检索结果-南通市图书馆

大面积施工作业中爬壁机器人轨迹自动修正智能控制

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自动化与仪器仪表 2024年第9期 299-303页

作者：区伟斌张鹏张瀚夫广东电网有限责任公司佛山供电局

爬壁机器人进行大面积施工作业时，会受到墙体表面的不均匀性、凹凸变化或异物等环境因素的影响，传统爬壁机器人轨迹控制算法在位置内环控制上稳定性差，在减小力/位控制中的相互切换过程，导致了轨迹误差。为解决这一问题，提出大面... 详细信息

爬壁机器人进行大面积施工作业时，会受到墙体表面的不均匀性、凹凸变化或异物等环境因素的影响，传统爬壁机器人轨迹控制算法在位置内环控制上稳定性差，在减小力/位控制中的相互切换过程，导致了轨迹误差。为解决这一问题，提出大面积施工作业时，针对爬壁机器人的轨迹自动修正控制方法。通过分析爬壁机器人在大面积施工作业中的运动状态，获取准确的运动状态数据。采用蚁群算法进行机器人路径规划，蚁群算法模拟蚂蚁的运动行为寻找最优路径的行为。利用运动状态数据来评估机器人所处位置周围的环境情况，并选择适合的移动路线来规划机器人的轨迹。在规划过程中，考虑工作壁面平整度和力/位切换控制中机器人定位误差，引入反馈补偿控制结构设计一种轨迹修正补偿方法。通过控制器和误差指令的关系，根据当前机器人的运动状态和蚁群算法生成的最优轨迹之间的差异，计算出轨迹修正指令，实时纠正爬壁机器人的轨迹使跟踪误差收敛，确保其实际运动与最佳轨迹相符合。实际测试结果表明：所提方法在直线或者曲线作业时，都能保证爬壁机器人与理想轨迹误差距离最小，具有较好的修正效果。

关键词：爬壁机器人大面积施工作业轨迹修正蚁群算法参考轨迹跟踪误差

基于PSO算法的轨道交通WPT系统规划研究

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铁道工程学报 2024年第3期41卷 100-105页

作者：林云志赖一雄中铁电气化局集团有限公司北京100036

研究目的:面向轨道交通的无线电能传输技术正处于快速发展中,在大规模工程应用之前,对线路的“电源”如何配置、充电的策略等问题缺乏系统性研究,特别是系统的配电规划是一个系统性的非线性问题,具有多维度、多目标、多约束、多变量等特... 详细信息

研究目的:面向轨道交通的无线电能传输技术正处于快速发展中,在大规模工程应用之前,对线路的“电源”如何配置、充电的策略等问题缺乏系统性研究,特别是系统的配电规划是一个系统性的非线性问题,具有多维度、多目标、多约束、多变量等特点,为提高整个工程的经济性,实现建设成本与运营成本的最优,需要一种最优的规划算法。研究结论:(1)从静动态电源配合、动态导轨长度、装置容量选择等多要素进行规划和考虑,基于粒子群优化算法(PSO)对优化求解算法进行运算;(2)首先搭建非线性数学模型,并给出了约束条件、配电系统的规划以及方案的选择标准;最后通过实例仿真验证了其可行性;(3)本文算法在轨道交通WPT系统规划中具有优越的全局寻优性能。

关键词：粒子群优化算法无线电能传输配电方案

基于知识和数据联合驱动的全灌浆套筒失效模式预测与解释

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工程力学 2024年第6期41卷 130-144页

作者：马高覃春雄王瑶湖南大学土木工程学院长沙410082 工程结构损伤诊断湖南省重点实验室(湖南大学) 长沙410082

为精准预测全灌浆套筒失效模式(钢筋拉断、钢筋拔出),该文提出一种基于知识和数据联合驱动的全灌浆套筒失效模式预测方法。根据348例全灌浆套筒试验数据,通过机器学习回归算法与规范公式分别得到全灌浆套筒灌浆连接承载力预测值与钢筋... 详细信息

为精准预测全灌浆套筒失效模式(钢筋拉断、钢筋拔出),该文提出一种基于知识和数据联合驱动的全灌浆套筒失效模式预测方法。根据348例全灌浆套筒试验数据,通过机器学习回归算法与规范公式分别得到全灌浆套筒灌浆连接承载力预测值与钢筋极限抗拉承载力计算值,并基于领域知识建立两者与失效模式关系的特征参数,将其与试验数据组成新的数据库。基于新的数据库,通过机器学习分类算法对全灌浆套筒失效模式自动预测。研究结果表明,随机森林算法对全灌浆套筒灌浆连接承载力与失效模式均具有最好的预测效果。相比其他全灌浆套筒失效模式预测方法,该文提出的知识和数据联合驱动预测方法更具竞争力,总体分类准确率可达到94.3%。结合Shapley additive explanations (SHAP)方法和Partial dependent plot (PDP)方法对预测结果进行解释,审视各参数对失效模式的影响。SHAP与PDP的解释结果都表明钢筋锚固长度与灌浆料抗压强度是对失效模式影响最大的两个试验参数,其中PDP解释结果还给出两者影响失效模式转化的临界值,分别为6.01 d(d为钢筋直径)、80.87 MPa。

关键词：全灌浆套筒失效模式知识驱动数据驱动结果解释

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《太白行吟图》中的那一抹凝望

南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第3期 194-198页

作者：冯亚雄南京艺术学院艺术研究院江苏南京210013

《太白行吟图》是南宋禅画家梁楷的经典之作,历经千年仍备受推崇。尽管常被视为“减笔”画的代表作,但作品的真正内涵远不止于此。梁楷通过独特的画风,使观者能在欣赏李白的形象后,进一步探寻画中那深邃的虚空。那片虚空里有什么?梁楷... 详细信息

《太白行吟图》是南宋禅画家梁楷的经典之作,历经千年仍备受推崇。尽管常被视为“减笔”画的代表作,但作品的真正内涵远不止于此。梁楷通过独特的画风,使观者能在欣赏李白的形象后,进一步探寻画中那深邃的虚空。那片虚空里有什么?梁楷透过李白又看到了什么?本文将穿越时间和空间的束缚,鞭辟入里,细剖其中。

关键词：梁楷太白行吟图李白禅画减笔

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“权归宰相”政治话语与唐后期中枢权力关系

社会科学 2024年第8期 56-65页

作者：许超雄上海师范大学人文学院

唐代史臣蒋系在《宪宗实录》中将元和中兴的原因归结为“权归宰相”,这是反思德宗政治,试图重新以政治典范实现国家致理的产物,强调了传统的君相委托制。宰相在元和中兴中确实发挥了重要作用,但其权力只是有限恢复,且宦官同样以“内大... 详细信息

唐代史臣蒋系在《宪宗实录》中将元和中兴的原因归结为“权归宰相”,这是反思德宗政治,试图重新以政治典范实现国家致理的产物,强调了传统的君相委托制。宰相在元和中兴中确实发挥了重要作用,但其权力只是有限恢复,且宦官同样以“内大臣”身份强调自身在中兴事业中的作用,这进一步削弱了“权归宰相”话语的说服力。安史之乱后的军政事务需要围绕皇帝进行集中高效处理,宰相百司权力萎缩的情况在德宗以前就已经存在,内廷宦官参与枢密,甚至侵夺有司职权的趋势无法扭转。因此只有位于国家政治核心的皇权才能实现权力关系的梳理,君相委托制已无法适应中枢政治变化。可是,唐后期皇权中兴强调效仿祖宗治世的明君贤臣经验,因此“权归宰相”在当时的现实政治中仍具有典范意义。同时,宦官作为大臣参与政治具有制度上的模糊性和不确定性,加之道德观念上的传统刻板印象以及专权所导致的舆论攻讦,使得“内大臣”身份无法融入这个话语体系。

关键词：元和中兴《宪宗实录》宰相宦官中枢权力关系

品牌建构与价值传播——我国图书出版机构标语解析

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科技与出版 2024年第2期 113-120页

作者：刘火雄云南师范大学传媒学院昆明650500

对于图书出版机构的品牌建构和价值传播,标语往往能起到画龙点睛的作用。抽样统计结果显示,约2/3的“全国百佳图书出版单位”已在官方网站、微信公众号、旗舰店等媒介平台明确标注其标语,并且聚焦于“服务”“学术”“教育”“传播”“... 详细信息

对于图书出版机构的品牌建构和价值传播,标语往往能起到画龙点睛的作用。抽样统计结果显示,约2/3的“全国百佳图书出版单位”已在官方网站、微信公众号、旗舰店等媒介平台明确标注其标语,并且聚焦于“服务”“学术”“教育”“传播”“出版”等关键词。相较于一两句话或短语式的标语,组合式标语能更全面地建构品牌形象。围绕出版宗旨、定位、理念,提取并锁定关键词,图书出版机构可以采用对称或散句句式、押韵、查重等策略,能够有效拟定契合“中心传播理念”的标语,以维系受众与品牌的情感联系。图书出版机构要想打造真正的出版品牌,除了辅助性功能的标语,更关键的考量仍在于高质量的产品与服务。

关键词：标语图书出版机构出版宗旨品牌形象价值传播

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家国之间:唐元和时期进奉的二重性解读

上海师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第3期53卷 135-144页

作者：许超雄上海师范大学人文学院上海200234

唐元和时期,宪宗对官员进奉采取了既限制又纵容的双重态度。宪宗通过敕令多次强调禁止无名进奉、税外加征,同时,又以家财、羡余等名义给官员进奉以合理的解释。从助军钱分析可见,朝廷即便在财政紧张的情况下,也没有公开加税,对挪用地方... 详细信息

唐元和时期,宪宗对官员进奉采取了既限制又纵容的双重态度。宪宗通过敕令多次强调禁止无名进奉、税外加征,同时,又以家财、羡余等名义给官员进奉以合理的解释。从助军钱分析可见,朝廷即便在财政紧张的情况下,也没有公开加税,对挪用地方财物助军的行为采取了严格管理,从形式上维护了“不征于人”的形象。这就使得进奉在法令的模糊边缘游走,皇帝和臣子从为国积财、舍家为国出发,赋予了进奉伸缩性的解释。这种家国之间的二重性,再加上出于弥补财政不足及维护政治秩序的现实需要,使得中晚唐的进奉在既调和又冲突中发展。

关键词：中晚唐唐宪宗进奉财政史

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门式起重机巡检机器人强风作业稳定性分析

安全与环境学报 2024年

作者：刘俊朱智雄上海电机学院机械学院

磁吸附爬壁机器人在代替人工完成造船门式起重机表面缺陷检查过程中，风载荷对机器人的影响不能忽视。以造船门式起重机和爬壁机器人为对象，对突发强阵风下门式起重机的风场特性、爬壁机器人风载稳定性进行了研究。采用计算流体力学（C... 详细信息

磁吸附爬壁机器人在代替人工完成造船门式起重机表面缺陷检查过程中，风载荷对机器人的影响不能忽视。以造船门式起重机和爬壁机器人为对象，对突发强阵风下门式起重机的风场特性、爬壁机器人风载稳定性进行了研究。采用计算流体力学（Computational Fluid Dynamics，CFD）及流固耦合分析方法，结合现场实测数据，分析近海风场环境下门式起重机的风压风速分布特征并计算瞬态动力响应；之后，构建爬壁机器人力学稳定性分析模型，得到极限风载条件下的机器人最小磁吸附力阈值条件；最后，开展门式起重机–爬壁机器人风振稳定性分析。结果表明，该爬壁机器人在7级风及以下能够安全作业，并为未来同类型机器人提供吸附安全性设计依据。

关键词：安全工程爬壁机器人门式起重机计算流体力学(CFD) 现场实测

预应力混凝土梁-型钢混凝土柱新型框架节点受剪承载力计算方法

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工程力学 2024年第4期41卷 29-38页

作者：潘钻峰葛雄曾滨许庆同济大学土木工程防灾国家重点实验室上海200092 云南省设计院集团有限公司昆明530100 中冶建筑研究总院有限公司北京100088

梁柱节点受剪承载力计算是混凝土框架结构节点抗震设计的关键点之一,由于节点剪力传递机理与构造的复杂性,目前尚未形成完善的节点受剪承载力计算理论。该文阐述了预应力混凝土梁-型钢混凝土柱新型框架节点的受力机理,并基于桁架模型和... 详细信息

梁柱节点受剪承载力计算是混凝土框架结构节点抗震设计的关键点之一,由于节点剪力传递机理与构造的复杂性,目前尚未形成完善的节点受剪承载力计算理论。该文阐述了预应力混凝土梁-型钢混凝土柱新型框架节点的受力机理,并基于桁架模型和斜压杆模型,提出了一种同时考虑预应力筋与型钢贡献的节点受剪承载力计算方法。开展了新型节点受力性能拟静力试验,分别选取了梁端破坏与节点剪切破坏两种破坏形式的节点试验数据,对所建立的新型节点受剪承载力计算方法进行了验证评估,结果表明,该文提出的预应力混凝土梁-型钢混凝土柱框架节点承载力计算方法具有较好的精度。

关键词：预应力混凝土梁型钢混凝土柱节点受剪机理受剪承载力