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欠驱动TORA系统的自耦PID控制策略

控制与决策 2024年第3期39卷 853-860页

作者：熊屹林曾喆昭长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410076

针对欠驱动旋转激励平移振荡器(translational oscillations with a rotational actuator, TORA)系统的控制问题,使用一种自耦PID (self-coupling proportional-integral-differential, SCPID)控制方法.该方法首先利用坐标变换使TORA系统的质心映射为Huygens振动中心,以实现新系统控制输入解耦,避免零动态不稳定问题;然后对Huygens振动中心设计平移位置的SCPID控制器,同时获得小球偏转角度的虚拟指令,进而设计小球偏转角度的SCPID控制器,从而实现TORA系统的平衡点跟踪控制;最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.仿真及与其他方法的结果对比表明,所设计的控制算法简单高效,在欠驱动控制系统领域具有实际的应用价值.

关键词：欠驱动TORA系统坐标变换 Huygens振动中心自耦PID控制鲁棒稳定性

城市食品环境对膳食行为及健康的影响——研究综述与展望

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国际城市规划 2024年

作者：刘伯初王兰同济大学建筑与城市规划学院高密度人居环境生态与节能教育部重点实验室（同济大学）自然资源部国土空间智能规划技术重点实验室

城市食品环境是探究居民膳食影响因素及健康膳食促进政策的关键领域。尽管已有广泛探讨，但仍缺少基于空间视角的研究综述及未来展望。本文以从居住地到活动空间的视角转变为线索，综述了城市食品环境的测量方法以及食品环境对膳食行为... 详细信息

城市食品环境是探究居民膳食影响因素及健康膳食促进政策的关键领域。尽管已有广泛探讨，但仍缺少基于空间视角的研究综述及未来展望。本文以从居住地到活动空间的视角转变为线索，综述了城市食品环境的测量方法以及食品环境对膳食行为和健康影响的相关研究。在测度方面，活动空间方法更全面地刻画了居民食品环境，但仍面临地理背景不确定性和选择性日常移动偏误等挑战。在膳食行为影响方面，食品环境对快餐消费的影响相较于生鲜食品更为显著，且活动空间食品环境与膳食行为的关联更为一致。在健康影响方面，居住地非健康食品店比例与超重存在显著关联，而活动空间食品环境可能有助于缓解居住地食品环境劣势对居民健康的风险。在总结现有研究不足的基础上，本文探讨了时空整合的食品环境测度、空间与非空间因素的交织影响、空间干预的行为健康效应评估以及网络食品零售带来的新问题等研究趋势与未来方向，旨在为城市食品环境研究的进一步开展提供参考。

关键词：城市食品环境建成环境膳食行为健康效应健康城市

儿童友好城市的理论溯源、演进分期和分析框架——基于童年视角的全龄友好城市研究展望

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城市规划 2024年第7期48卷 111-122页

作者：武昭凡西建大城市规划设计研究院有限公司

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大... 详细信息

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大致经历从“年龄—发展”到“社会建构”再到“社会结构”的演变。针对当前“儿童”转向“童年”视角被忽视的问题,未来中国儿童友好城市应抓住全球童年研究浪潮,关注“代际关系和世代结构”下的空间问题,重启空间的教化和自然特性,提供“关注多代童年”的城市发展策略和基于童年视角的全龄友好城市方案,实现“人”(童年)、“地”(城市空间)协调。

关键词：儿童友好城市理论溯源演进分期分析框架童年视角全龄友好

数字乡村建设、农村消费升级与经济高质量发展

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中南民族大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：毕达宇初升中南民族大学管理学院

聚焦数字乡村建设对经济高质量发展的机制和作用效果,基于2016-2020年省际面板数据,通过DSR模型,构建数字乡村建设水平评价指标体系,运用熵权法测度数字乡村建设水平、农村消费和经济高质量发展指数,以农村消费为中介变量,构建双向固定... 详细信息

聚焦数字乡村建设对经济高质量发展的机制和作用效果,基于2016-2020年省际面板数据,通过DSR模型,构建数字乡村建设水平评价指标体系,运用熵权法测度数字乡村建设水平、农村消费和经济高质量发展指数,以农村消费为中介变量,构建双向固定效应和中介效应模型,实证检验数字乡村建设对经济高质量发展的作用机制和影响效果。结果表明:数字乡村建设显著促进经济高质量发展,农村消费在其中发挥中介作用,稳健性检验后,结论仍成立;东部和中西部地区,存在区域异质性。

关键词：数字乡村建设农村消费经济高质量发展

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城市电力行业碳排放测算方法及减碳路径

上海交通大学学报 2024年第1期58卷 82-90页

作者：胡壮丽罗毅初蔡航广东电网公司佛山供电局广东佛山528011 中国移动通信集团广东有限公司佛山分公司广东佛山528315

为测算城市电力行业碳排放水平和降低电力行业碳排放,提出一种城市电力行业碳排放测算方法和减碳路径.首先,基于城市本地电源发电和净调入电力数据建立城市电力行业碳排放测算模型;其次,从发电侧、电网侧、负荷侧和储能侧提出城市电力... 详细信息

为测算城市电力行业碳排放水平和降低电力行业碳排放,提出一种城市电力行业碳排放测算方法和减碳路径.首先,基于城市本地电源发电和净调入电力数据建立城市电力行业碳排放测算模型;其次,从发电侧、电网侧、负荷侧和储能侧提出城市电力行业减碳措施;然后,建立减碳措施的效果评估模型;最后,以珠三角典型城市F市为例,利用所提碳排放测算模型测算该市电力行业碳排放,并依据减碳措施评估该市2030年碳达峰情景电力行业减碳效果.结果表明:所提模型能准确测算城市电力行业碳排放;通过减碳措施,F市在2030年至少可减少碳排放1.06×107t.

关键词：碳排放电力行业碳减排碳达峰

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偏食录

作家 2024年第2期 69-77页

作者：黄小初不详

写了两篇《故乡食事》,有朋友发话了:你在《食事》上写到的食材,并非常州独有,尽管有些烹饪法可能为常州所独创,但是将这些美食一概以“故乡”之名统摄,未免太霸道了吧?我承认,朋友说得很有道理,我的故乡虽然从古到今一直是公认的鱼米之... 详细信息

写了两篇《故乡食事》,有朋友发话了:你在《食事》上写到的食材,并非常州独有,尽管有些烹饪法可能为常州所独创,但是将这些美食一概以“故乡”之名统摄,未免太霸道了吧?我承认,朋友说得很有道理,我的故乡虽然从古到今一直是公认的鱼米之乡,但是并不以出产“荔浦芋头”“迁西板栗”“兰州百合”这种级别的地方特产而名世。

关键词：兰州百合荔浦芋头常州

师范认证背景下体育教育专业教学质量评价指标体系构建研究 ——以网球专项课程为例

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师范认证背景下体育教育专业教学质量评价指标体系构建研究 ——...

作者：汪初初武汉体育学院

学位级别：硕士

教育质量是高等教育的安身立命之本、发展兴盛之基,是决定成败的关键。教育部于2017年10月颁布的《普通高等学校师范类专业认证实施办法(暂行)》明确指出要“规范引导师范类专业建设,建立健全教师教育质量保障体系,不断提高教师培养质... 详细信息

教育质量是高等教育的安身立命之本、发展兴盛之基,是决定成败的关键。教育部于2017年10月颁布的《普通高等学校师范类专业认证实施办法(暂行)》明确指出要“规范引导师范类专业建设,建立健全教师教育质量保障体系,不断提高教师培养质量”。随着教育评价改革的深化和师范认证背景的推广,本研究所提出的师范认证背景下体育教育专业教学质量评价指标体系构建研究,应对体育教育专业的发展提供了重要的理论和实践支持。本研究以师范专业认证背景,以网球专项课程为切点,依托系统科学理论、构建主义理论、现代教育评价理论,运用文献资料、专家访谈、德尔菲、层次分析、数理统计、逻辑分析等研究方法,对师范认证背景下体育教育专业教学质量评价指标体系进行构建,以期推动体育教育专业教学质量持续提升,通过研究得出以下结论:1.本文采取文献资料、专家访谈、逻辑分析等研究方法,对“师范认证”“教学质量评价”“网球专项课程”的概念进行了初步界定。2.本研究通过专家访谈、德尔菲、层次分析等方法,以网球专项课程为例,构建了体育教育专业教学质量评价指标体系,包括教育教学质量、学习效果质量、学习支持质量3个一级指标、16个二级指标及其相应的52个三级指标,并初步制定了体育教育专业教学质量评价指标权重表。3.本研究对体育教育专业教学质量评价指标体系主要构成要素进行了分析:教育教学质量主要评价教师的教,是学习的起点;学习效果质量主要评价学生的学,是教学的目的;学习支持质量主要评价教师提供的学习条件,是教与学的桥梁。4.本研究构建的体育教育专业教学质量评价指标体系可为今后我国体育教育专业的教学工作质量评价标准制定提供一定参考依据。

关键词：师范认证体育教育专业教学质量评价网球专项课程

股债融合视域下对赌协议的本质属性与法律规制

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重庆大学学报(社会科学版) 2024年

作者：冉克平张仪昭武汉大学法学院柏林自由大学法学院

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的... 详细信息

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的区分是目前司法实践的核心问题；其二，对赌协议效力与履行区分存在悖论，目前，尽管对赌协议在原则上被认为有效，但在我国资本市场中已经出现了首例因违反证券市场公共利益而被认定无效的案件。《九民纪要》所提出的“效力-履行区隔论”使得对赌协议陷入“履行悖论”，实际履行面临法律和事实上的困境。针对这些问题，应重新厘清对赌协议的法律本质，并在此基础上重塑对赌协议履行困难的规范解法。首先，对赌协议法律性质特殊，是股权和债权融合的产物。这反映在对赌协议承载的经济利益状态上，存在趋同与分化的特点，对赌协议投资方的经济利益存在债权人化的倾向。对赌协议的作用场域复杂，受到公司、合同和会计准则、金融监管规则的约束和限制。对赌协议中各方主体的权利实现机制存在交叉竞合，在交易构造上符合股债结合型融资的特质，在外部关系上，投资人身份在公司登记材料上记载为股东，而在内部关系上，投资人实际的法律地位实际上是债权人而非股东，这种身份的交叉与转化依靠合同法与公司法工具。其次，对赌协议履行不能的法律困境根植于其股债融合的本质中，契约规则、组织法规则、会计准则、监管规则应当实现在对赌协议纠纷处理和争议解决上的协调统一。最后，在股债融合视域下，应当通过解释2023年《公司法》中有关类别股的相关规范实现对赌协议的履行。在种类上，应当明确对赌协议可以被类推适用为144条第一款中规定优先股；在行权上，应当适用优先股表决权行使的一般限制并要求董事、监事、高级管理人承担对投资方的特别信义义务。此外，还应当优化公司利润分配规则和减资规则的财源限制以及相关程序，促进公司在不丧失偿债能力的基础上灵活处理其资产以及公司法资本制度革新，解决中小企业融资难问题，促进营商环境优化。

关键词：对赌协议股债融合 2023年《公司法》公司资本制度中小企业融资

FDI攻击下移动机器人弹性预测镇定控制研究

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北京理工大学学报 2024年第7期44卷 722-730页

作者：贺宁范昭马凯西安建筑科技大学机电工程学院陕西西安710055

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injectio... 详细信息

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injection,FDI)攻击模型设计输入重构机制,确保机器人系统可快速重构,能削弱FDI攻击影响的可行控制序列.其次,结合输入重构机制设计关键数据选取条件和预测时域调节机制,从实现最大化触发间隔和降低优化问题复杂度两个方面降低资源消耗.然后,基于输入重构和预测时域调节机制设计弹性ST-MPC镇定控制算法,并推导FDI攻击下算法的可行性和闭环系统稳定性条件.最后,通过仿真实验验证所提出算法能够在抵御FDI攻击前提下保持较好的控制性能及资源利用率.

关键词：移动机器人弹性自触发模型预测镇定控制虚假数据注入攻击输入重构自适应预测时域