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室内场景下实时地三维语义地图构建

仪器仪表学报 2019年第5期40卷 240-248页

作者：单吉超李秀智张祥银贾松敏北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

移动机器人自主建图是完成智能行为的前提。为提高机器人智能水平和直观的用户交互,地图需要扩展超出几何和外观信息的语义信息。研究了将基于深度残差网络(DRN)的像素级图像语义分割和三维同时定位与建图(SLAM)相融合的三维语义地图构... 详细信息

移动机器人自主建图是完成智能行为的前提。为提高机器人智能水平和直观的用户交互,地图需要扩展超出几何和外观信息的语义信息。研究了将基于深度残差网络(DRN)的像素级图像语义分割和三维同时定位与建图(SLAM)相融合的三维语义地图构建方法。首先,采用一种联合中值滤波算法进行深度图像的修复,使用改进的迭代最近点(ICP)算法得到相机估计位姿以及基于随机蕨类的闭环检测构建出三维环境地图;其次,采用优化的深度残差网络对输入的图像实现较精准的像素语义级别的预测与分割;最后,采用贝叶斯更新方法,渐进式的将图像分割获取的语义分类标签迁移到重建的室内三维模型中,获得完整的三维语义地图。实验表明,所设计的方法可以在实际的、复杂环境下实时地构建语义地图。

关键词：闭环优化同时定位与建图图像语义分割贝叶斯更新三维语义地图

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秦人华夏认同历程考辨

史学月刊 2025年第1期29卷 5-16页

作者：单印飞西北大学历史学院陕西西安710127

先秦时期,秦人经过对华夏文化的认同,逐渐从华夏边缘融入核心。出土史料为我们展现了这一历程的细节与实态。西周中晚期,尽管秦人对华夏族群的核心周王室表示认同,但是金文显示,此时秦人仍被华夏族群视为边缘族群,被称为“夷”。春秋早... 详细信息

先秦时期,秦人经过对华夏文化的认同,逐渐从华夏边缘融入核心。出土史料为我们展现了这一历程的细节与实态。西周中晚期,尽管秦人对华夏族群的核心周王室表示认同,但是金文显示,此时秦人仍被华夏族群视为边缘族群,被称为“夷”。春秋早期,秦人使用“虩事蛮方”来彰显此时自己已是非蛮夷族群。至春秋晚期,秦人又使用“虩事蛮夏”以显示此时秦人虽非蛮夷族群,但亦非华夏族群。从战国秦律中可以看到,战国中后期秦人已经开始以华夏自居,这应该是商鞅变法的结果。秦代简牍中“皇帝”“县官”等词汇的改用,展现了秦人对华夏文化的高度认同与实践性超越。秦人在华夏认同的历程中,不断吸纳华夏文化的精华,也为华夏共同体的发展做出了独特的贡献。

关键词：秦人华夏文化认同出土史料

水电机组调相运行与新能源发电协同优化技术研究

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电力系统保护与控制 2025年第3期53卷 108-119页

作者：齐郑吉苏朋华北电力大学电气与电子工程学院北京102206

新能源直流外送系统发生直流闭锁后会产生暂态过电压,严重限制了系统内新能源机组的出力。针对这一问题,分析了新能源直流外送系统发生直流闭锁后产生暂态过电压的机理及其对新能源消纳的影响,提出了水电机组调相运行与新能源发电协同... 详细信息

新能源直流外送系统发生直流闭锁后会产生暂态过电压,严重限制了系统内新能源机组的出力。针对这一问题,分析了新能源直流外送系统发生直流闭锁后产生暂态过电压的机理及其对新能源消纳的影响,提出了水电机组调相运行与新能源发电协同优化技术。以系统运行经济性最优为优化目标,考虑暂态过电压等约束,建立了水电机组调相运行与新能源发电协同优化模型。利用改进粒子群算法进行寻优,得到水电机组和新能源机组的优化运行方案。根据某地区实际电网搭建仿真算例,仿真计算结果表明所提模型及方法不仅能促进新能源的消纳,而且能有效抑制新能源直流外送系统的暂态过电压,使系统运行的经济性、安全性得到显著提升。

关键词：水电机组暂态过电压新能源直流外送粒子群算法

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数字现代性:中国新媒介文论话语范式

中国社会科学 2025年第1期 147-165,207页

作者：单小曦杭州师范大学文艺批评研究院杭州311121

中国新媒介文论话语范式以数字现代性为基本属性。数字现代性是社会发展到数字时代出现的一种新型现代性。中国新媒介文艺的数字现代性表达,与西方新媒介文艺表达上那种儿童化、经验幼稚化、执着于表面真实和一本正经的“伪真诚”文风不... 详细信息

中国新媒介文论话语范式以数字现代性为基本属性。数字现代性是社会发展到数字时代出现的一种新型现代性。中国新媒介文艺的数字现代性表达,与西方新媒介文艺表达上那种儿童化、经验幼稚化、执着于表面真实和一本正经的“伪真诚”文风不同,更多突出的是主题严肃、真诚讲述、直面现实、展现中国经验等特点。相对于现代性文论话语范式的人文主义和建设性后现代性文论话语范式的新人文主义,中国新媒介文论话语范式追求和建构数字人文主义的价值观念;相对于现代性文论话语范式的宏大叙事和后现代性文论话语范式的小叙事、边缘叙事、地方叙事等,中国新媒介文论话语范式追求和建构数字化“星丛”的叙述模式。

关键词：新媒介文论话语范式数字现代性数字人文主义数字化“星丛”

市政给排水预应力钢筋混凝土管道施工工艺研究

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中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2025年第1期 072-075页

作者：蔡小吉杜剑超江西国点建设工程有限公司江西赣州341000

随着市政建设的日益完善,城市建设逐渐趋向现代化和智能化。市政给排水系统作为城市的基本设施,对于城市的运作效能至关重要。在目前的市政给排水工程施工中,预应力钢筋混凝土管道应用广泛,其施工也是供排水工程建设的关键和难点。为有... 详细信息

随着市政建设的日益完善,城市建设逐渐趋向现代化和智能化。市政给排水系统作为城市的基本设施,对于城市的运作效能至关重要。在目前的市政给排水工程施工中,预应力钢筋混凝土管道应用广泛,其施工也是供排水工程建设的关键和难点。为有效管理预应力钢筋混凝土管道的施工,本文研究了施工过程中的准备阶段,施工工艺、影响市政给排水管道施工质量的主要因素和质量控制,希望提供参考。

关键词：市政给排水预应力接口管道沟槽

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海上风机大直径嵌岩单桩非线性动力特性

河海大学学报(自然科学版) 2025年第1期53卷 121-130页

作者：贺瑞金煜吉吉国振河海大学港口海岸与近海工程学院江苏南京210098 镇江第三中学江苏镇江212002 浙江大学建筑工程学院浙江杭州310058

以海上风机大直径嵌岩单桩为研究对象,在有限元数值模拟中引入土体非线性黏弹性本构模型与岩体损伤模型分析桩周土体、岩体刚度随应变衰减的特性。结果表明:考虑上部动荷载作用下的桩-土-岩非线性动力相互作用时,桩底嵌岩能有效提高单... 详细信息

以海上风机大直径嵌岩单桩为研究对象,在有限元数值模拟中引入土体非线性黏弹性本构模型与岩体损伤模型分析桩周土体、岩体刚度随应变衰减的特性。结果表明:考虑上部动荷载作用下的桩-土-岩非线性动力相互作用时,桩底嵌岩能有效提高单桩抵抗变形能力,桩周土体变形量随岩体风化程度增加而增大、随嵌岩深度增加而减小;动荷载相对幅值(动荷载幅值和静力承载力的比值)对单桩动刚度的影响最大,岩体风化程度、单桩嵌岩深度的影响次之;岩体最大损伤常出现在土岩交界面附近,岩体强风化情况下桩底也可能出现轻微损伤;同静载情况相比,动荷载惯性效应会放大岩体损伤量。

关键词：大直径嵌岩单桩黏弹性本构模型岩体损伤模型桩土动力相互作用海上风机

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颅内曲霉病

中华神经科杂志 2025年第1期58卷 95-101页

作者：张家堂单煜恒解放军总医院神经内科医学部北京100853 武警特色医学中心神经内科天津300162

颅内曲霉病在临床上较为少见,但具有较高的致死率与致残率。目前国内部分临床医生对其认识尚不充分,重视程度不够。文中主要介绍该病的病原学与流行病学、病因与病理表现、临床表现、辅助检查、诊断标准与鉴别诊断、治疗与预后。

关键词：颅内曲霉病临床表现诊断治疗

微生物促进矿物相变及其改良膨胀土胀缩特性试验研究

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岩石力学与工程学报 2025年第1期44卷 209-220页

作者：李珍玉单世杰林坤朱航中南林业科技大学土木工程学院湖南长沙410004

为了研究微生物改良膨胀土胀缩特性的效果,采用元素微量分析、X射线衍射、傅里叶红外光谱和土的胀缩性试验,探讨微生物作用下膨胀土矿物成分、含量和结构的变化规律,研究微生物促进矿物相变作用对膨胀土胀缩特性的影响。试验结果表明,菌... 详细信息

为了研究微生物改良膨胀土胀缩特性的效果,采用元素微量分析、X射线衍射、傅里叶红外光谱和土的胀缩性试验,探讨微生物作用下膨胀土矿物成分、含量和结构的变化规律,研究微生物促进矿物相变作用对膨胀土胀缩特性的影响。试验结果表明,菌-土反应液中阳离子Si^(4+),Al^(3+),K^(+)和Mg^(2+)随时间的推移不断溶出,其中,K^(+)浓度呈现先增加后减少的趋势,在14 d时达到峰值,蒙脱石晶体中的Si-O键、Al-O键和-OH键均受到了影响,表明微生物作用下,K^(+)进入蒙脱石晶体层间,晶体结构受到了破坏。经过14 d的微生物作用,膨胀土试样在2θ=9.882°处出现了伊-蒙混层峰,28 d后在2θ=48.07°处出现了伊利石峰值。K值法计算结果表明,蒙脱石含量减少,而伊利石含量增加。膨胀土的自由膨胀率和有荷膨胀率的降幅率分别为69.01%和24.04%;线缩率和体缩率的降幅率分别为32.9%和30.98%。研究表明,胶质芽孢杆菌能够有效促进蒙脱石向伊利石的转化,降低膨胀土的胀缩性,为膨胀土的微生物改良提供新的技术途径。

关键词：土力学膨胀土蒙脱石胶质芽孢杆菌相变胀缩特性

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动荡变革中的欧洲政党政治

当代世界 2025年第2期 41-47页

作者：单小桐中共中央对外联络部八局

近年来,尤其在2024年这一全球“超级选举年”,欧洲政党政治发展呈现出右翼民粹政党强势崛起、传统右翼政党势力巩固、左翼政党影响式微、政党格局碎片化加剧等新特征。影响欧洲政党政治变化的主要因素包括经济社会发展矛盾突出、传统主... 详细信息

近年来,尤其在2024年这一全球“超级选举年”,欧洲政党政治发展呈现出右翼民粹政党强势崛起、传统右翼政党势力巩固、左翼政党影响式微、政党格局碎片化加剧等新特征。影响欧洲政党政治变化的主要因素包括经济社会发展矛盾突出、传统主流政党失去民心以及地缘政治冲突不断等。未来,欧洲政党格局大概率将继续右倾,右翼民粹政党的影响力将进一步扩大,主流政党则面临严峻的自我革命考验,欧洲政党政治正迈向更为保守且充满不确定性的历史周期。

关键词：欧洲政党政治右翼民粹政党传统主流政党政党格局碎片化