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康复机器人具有速度决策的每步限时学习控制方法

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控制与决策 2024年第8期39卷 2679-2684页

作者：单芮孙平王硕玉沈阳工业大学人工智能学院沈阳110870 高知工科大学智能机械系统工程学院日本高知7828502

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型... 详细信息

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型,通过比较康复训练机器人当前的运动速度和训练者的实际步行速度,提出机器人运动速度的决策方法,从而使康复者在主动训练模式下实现人机速度协调运动;进一步,利用机器人决策的运动速度和动力学模型建立跟踪误差系统,提出有限学习时间的迭代控制方法,并基于Lyapunov理论验证跟踪误差系统的有限时间稳定性.仿真对比分析和实验结果表明,所提出的速度决策方法和跟踪控制方法能使人机系统协调地进行主动模式的康复训练.

关键词：康复步行训练机器人每步限时学习运动速度决策迭代学习控制人机速度协调主动康复训练

掺钬镱铝石榴石单晶体的制备及上-下转换发光性能研究

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掺钬镱铝石榴石单晶体的制备及上-下转换发光性能研究

作者：曾甯菡广西大学

学位级别：硕士

融合关系上下文与路径的茶叶种植知识图谱关系补全模型

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农业工程学报 2024年第13期40卷 171-178页

作者：单源源李书琴西北农林科技大学信息工程学院杨凌712100

针对茶叶种植知识图谱不完备问题,该研究提出了一种融合关系上下文与路径的茶叶种植知识图谱关系补全模型。模型由TeaConAggr(tea context aggregate)聚合模块、多层关系消息传递机制、关系路径聚合模块和关系路径学习模块组成,首先利用... 详细信息

针对茶叶种植知识图谱不完备问题,该研究提出了一种融合关系上下文与路径的茶叶种植知识图谱关系补全模型。模型由TeaConAggr(tea context aggregate)聚合模块、多层关系消息传递机制、关系路径聚合模块和关系路径学习模块组成,首先利用TeaConAggr模块对实体的各跳关系上下文进行聚合,通过多层关系消息传递机制将各跳关系上下文进行汇总,从而得到实体对的关系上下文;其次使用关系路径聚合模块对实体之间的关系路径进行聚合,并通过关系路径学习模块对路径进行学习;最后通过注意力机制对关系上下文和关系路径进行融合,以实现实体关系补全的目标。模型在自建的茶叶种植知识图谱数据集TPKGData上开展试验,试验结果表明:该模型在平均倒数排名、命中率Hits@1和命中率Hits@3三个指标上分别达到了85.40%、80.95%和90.08%,与Shallom模型相比分别提高了2.56%、2.63%和4.25%个百分点。此外,模型在公开数据集FB15K-237和WN18RR上与Shallom模型进行试验对比,平均倒数排名分别提高了2.17%和1.05个百分点,进一步表明本文模型具有较好的泛化能力。

关键词：模型知识图谱茶叶种植图谱补全关系上下文关系路径

高职院校教师教学创新团队建设探究 ——以天津市为例

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高职院校教师教学创新团队建设探究 ——以天津市为例

作者：高苡菡天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着我国进入发展新阶段,我国现代职业教育体系呈现出新的时代特征,原有的师资队伍难以满足职业教育高质量发展对培养创新型人才的要求。如何组建一支高质量、结构化的国家级教师教学创新团队,已成为诸多高职院校亟待解决的问题。本研... 详细信息

随着我国进入发展新阶段,我国现代职业教育体系呈现出新的时代特征,原有的师资队伍难以满足职业教育高质量发展对培养创新型人才的要求。如何组建一支高质量、结构化的国家级教师教学创新团队,已成为诸多高职院校亟待解决的问题。本研究选取天津市六所高职院校国家级教师教学创新团队建设现状为研究对象,在协作共同体理论、管理者角色理论和同步激励理论的指导下,从天津市新兴产业发展的战略性需要、职业教育高质量发展的内生性需求与新时代职教师资队伍建设的助推器三个方面阐述了研究的必要性,总结了教师教学创新团队建设的三个内涵特征:以协作共同体为组织形态、以专业群建设为关键抓手、以创新逻辑为核心任务。本研究采用理论研究和实证研究相结合的方式,从政校企协作共同体、团队建设机制和教师队伍内部三个角度清晰地展示了天津市高职院校教师教学创新团队的基本状况,总结出教师教学创新团队建设存在制度环境力量薄弱、企业收益点不明显、学校内生动力不足、校企合作浮于浅层;特色团队文化尚待建立、团队发展规划有待深化、团队配套管理制度缺位、团队评价机制优化不足;教师固有观念的遏制、教师结构体系不完善、“双师型”教师培养受阻、负责人遴选标准缺失等一系列问题。为教师教学创新团队的稳步发展和提质增效,本研究提出可以从政府、企业、学校多维协同,合力营造教师教学创新团队良好生态:持续深化政府“放管服”改革,发挥政策导向作用,拓展校企协同育人空间,实现政用产学研充分合作,畅通校企人员双向流动机制,建设专兼职教师队伍;从顶层设计入手,科学构建教师教学创新团队管理体制:打造独具特色的团队文化,做好团队长期发展规划,完善团队配套管理制度,构建过程性团队评价体系;多渠道、多措施提升团队负责人的管理能力:制定团队负责人遴选标准,增强团队负责人的管理者角色意识,培育团队负责人预备役;赋能教师专业成长,促进个体素质和能力的提升:坚持师德为先,提升教师素质,全链路多方位培养教师能力,唤醒教师发展的内生性动力等四个方面着手,针对天津市高职院校的实际情况提出教师教学创新团队建设的优化策略,为其他省市高职院校教师教学创新团队建设提供适当的参考借鉴。

关键词：高职院校教师教学创新团队教师发展

基于压缩感知和极化分析的大地电磁数据去噪方法研究

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基于压缩感知和极化分析的大地电磁数据去噪方法研究

作者：刘小菡吉林大学

学位级别：硕士

大地电磁测深法(Magnetotelluric,MT)是通过研究天然电磁场传播特性来获取地下深部地电结构的一种地球物理勘探方法,在工程地质勘探、矿产资源勘探、地球深部结构探测中发挥重要的作用。由于天然大地电磁信号极容易受到人文噪声干扰,导... 详细信息

大地电磁测深法(Magnetotelluric,MT)是通过研究天然电磁场传播特性来获取地下深部地电结构的一种地球物理勘探方法,在工程地质勘探、矿产资源勘探、地球深部结构探测中发挥重要的作用。由于天然大地电磁信号极容易受到人文噪声干扰,导致信噪比下降,视电阻率和相位曲线常常出现畸变,使研究人员对后续反演解释造成错误的认知判断。另外,大地电磁测深观测时间长,获得的时间序列数据量大,一些常用的时间域去噪方法计算量大,快速处理能力较弱。本文针对有效提高大地电磁信号噪声压制的效率问题展开研究,提出了一种联合压缩感知重构和极化分析的去噪方法。利用压缩感知理论能够突破奈奎斯特-香农采样定理限制,将信号在满足稀疏性的条件下可以从很少的观测值中精确的重构原始信号作为依据,实现了基于压缩感知重构方法的大地电磁去噪方法。研究结果表明,在处理大地电磁信号时,coif3小波域可以使得信号投影为少数的几个非零值,并通过实验测试不同重构方法的去噪性能,将信噪比、均方误差等作为去噪效果的衡量标准。结果表明快速迭代阈值方法可以使得重构效果最佳,能够得到大地电磁信号的最优稀疏表示。大地电磁有效信号与噪声干扰极化性质的差异是区分高噪与低噪时段的可靠依据,天然大地电磁信号一般为非线性极化的,而人文噪声一般为线性极化,对大地电磁信号进行极化分析可以对强噪声时段定位,基于这一特点,论文提出了一种联合压缩感知重构和极化分析的大地电磁去噪方法。在获得压缩感知的稀疏系数后,极化分析的结果表明,极化性质更加明显,在识别出强噪声时段和弱噪声时段后,本文将基于同步大地电磁时间序列依赖关系的噪声压制方法引入大地电磁去噪中。多道大地电磁信号之间依赖关系相对稳定,通过计算本地点数据与远参考道数据的依赖关系,合成本地道信号,代替了传统方法中信噪声分离的思想。将该方法应用于合成数据实验验证了本文方法的有效性和可靠性。将本文方法应用于中国松原地区实测大地电磁数据处理中,结果表明利用该方法进行噪声压制,使视电阻率-相位曲线的质量得到了很大改善,有效压制了近源特征与频点离散现象,基于去噪后数据的二维反演,揭示了松原地区与地震活动有关的浅部高导异常,可能与扶余北断裂的活动密切相关。

关键词：大地电磁测深噪声压制压缩感知重构极化分析时间序列依赖关系

政府赋能、企业国际合作与出海企业高质量发展

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经济问题 2024年第8期 103-110页

作者：时晓萱赵雨菡浙江大学历史学院浙江杭州310058 浙江财经大学管理学院浙江杭州310018

高水平对外开放不仅是中国经济持续快速发展的重要动力,同时也是推进企业高质量发展的不竭源泉。然而,当前国际政治、经济格局存在高度不确定性,出海企业在国际化过程中面临重重阻碍。对此,政府、企业应通力合作,共同推进企业高质量发... 详细信息

高水平对外开放不仅是中国经济持续快速发展的重要动力,同时也是推进企业高质量发展的不竭源泉。然而,当前国际政治、经济格局存在高度不确定性,出海企业在国际化过程中面临重重阻碍。对此,政府、企业应通力合作,共同推进企业高质量发展。政府应从制度、市场、技术三个维度入手,通过结构赋能、心理赋能、要素赋能助力出海企业实现高质量发展,实现与世界经济的互联互通,构建人类命运共同体。而企业应在此基础上,重视并充分利用好国际合作网络,强化政府的赋能作用。

关键词：政府赋能出海企业高质量发展

非经典型多梳抑制复合物1.6的电镜结构分析

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上海交通大学学报(医学版) 2024年

作者：蔡单黄晶上海交通大学医学院附属第九人民医院上海精准医学研究院

目的·通过负染色及透射电子显微镜（电镜）技术分析非经典型多梳抑制复合物1.6 （polycomb repressive complex1.6,PRC1.6）的蛋白结构，获得人源PRC1.6七元复合物的三维轮廓信息。方法·将PRC1.6复合物中7个组分基因RNF2、PCGF6、RYBP... 详细信息

目的·通过负染色及透射电子显微镜（电镜）技术分析非经典型多梳抑制复合物1.6 （polycomb repressive complex1.6,PRC1.6）的蛋白结构，获得人源PRC1.6七元复合物的三维轮廓信息。方法·将PRC1.6复合物中7个组分基因RNF2、PCGF6、RYBP、L3MBTL2、CBX3、E2F6和TFDP1分别克隆至N端带有6×His-3×Flag标签的pMLink载体中，利用聚乙烯亚胺瞬时转染的方式在悬浮培养的哺乳动物细胞Expi293F中表达PRC1.6七元复合物，依次使用anti-DYKDDDDK标签亲合树脂、分子筛Superdex 200 Increase 10/300 GL （凝胶过滤层析）和甘油密度梯度离心分离纯化PRC1.6复合物；通过液相色谱-串联质谱法（liquid chromatography-tandem mass spectrometry,LC-MS/MS）确认PRC1.6七元复合物组分；利用泛素化活性实验和电泳迁移率变动分析（electrophoretic mobility shift assay,EMSA）对复合物的体外泛素化活性以及与核小体结合亲和力进行验证；使用乙酸双氧铀进行样品制备并通过透射电镜观察蛋白样品，随后通过单颗粒重构技术对PRC1.6复合物的三维结构信息进行分析；利用UCSF Chimera软件将蛋白质结构数据库（Protein Data Bank,PDB）中的目的蛋白相关原子结构模型与重构获得的PRC1.6电子密度图进行拟合，预测PRC1.6七元复合物中各亚基的定位。结果·通过真核表达、亲和层析、凝胶过滤层析和甘油密度梯度离心，以及LC-MS/MS验证，获得了纯度较高、均一性较好的PRC1.6七元复合物，且泛素化活性实验和EMSA发现该复合物在体外具有泛素化活性和核小体结合亲和力。利用负染色、透射电镜和单颗粒重构技术初步解析了分辨率约为15.2?(1?=10-10m)的PRC1.6七元复合物的三维结构，将已有RNF2、 PCGF6、RYBP、L3MBTL2、CBX3和DP1部分氨基酸序列的原子模型以及E2F6的AlphaFold2预测结构与重构获得的电子密度图进行匹配，初步确认了7个亚基在PRC1.6复合物三维结构中的定位情况。结论·使用负染色和透射电镜，以及单颗粒重构技术搭建了人源PRC1.6七元复合物的三维结构模型。

关键词：多梳抑制复合物1 表观遗传调控组蛋白泛素化负染色透射电子显微镜蛋白质三维结构

观念、结构与行动：全过程人民民主内在机理研究

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观念、结构与行动：全过程人民民主内在机理研究

作者：郭士菡吉林大学

学位级别：硕士

“全过程人民民主”是习近平总书记对中国式民主的最新提炼和高度概括,深刻揭示了中国特色社会主义民主的科学内涵、本质属性、时代特征和政治优势。在整个过程中,人民民主展现出了制度上的优越性。有鉴于此,以观念、结构、行动的分析框... 详细信息

“全过程人民民主”是习近平总书记对中国式民主的最新提炼和高度概括,深刻揭示了中国特色社会主义民主的科学内涵、本质属性、时代特征和政治优势。在整个过程中,人民民主展现出了制度上的优越性。有鉴于此,以观念、结构、行动的分析框架,能够全方位地提供了一个看待全过程人民民主内在机理的视角,以此剖析全过程人民民主如何有效运转。首先,“以人民为中心”的价值向度构成了全过程人民民主运作的观念维度。一方面,全过程人民民主以人民为中心的价值导向为指引,注重实现人民至上,努力满足广大人民群众对美好生活的期望和渴望。另一方面,以解决人民诉求为目标的运作逻辑塑造了全过程人民民主的回应性。以回应人民诉求的民主将人民诉求置于核心位置,以解决实际问题为目标,从而体现出民主的“回应性”。其次,制度体系建设是全过程人民民主运作的结构维度。通过政治生活中的民主制度和社会生活中的民主制度协同建设,以及选举民主和协商民主的有机配合,共同形塑了人民当家作主制度体系,保障了全过程人民民主全方位、全覆盖、全链条的特征。最后,全过程人民民主中“负责任的行动者”构成其行动维度。在制度执行中,“人”扮演着中心角色,而对制度的“执行”的深入理解,本质上是从“人”的视角来看待制度。全过程人民民主所框定的行动规范以及民主程序中参与者的“对自己负责”和“对他人负责”决定了一个制度能否达到预期的效果,构成了民主效能输出的关键。

关键词：全过程人民民主责任政治中国式民主内在机理

鲁棒自适应的机载外辐射源雷达多目标跟踪算法

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系统工程与电子技术 2024年第9期46卷 2902-2915页

作者：单靖原卢雨凌寒羽北京邮电大学国际学院北京100876 海军航空大学山东烟台264001 中国人民解放军91917部队北京102401

针对未知杂波环境下机载外辐射源雷达的多目标跟踪问题,提出一种鲁棒自适应的标签多伯努利滤波器。首先基于标签多伯努利滤波器算法框架对多目标跟踪问题进行建模,然后针对目标新生参数、杂波参数以及目标检测概率未知的问题,提出采用... 详细信息

针对未知杂波环境下机载外辐射源雷达的多目标跟踪问题,提出一种鲁棒自适应的标签多伯努利滤波器。首先基于标签多伯努利滤波器算法框架对多目标跟踪问题进行建模,然后针对目标新生参数、杂波参数以及目标检测概率未知的问题,提出采用量测驱动的目标新生模型和基于势均衡多目标多伯努利估计器的在线参数估计方法,最后考虑到机载外辐射源雷达量测的非线性,采用序贯蒙特卡罗方法对所提算法进行实现。实验结果表明,所提滤波器能够利用外辐射源量测准确估计多目标航迹,且在未知杂波环境下的性能可以逼近杂波参数已知的广义标签多伯努利滤波器,鲁棒性更好。

关键词：外辐射源雷达多目标跟踪鲁棒跟踪标签多伯努利滤波器随机有限集