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基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法

仪器仪表学报 2024年第2期45卷 272-279页

作者：季宇航宋爱国南京信息工程大学自动化学院南京210044 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四... 详细信息

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四条管壁边线特征,再利用图像中的几何和空间约束筛选局部直线分割算法的检测结果,得到管道连接处的两条竖直线特征。接着利用线阵激光雷达计算管道宽度和机器人偏航角,恢复了管道连接处线特征的深度信息并求解得到管道高度。最后建立管道地图坐标系并推算机器人的二维坐标位置和管道长度。实验结果表明,定位的相对误差在9.8 cm以内,管道建模的相对误差在2.9 cm以内,能够满足机器人在管道内巡检作业时的建模与定位需求。

关键词：点线特征相机投影 RANSAC 视觉定位尺寸估计

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动态硫化NBR/PFPA热塑性弹性体的结构与性能

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高分子材料科学与工程 2004年第5期20卷 159-161,165页

作者：李新法牛明军宋锐魏爱卿陈金周单爱国沈百栓郑州大学材料工程学院河南郑州450052

采用动态硫化法制备了共混型的NBR/PFPA热塑性弹性体(TPE),对其相态进行了分析和测试了其力学性能,并系统研究了该弹性体结构与性能之间的关系。实验结果表明,动态硫化NBR/PFPA热塑性弹性体未随质量配比的变化而出现相的转变;分散相的... 详细信息

采用动态硫化法制备了共混型的NBR/PFPA热塑性弹性体(TPE),对其相态进行了分析和测试了其力学性能,并系统研究了该弹性体结构与性能之间的关系。实验结果表明,动态硫化NBR/PFPA热塑性弹性体未随质量配比的变化而出现相的转变;分散相的粒径随两相质量配比而改变,其力学性能与分散相的粒径的大小密切相关。动态硫化对热塑性弹性体的结晶行为和结晶度有影响,从而影响了热塑性弹性体的拉伸强度。

关键词：动态硫化法制备 NBR/PFPA热塑性弹性体结构结晶拉伸强度石油发酵尼龙丁腈橡胶力学性能热性能老化性能

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不同产区杉木生物量与碳储量模型

林业科学 2024年第2期60卷 1-11页

作者：吕梓晴段爱国林木资源高效生产全国重点实验室、国家林业和草原局林木培育重点实验室、中国林业科学研究院林业研究所北京100091 南京林业大学南方现代林业协同创新中心南京210037

【目的】建立适用于不同产区的杉木人工林生物量和碳储量模型,以便准确估算杉木人工林生物量和碳储量。【方法】基于四川、广西、江西和福建共109株杉木的树干、树皮、枝、叶和根实测生物量数据以及四川、广西和福建共40株杉木的树干、... 详细信息

【目的】建立适用于不同产区的杉木人工林生物量和碳储量模型,以便准确估算杉木人工林生物量和碳储量。【方法】基于四川、广西、江西和福建共109株杉木的树干、树皮、枝、叶和根实测生物量数据以及四川、广西和福建共40株杉木的树干、枝、叶和根的含碳量实测数据,建立不同产区、不同林龄和综合产区成熟林的可加性生物量、碳储量模型。采用似乎不相关回归(SUR)对可加性模型系统中的参数进行联合估计,并用调整后确定系数R^(2)_(a)和总相对误差TRE检验模型拟合精度。【结果】1)4个产区和不同林龄杉木生物量模型的R^(2)_(a)为0.6350~0.9958,TRE为−17.88%~21.39%,树干、树皮和全株生物量模型的R^(2)_(a)均在0.91以上,适用于建模地的杉木人工林生物量预测。广西分侧根拟合的生物量模型除一级侧根外,R^(2)_(a)均在0.80以上,TRE为−5.42%~7.21%,可用于预测广西杉木人工林侧根生物量。枝、叶、根的生物量模型拟合精度较干、树皮低。2)四川、广西和福建3个产区碳储量模型R^(2)_(a)为0.8050~0.9940,TRE为−19.34%~19.84%,树干、根和全株模型R^(2)_(a)在0.93以上,适用于各地区杉木人工林碳储量预测。枝、叶的碳储量模型拟合精度较干和根低。3)不同产区的生物量、碳储量模型通用性存在地域差异,位于中亚热带西区的四川生物量模型通用性最差,位于南亚热带的广西带皮干和全株生物量模型通用性较好,位于中亚热带东区的福建和江西生物量模型可进行相互预测;南亚热带广西的碳储量模型通用性最好,而四川和福建的碳储量模型仅适用于本地碳储量预测。4)综合生物量模型R^(2)_(a)为0.7335~0.9669,根据交互检验结果,综合模型可准确估算不同产区成熟林和福建幼龄林、中龄林的带皮干和全株生物量,TRE为−10.47%~19.88%;还可对江西和福建成熟林及福建中龄林除枝以外的各器官和全株生物量进行准确预测;综合碳储量模型R^(2)_(a)为0.8029~0.9826,除对广西杉木人工林枝碳储量的预测误差相对较大以外,其他检验样本TRE为−9.57%~15.70%,说明模型的通用性好,可准确预测不同产区的杉木人工林各器官和全株碳储量。【结论】本研究所建立的模型均适用于建模地生物量和碳储量的预测;模型的通用性受产区差异的影响;综合模型可用于不同地区生物量和碳储量的预测。

关键词：杉木人工林生物量碳储量不同产区可加性模型

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一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究

仪器仪表学报 2024年第2期45卷 289-298页

作者：周煜张军宋爱国东南大学仪器科学与工程学院南京210096

提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结... 详细信息

提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与扑翼结合的飞行机器人,利用氦气浮力提供主要升力,扑翼运动提供推进力和次要升力,并设计了飞行控制方法以满足稳定飞行及避障的要求;最后,制作了机器人样机,测试了其飞行性能和自主避障能力,并与其他障碍物检测算法进行了对比。结果表明,样机的直飞航向偏移为5.52°,转弯速度可达23°/s,并以6.1 ms的单帧检测时间达到77%的避障成功率,证明其能够实现低速悬浮飞行和自主避障,为其开展室内探测任务奠定了基础。

关键词：扑翼机器人悬浮机器人自主避障光流飞行控制

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回应性制度赋能：新时代基层党员领导干部政治能力建设的制度分析

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河北学刊 2024年

作者：卢爱国广西师范大学马克思主义理论与区域实践研究中心广西师范大学马克思主义学院

党的事业，根基在基层，关键在干部。随着中国特色社会主义进入新时代，发展阶段的升级、主要矛盾的转化、奋斗目标的转向以及发展环境的不确定性，给基层政治接续有效带来了新挑战，基层党员领导干部政治能力建设成为新时代中国基层政... 详细信息

党的事业，根基在基层，关键在干部。随着中国特色社会主义进入新时代，发展阶段的升级、主要矛盾的转化、奋斗目标的转向以及发展环境的不确定性，给基层政治接续有效带来了新挑战，基层党员领导干部政治能力建设成为新时代中国基层政治接续有效的核心议题。从“政党回应、制度赋能与有效政治”的分析框架透视，新时代基层党员领导干部政治能力建设，实际上是党回应时代环境、时代使命和时代需求的变化，坚持和完善党的政治能力建设制度，创新制度赋能的组织实践和自我实践，提高基层党员领导干部政治能力，实现基层有效政治的政治行动。新时代新征程应以基层政治的有效性为导向，持续加强基层党员领导干部政治能力提升的制度建设，积极构建“内外双生、多层复合”的均衡性制度框架。

关键词：新时代基层党员领导干部政治能力回应性制度赋能有效政治

基于频域控制约束的物理神经网络非线性系统预测方法

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电子科技大学学报 2024年第2期53卷 227-234页

作者：钱夔宋爱国田磊南京工程学院自动化学院南京211167 东南大学仪器科学与工程学院南京210096 东南大学深圳研究院深圳518071

针对现有物理信息神经网络利用数值模拟近似物理控制方程带来的高计算代价、边界条件限制等问题,提出一种基于频域控制约束的物理神经网络非线性系统预测方法。首先构建时序特征交替更新的非线性预测网络模型,再在频域建立基于傅里叶谱... 详细信息

针对现有物理信息神经网络利用数值模拟近似物理控制方程带来的高计算代价、边界条件限制等问题,提出一种基于频域控制约束的物理神经网络非线性系统预测方法。首先构建时序特征交替更新的非线性预测网络模型,再在频域建立基于傅里叶谱方法(FSM)的物理控制方程约束,时空数据在网络模型与频域控制约束耦合下实现无标签数据加速训练,完成系统演化学习。最后在Burgers系统上进行湍流预测验证,实验结果表明该方法可在物理规则约束下实现无标签非线性复杂建模,对比主流PINN模型及其变体,具有更快的学习速度与预测准确率。在t≤0.25 s、t≤0.5 s短时预测情况下,经前期20次训练后系统预测均方误差(MSE)相比主流基准模型同期预测,MSE降低了86%与95%,在t≤2 s长时预测情况下,经充分训练后系统预测MSE能降低80%。

关键词：物理信息神经网络傅里叶谱方法频域控制方程约束 Burgers系统非线性系统预测

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水电工程EPC总承包模式下的工程监理

水利水电工程造价 2011年第4期 7-9页

作者：单爱国中国水电顾问集团投资有限公司

在介绍水电工程设计、采购、施工总承包模式和在此模式下的工程监理现状的基础上,结合沙阡水电站工程,提出了投资控制、设计管理、综合协调和监理工作范围等4个方面的监理要求。

关键词：水电工程 EPC总承包工程监理沙阡水电站

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电力工程EPC总承包项目管理发展建议

中国电力企业管理 2018年第28期 80-81页

作者：单爱国中国水电工程顾问集团有限公司

近年来，我国在发展工程EPC总承包的进程上不断提速，连续出台多项政策和指导意见，加速推进工程总承包，加快中国企业“走出去”，促进与国际接轨。通过不断探索和实践，EPC总承包项目管理必将在我国取得更大、更快的推进和发展，必将... 详细信息

近年来，我国在发展工程EPC总承包的进程上不断提速，连续出台多项政策和指导意见，加速推进工程总承包，加快中国企业“走出去”，促进与国际接轨。通过不断探索和实践，EPC总承包项目管理必将在我国取得更大、更快的推进和发展，必将提升工程项目建设管理水平和能力建设，必将增强企业核心竞争力，推动产业升级，促进建筑业健康可持续发展。

关键词： EPC总承包项目电力工程企业核心竞争力理发项目建设管理工程总承包 “走出去” 与国际接轨

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风电场工程竣工验收工作探讨

中国电力企业管理 2020年第19期 82-83页

作者：单爱国中国水电工程顾问集团有限公司

竣工验收是工程项目实施阶段的最后一项工作,是全面考核工程建设成果、检验设计和工程质量的重要步骤,竣工验收合格的项目即从建设实施阶段转入生产或使用阶段.我国《建筑法》规定,建筑工程竣工验收合格后,方可交付使用;未经验收或者验... 详细信息

竣工验收是工程项目实施阶段的最后一项工作,是全面考核工程建设成果、检验设计和工程质量的重要步骤,竣工验收合格的项目即从建设实施阶段转入生产或使用阶段.我国《建筑法》规定,建筑工程竣工验收合格后,方可交付使用;未经验收或者验收不合格的,不得交付使用.《建设工程质量管理条例》第十六条规定,建设单位应当组织设计、施工、工程监理等有关单位进行竣工验收,建设工程竣工验收应当具备下列条件:完成建设工程设计和合同约定的各项内容;有完整的技术档案和施工管理资料;有工程使用的主要建筑材料、建筑构配件和设备的进场试验报告;有勘察、设计、施工、工程监理等单位分别签署的质量合格文件;有施工单位签署的工程保修书.建设工程经验收合格的,方可交付使用.

关键词：竣工验收工作工程竣工验收工程监理建筑构配件建设工程设计施工管理施工单位技术档案