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轮-臂融合深腔探测机器人机构设计与运动控制

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轮-臂融合深腔探测机器人机构设计与运动控制

作者：劳钜北京化工大学

学位级别：硕士

绳驱机械臂结构细长、自由度高,适于大型装备深腔探测领域的应用,然而,大多数绳驱机械臂受限于基座安装位置,存在工作空间小、无法实现自由移动等缺点,限制其实际应用。为解决上述问题,本文融合绳驱机械臂和轮式小车,研制了一种能在深... 详细信息

绳驱机械臂结构细长、自由度高,适于大型装备深腔探测领域的应用,然而,大多数绳驱机械臂受限于基座安装位置,存在工作空间小、无法实现自由移动等缺点,限制其实际应用。为解决上述问题,本文融合绳驱机械臂和轮式小车,研制了一种能在深腔精准作业、大范围环境下自主移动、具备夹持功能的轮-臂机器人,研究涵盖机器人的机构设计、运动学建模、自主运动算法设计和实验验证。首先,研制了一款可大范围自主移动的轮-臂机器人。基于实际深腔探测需求,设计一个轻量化、模块化的绳驱机械臂。绳驱机械臂的末端装配有可夹持物体的绳驱机械手。机械臂底部配备轮式小车,使其具备大范围环境下自主移动能力。搭建了一个融合多传感器的轮-臂机器人反馈系统,以实时监控其状态。运用D-H参数法、齐次坐标变换法和雅可比矩阵,建立了绳驱机械臂的正逆运动学模型,并使用β采样的蒙特卡洛法计算工作空间。其次,研究了轮-臂机器人的控制方法。使用FABRIK算法实现绳驱机械臂末端轨迹规划,并运用三次样条插值完成路径平滑与末端轨迹跟踪。研究出一种结合RRT与人工势场法的改进RRT路径规划算法,显著提升规划效率。提出一种基于多传感器数据的闭环控制策略,提高了机器人运动精度。基于前述的控制方法和运动学模型,提出了一种复杂环境中轮-臂机器人的避碰和抓取控制方法。最后,验证了轮-臂机器人的机构和所研究算法的正确性。依据所设计的模型,实现实体样机的集成。验证机械臂末端轨迹规划和机械手抓取物体的功能。探索改进RRT算法的参数优化。实现基于多传感器数据的闭环控制实验。完成轮-臂机器人在复杂环境中的避碰与抓取,证明其在完成深腔探测任务方面的高效性和可靠性。

关键词：轮-臂机器人绳驱机械臂机构设计运动控制

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容器云环境中资源调度策略研究

容器云环境中资源调度策略研究

作者：劳榕桂林理工大学

学位级别：硕士

基于CRISPR-Cas基因检测技术的FecB基因快速筛选方法研究及Cas核酸酶性能测定

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中国畜牧杂志 2024年

作者：潘东霞王辉贺越平措班旦木卡地斯·米吉提熊本海唐湘方中国农业科学院北京畜牧兽医研究所畜禽营养与饲养全国重点实验室西藏自治区农牧科学院畜牧兽医研究所

基于CRISPR-Cas系统的新型基因检测技术对核酸序列碱基突变检测分析具有独特的优势，但目前对单个碱基突变检测过程中的灵敏性和特异性研究较少。为此，本研究针对小尾寒羊中具有单碱基突变的多羔基因FecB进行研究，探究CRISPR-Cas系统... 详细信息

基于CRISPR-Cas系统的新型基因检测技术对核酸序列碱基突变检测分析具有独特的优势，但目前对单个碱基突变检测过程中的灵敏性和特异性研究较少。为此，本研究针对小尾寒羊中具有单碱基突变的多羔基因FecB进行研究，探究CRISPR-Cas系统对其检测的灵敏性和特异性。试验以小尾寒羊个体作为试验动物，提取基因组DNA，通过PCR扩增BB、++、B+型的基因序列作为底物。基于Cas核酸酶的体外定点内切酶活性，针对FecB基因 BB型基因序列设计了3种Cas9核酸酶sgRNA和1种Cas12a核酸酶crRNA，利用CRISPR-Cas9和CRISPR-Cas12a系统对不同基因型目标序列进行酶切检验，并探究Cas核酸酶的切割性能。结果表明：3种基因型的靶DNA均被切割为250 bp 和100 bp 2个片段；Cas核酸酶切割性能检测结果显示，缩短酶切反应时间对提高Cas核酸酶切割特异性没有影响，降低Cas核酸酶和sgRNA浓度影响切割效率，但是不能有效改善Cas核酸酶的切割特异性，对区分FecB基因BB、++、B+基因型没有影响。本研究试验结果表明Cas核酸酶具有较高的切割稳定性和切割灵敏性，但其特异性是复杂的，受多种因素影响，且sgRNA/crRNA与靶DNA的互补配对有一定的容错性，存在单碱基错配不影响Cas核酸酶的切割活性，不能有效区分绵羊FecB基因型。本研究揭示了影响Cas核酸酶切割特异性的多重因素，为后续优化CRISPR-Cas系统中核酸酶和sgRNA/crRNA设计提供了理论基础，有助于提高基因组编辑的特异性和效率。

关键词： CRISPR-Cas系统单碱基突变检测性能 FecB突变基因分型

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超能力9号：停止标志

格言(校园版) 2024年第26期 50-51页

作者：劳伦·布鲁克纳阿普斯利颜玮

哇！孩子们！你们正走在自控训练的路上！任何人、任何事情都无法阻挡你们！下一个需要你们出手的事情简直就是小菜一碟啦。你们的侦探帽和放大镜还在吗？好极了！我们需要它们来帮助我们解决这个问题。让我们先看一下图片。教室里充斥...

哇！孩子们！你们正走在自控训练的路上！任何人、任何事情都无法阻挡你们！下一个需要你们出手的事情简直就是小菜一碟啦。你们的侦探帽和放大镜还在吗？好极了！我们需要它们来帮助我们解决这个问题。让我们先看一下图片。教室里充斥着笑声、音乐声和愉快的谈话声。杰克和莱尼用大泡沫块堆砌成一座巨大而高耸的城市。迪娜和罗尼忙着做老师的帮手，琳达和莎妮待在艺术中心循环纸链的旁边。梅丽莎瞥了一眼房间的中央。

关键词：

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克州十五届人大常委会召开第十二次会议

克州十五届人大常委会召开第十二次会议

克孜勒苏日报(汉)

作者：刘怡鸽吾拉依卡勒·米卡提

本报阿图什1月11日讯全媒体记者刘怡鸽吾拉依卡勒·米卡提报道：1月9日，克州十五届人大常委会召开第十二次会议。州人大常委会党组书记杨伟辉出席会议并讲话，州人大常委会主任吾曲孔·买买提肉孜主持会议。会议传达学习了习近平总... 详细信息

本报阿图什1月11日讯全媒体记者刘怡鸽吾拉依卡勒·米卡提报道：1月9日，克州十五届人大常委会召开第十二次会议。州人大常委会党组书记杨伟辉出席会议并讲话，州人大常委会主任吾曲孔·买买提肉孜主持会议。会议传达学习了习近平总书记关于坚持和完善人民代表大会制度的......

关键词：人大常委会

来源： cnki报纸评论

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径流与涌潮对钱塘江尖山潮滩演变的影响分析

水科学进展 2024年第3期35卷 463-474页

作者：劳聪聪曾剑夏军强辛沛河海大学水灾害防御全国重点实验室江苏南京210098 浙江省水利河口研究院浙江杭州310020 武汉大学水资源工程与调度全国重点实验室湖北武汉430072

潮滩湿地具有生态系统服务、海岸防护等重要功能,认识其在涌潮与径流作用下的潮滩演变特征,对保护钱塘江涌潮区域湿地至关重要。基于钱塘江尖山潮滩151张地形及径流、水位、泥沙和遥感数据,探究潮滩演变特征与驱动机制。结果表明:(1)尖... 详细信息

潮滩湿地具有生态系统服务、海岸防护等重要功能,认识其在涌潮与径流作用下的潮滩演变特征,对保护钱塘江涌潮区域湿地至关重要。基于钱塘江尖山潮滩151张地形及径流、水位、泥沙和遥感数据,探究潮滩演变特征与驱动机制。结果表明:(1)尖山潮滩呈动态平衡,在观测区,枯季淤积速率为0.01 m/d,坡度降至1‰后稳定;洪季崩岸速率达3 m/d,崩退宽度达113 m,但洪季后以0.05 m/d的速率恢复。(2)洪季潮滩处的涌潮略强于枯季,洪水促进河势分汊,而涌潮主要通过南汊输沙,减少了北汊潮滩处泥沙输送。(3)钱塘江流量是控制潮滩年内季节性冲淤变化的关键因素,潮滩变化速率与流量、初始高程及潮差呈多元线性关系。(4)洪水改变河势,潮滩泥沙供应减少,含径流的退潮流冲刷增强使其崩岸退缩,但当水流冲刷减小、涌潮与涨潮流输沙占优时,潮滩迅速淤积。

关键词：潮滩演变地形动态监测洪水事件涌潮钱塘江河口

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饮用水源地典型新污染物污染特征与风险研究

饮用水源地典型新污染物污染特征与风险研究

作者：劳晓兰广州大学

学位级别：硕士

2020年11月,《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二〇三五年远景目标的建议》提出“重视新污染物治理”,标志着新污染物治理在国内被正式提上议程。水源地是人类淡水资源的重要来源,对水源地中新污染物的检测与评... 详细信息

2020年11月,《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二〇三五年远景目标的建议》提出“重视新污染物治理”,标志着新污染物治理在国内被正式提上议程。水源地是人类淡水资源的重要来源,对水源地中新污染物的检测与评价关乎人类用水饮水健康问题。本研究以典型新污染物抗生素、有机磷酸酯和双酚类化合物为研究对象,选取广东省河流型水源地西江、东江和水库型水源地深圳水库、鹤地水库作为研究区域,研究新污染物在饮用水源地中的环境水平和时空分布特征,并利用相关性分析和PCA主成分分析结合土地利用类型进行来源解析,以及对新污染物进行健康风险和生态风险评价,以期为在水源地中新污染物的治理提供科学依据。主要研究结论如下:(1)对于35种目标抗生素,枯水期有34种至少在一个采样点检出,34种抗生素在15个采样点的检出率为6.67-100%,浓度为nd-30.6 ng/L,浓度最高的抗生素是磺胺甲恶唑(SMX)(4.83-30.6 ng/L);丰水期35种抗生素均有检出,35种抗生素在15个采样点的检出率为6.67-100%,浓度为nd-946 ng/L,浓度最高的抗生素是土霉素(OTC)(nd-946 ng/L)。西江在枯水期和丰水期抗生素均值浓度均为最高(均值:52.4 ng/L、545ng/L),其次是东江(均值:35.4 ng/L、324 ng/L)。深圳水库(均值:28.8ng/L、137 ng/L)和鹤地水库(均值:34.6 ng/L、31.4 ng/L)在枯水期浓度相当,在丰水期深圳水库比鹤地水库高。西江和东江在枯水期和丰水期抗生素总浓度存在显著差异(P0.05)。PCA主成分分析结果表明,西江在丰水期非点源污染增加,结合土地利用类型发现,来源主要为生活废水,禽畜类粪肥残留和混合来源。健康风险结果表明,抗生素在枯水期均不存在潜在风险;在丰水期,氯四环素(CTC)和OTC对0-3个月和3-4岁年龄组的儿童存在潜在风险,其他抗生素不存在潜在风险,应加强丰水期水质监控。生态风险结果表明,SMX在两个时期存在中等风险以上,四环素(TC)、OTC、依诺沙星(ENX)和克拉红霉素(CLR)在两个时期均具有中等风险,林可霉素(LIN)在枯水期具有中等风险,其他抗生素不存在潜在风险。(2)对于14种目标有机磷酸酯(OPEs),枯水期有10种至少在一个采样点检出,10种OPEs在15个采样点的检出率为13.3-100%,浓度为nd-196 ng/L;丰水期14种OPEs均有检出,14种OPEs在15个采样点的检出率为80.0-100%,浓度为nd-10.2 ng/L,14种枯水期OPEs总浓度显著高于丰水期(P0.05),河流型水源地与水库型水源地浓度差异不显著(P>0.05)。健康风险结果表明,OPEs的总非致癌风险(ΣNCR)和总致癌风险(ΣCR)均不存在潜在风险。生态风险结果表明,TPh P对鱼类(RQ=0.16)和甲壳类(RQ=0.11)造成低风险,其他OPEs潜在风险较低(RQ0.05),河流型水源地与水库型水

关键词：饮用水源地新污染物时空分布风险评价来源解析

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英美警务智库情报能力:核心框架和经验做法

情报杂志 2024年

作者：姜馨伦中国人民公安大学

[研究目的]情报学为智库研究提供重要的理论支撑,智库决策咨询服务质量依赖于智库情报能力。研究英美警务智库情报能力的构成及其经验做法,可为创新我国警务智库的发展提供经验与借鉴。[研究方法]以智库情报能力的核心要素与框架为研究... 详细信息

[研究目的]情报学为智库研究提供重要的理论支撑,智库决策咨询服务质量依赖于智库情报能力。研究英美警务智库情报能力的构成及其经验做法,可为创新我国警务智库的发展提供经验与借鉴。[研究方法]以智库情报能力的核心要素与框架为研究思路,以兰德公司质量警务研究中心、美国国家警务研究所、英国警察基金会、美国乔治梅森大学循证犯罪政策中心、苏格兰警务研究所为研究对象,对智库官方数据、智库报告等相关资料进行系统的文本分析,总结英美警务智库情报能力的构成、特点和表现形式。[研究结果/结论]英美警务智库情报能力包括兼具现实性和前瞻性的情报感知能力、系统全面的信息搜集能力、精准灵敏的数据分析能力、兼具批判思维和创新精神的情报洞察能力、面向服务对象的谋略产出能力等5个方面。具体体现在英美警务智库选题来源多样、选题范围广泛;信息来源渠道多、信息库更新快;信息筛选严格规范并运用科学高效的研究方法;研究团队专业可靠且拥有贯穿始终的质量把控机制;产出内容易于理解、产品形式多样、传播渠道多元。

关键词：警务智库情报能力英美智库产品

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朱彝尊与秀水派关系考辨

社会科学战线 2024年第8期 269-274页

作者：王碧伦南开大学文学院天津300071

朱彝尊与秀水派的关系至今尚无定论。《题王给事又旦过岭诗集》一诗常被引用,以论证朱彝尊对黄庭坚诗持批评态度,进而区别于以学黄为主要特征的秀水派。但以学黄的单一标准衡量朱彝尊与秀水派的关系,所得结论未免失之偏颇,秀水派师法朱... 详细信息

朱彝尊与秀水派的关系至今尚无定论。《题王给事又旦过岭诗集》一诗常被引用,以论证朱彝尊对黄庭坚诗持批评态度,进而区别于以学黄为主要特征的秀水派。但以学黄的单一标准衡量朱彝尊与秀水派的关系,所得结论未免失之偏颇,秀水派师法朱彝尊与朱氏是否取法黄庭坚之间没有必然联系。复原秀水派的建构过程,并从朱彝尊与秀水派诗学层面的关联、秀水派的“尊朱”传统、诗派谱系以及传承脉络等角度进行考辨,知秀水派可溯源至朱彝尊。

关键词：朱彝尊秀水派黄庭坚诗学思想诗派谱系

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