制装置和大量的大功率电力电子装置广泛的应用到了国民经济的各个领域。这些微电子设备及装置对电压的变化表现的非常敏感,即使一点点的电压波动都会对它们的精度、寿命及是否正常工作产生重大影响。因此,相对传统电力用户,这些敏感负荷对电力系统电能质量提出了更高的要求。也许仅仅是几个周期的电压暂降都会对这些设备产生重大影响,造成不可挽回的经济损失。因此,深入研究电压暂降的起因、危害和传播规律显得尤为重要。本文主要介绍了电压暂降的概念、电压暂降的来源、电压暂降的危害、电压暂降的测量和计算以及抑制电压暂降的措施。引起电压暂降的原因一般有短路故障、空投变压器和大容量电动机启动等。本文在Matlab环境下中搭建了空投变压器、单相短路故障、相间短路故障、母线故障以及电动机启动等的仿真模型,来研究电压暂降的起因、持续时间以及暂降深度等,并将仿真结果与实际现场录波进行对比,以验证结果的准确性。电力系统中某一点发生故障,引起电压暂降,该电压暂降还会沿着输电线路在电力系统中进行传播,使得电压暂降波及的范围更广,造成更大的危害。本文最后对电压暂降在电力系统中的传播规律进行了研究,总结了电压暂降通过各种类型变压器后,其电压暂降特征量的变化规律,并且进行了Matlab仿真以验证理论分析的正确性。

关键词：电压暂降空投变压器短路故障电动机启动暂降电压的传播 Matlab仿真

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剖析空投变压器引起的电压暂降

计算机仿真 2015年第5期32卷 141-144页

作者：尹淑萍单路恒郑州大学电气工程学院河南郑州450001

电压暂降会引起一些敏感性负荷出现异常,空投变压器是电压暂降的主要起因。为了分析空投变压器时的电压变化过程,在Matlab环境下建立了对应的仿真模型,仿真结果表明,将空载变压器投入运行时,由于励磁涌流的作用,系统侧三相电压将会有不... 详细信息

电压暂降会引起一些敏感性负荷出现异常,空投变压器是电压暂降的主要起因。为了分析空投变压器时的电压变化过程,在Matlab环境下建立了对应的仿真模型,仿真结果表明,将空载变压器投入运行时,由于励磁涌流的作用,系统侧三相电压将会有不同程度的降低,三相电压降低的程度分别与断路器的合闸时刻有密切的关系,当断路器在电压过零点附近合闸时,相的励磁涌流最大,引起的电压暂降也最大。随着励磁涌流的衰减,系统侧三相电压将逐渐恢复正常。

关键词：空投变压器励磁涌流电压暂降

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对机电机械设备维修与保养的思考

中国新技术新产品 2016年第17期 70-71页

作者：单路哈尔滨市民政局殡葬事务管理所黑龙江哈尔滨150008

在我国目前社会的发展过程中,机电机械设备在我国各个行业中也有非常广泛的应用,这种机械设备在使用的过程中不仅仅能够提高工程制造的效率,还能够有效保证工程制造产品的精准度,正是因为这项设备具有非常多的优点,才从根本上导致这项... 详细信息

在我国目前社会的发展过程中,机电机械设备在我国各个行业中也有非常广泛的应用,这种机械设备在使用的过程中不仅仅能够提高工程制造的效率,还能够有效保证工程制造产品的精准度,正是因为这项设备具有非常多的优点,才从根本上导致这项设备在我国社会上有广泛的应用。但是在机电设备长时间使用过程中,经常会因为外界因素和自身状态的影响而出现一些故障,这些故障的出现对机电机械设备的继续使用产生非常严重的影响,针对这种情况就需要对机电机械设备出现故障的原因进行深入分析,并根据分析结果制定合理有效的解决方案,从本质上促使机电机械设备的使用寿命得到延长。

关键词：机电机械设备故障维护保养

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游紫屏园

小学生(中旬刊) 2002年第8期 45-46页

作者：单路江苏省盐城市响水县实验小学三(3)班

到外地旅游是我向往已久的事了,今年暑假,在爸爸妈妈的精心安排下,我们全家终于登上了开往济南的班车。路上我东张张、西瞧瞧,窗外飞逝的工厂、学校、农田,宽阔的马路、高大的楼房,都让我难以忘怀。

关键词：祖国济南山东

工业遗产保护机制的浅层分析——以1865晨光文化创意产业园为例

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建筑与文化 2016年第6期 204-206页

作者：单路东南大学建筑学院

伴随着城市发展,工业遗产保护逐渐成为历史文化保护的重要分支。然而由于工业遗产本身的特殊性以及固有的思维判断,目前工业遗产保护呈现出单一模式的特点。本文基于对1865晨光文化创意产业园的分析,从制度机制和价值机制两个方面对工... 详细信息

伴随着城市发展,工业遗产保护逐渐成为历史文化保护的重要分支。然而由于工业遗产本身的特殊性以及固有的思维判断,目前工业遗产保护呈现出单一模式的特点。本文基于对1865晨光文化创意产业园的分析,从制度机制和价值机制两个方面对工业遗产的保护的现状进行研究并给出建议,以期对以后此类建筑的保护和发展提供借鉴。

关键词：工业遗产保护价值体系城市特色晨光1865

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缺失数据的处理方法及其发展趋势

统计与决策 2019年第23期35卷 28-34页

作者：邓建新单路宝贺德强唐锐广西大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室南宁530003 广西大学机械工程学院南宁530003

文章介绍了数据缺失的现象、概念、出现的领域以及产生的原因,总结了数据缺失机制和数据缺失模式;综述了目前缺失数据常用的处理方法:加权法、删除法、统计学插补法以及机器学习插补法,并综合比较了各种方法的适用范围和优缺点;最后提... 详细信息

文章介绍了数据缺失的现象、概念、出现的领域以及产生的原因,总结了数据缺失机制和数据缺失模式;综述了目前缺失数据常用的处理方法:加权法、删除法、统计学插补法以及机器学习插补法,并综合比较了各种方法的适用范围和优缺点;最后提出了针对高维数据的缺失处理、复合缺失数据特征的处理、新领域的缺失数据处理将是未来缺失数据处理方法的研究方向。

关键词：缺失数据处理方法单一插补多重插补方法比较

免疫印迹法检测胰岛自身抗体系列在糖尿病分型诊断中的应用

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中国老年学杂志 2013年第7期33卷 1517-1518页

作者：邱阳郭慧淑刘越坚单路娟郭莉大连医科大学附属第一医院中心实验室辽宁大连116011

目的探讨免疫印迹法检测胰岛自身抗体系列——抗谷氨酸脱羧酶抗体(GADA)、抗胰岛细胞抗体(ICA)、抗胰岛素自身抗体(IAA)在糖尿病分型诊断中的应用及临床意义。方法应用免疫印迹法联合检测187例糖尿病患者及30例健康体检者血清中的GADA、... 详细信息

目的探讨免疫印迹法检测胰岛自身抗体系列——抗谷氨酸脱羧酶抗体(GADA)、抗胰岛细胞抗体(ICA)、抗胰岛素自身抗体(IAA)在糖尿病分型诊断中的应用及临床意义。方法应用免疫印迹法联合检测187例糖尿病患者及30例健康体检者血清中的GADA、ICA、IAA。结果应用免疫印迹法检测T1DM组中GADA、ICA、IAA阳性率分别为65.22%、53.62%和28.99%,显著高于T2DM组(P<0.05)及正常对照组(P<0.05);T2DM组GADA、ICA、IAA阳性率分别为12.71%、11.02%和5.93%,与正常对照组比较有统计学差异(P<0.05)。结论免疫印迹法检测胰岛自身抗体系列对于临床糖尿病的诊断及分型具有重要的临床应用价值。

关键词：糖尿病抗谷氨酸脱羧酶抗体抗胰岛β细胞抗体抗胰岛素自身抗体免疫印迹法