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膨胀土开挖边坡坡体变形特征的跟踪观测

中国公路学报 2008年第3期21卷 6-12页

作者：刘龙武郑健龙缪伟长沙理工大学土木与建筑学院湖南长沙410076 长沙理工大学交通运输工程学院湖南长沙410076

通过在某膨胀土开挖边坡坡顶设置的观测系统,对坡体内部的侧向位移和坡表标点的相对高程、相对变形进行了近1年的跟踪观测,完整地观察到了在年度季节性干湿循环作用下,边坡变形发展的3个阶段,分析了气候干湿循环作用对膨胀土开挖边坡变... 详细信息

通过在某膨胀土开挖边坡坡顶设置的观测系统,对坡体内部的侧向位移和坡表标点的相对高程、相对变形进行了近1年的跟踪观测,完整地观察到了在年度季节性干湿循环作用下,边坡变形发展的3个阶段,分析了气候干湿循环作用对膨胀土开挖边坡变形特性的影响,观测到了2个优势变形部位,深度分别在3 m和6 m附近,由此推测出2个潜在滑动面分别位于灰白色膨胀土层和强弱风化界面,且该地区膨胀土开挖边坡的滑塌主要是顺层、顺坡滑动,这与滑坡地质调查的结果是一致的。最后,将湖相泥岩残积型膨胀土开挖边坡的滑坡破坏推测为受二元结构活动带控制的双层滑动模型,并归纳出该类滑坡具有浅层、渐进、双层滑动和逐次发展的特点。

关键词：道路工程膨胀土跟踪观测坡体变形开挖边坡干湿循环

基于机器学习的智能无人机动态目标识别跟踪技术研究

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基于机器学习的智能无人机动态目标识别跟踪技术研究

作者：刘龙武南京航空航天大学

学位级别：硕士

近年来,目标识别与跟踪技术在视频监控、交通导航、军事侦察等领域得到越来越广泛的应用,同时,灵活性强、成本低、操纵方便等优点使得无人机在军事、民用及商业领域脱颖而出。本课题将无人机动态目标跟踪技术应用于未来智能交通监控系统... 详细信息

近年来,目标识别与跟踪技术在视频监控、交通导航、军事侦察等领域得到越来越广泛的应用,同时,灵活性强、成本低、操纵方便等优点使得无人机在军事、民用及商业领域脱颖而出。本课题将无人机动态目标跟踪技术应用于未来智能交通监控系统,提出一种基于机器学习的智能无人机动态目标识别跟踪技术方案,实现低成本、高效率车辆或行人的检测与跟踪,进一步为监控、搜救、侦察等提供决策信息,加快智慧城市建设。首先,定义了无人机目标识别跟踪坐标系,并建立无人机动力学模型,作为无人机动态目标识别跟踪的研究基础;并在此基础上提出了一种无人机动态目标相对位置解算方案,可实时估计被跟踪目标运动轨迹,建立无人机目标识别定位与无人机目标轨迹跟踪之间的数据联系。其次,针对全局目标检测算法Yolo V3检测实时性差问题,设计了一种基于通道+层联合剪枝方案,优化Yolo V3网络结构,减少模型空间复杂度与时间复杂度,提高算法的实时性;进一步,结合Yolo V3-slim全局目标检测算法和Siam RPN(Siamese Region Proposal Network)局部目标检测算法,提出一种了基于Siam RPN+Yolo V3-slim的动态目标识别定位算法,可动态调整搜索区域,解决目标长时跟踪过程中目标遮挡丢失后快速重识别问题及目标初始位置确定问题;并针对原始目标检测算法中数据集种类缺失、训练数据样本不均衡、缺少干扰样本问题,对Siam RPN+Yolo V3-slim训练数据进行针对性样本扩充,提高目标识别定位的准确性。然后,针对无人机动态目标跟踪过程中多约束条件、多任务需求问题,提出了一种基于RRT+MPC多约束目标轨迹跟踪算法。针对RRT(Rapidly exploring Random Tree)初始搜索路径中拐点多、拐点角度大问题,可利用MPC(Model Predictive Control)预测模型优化RRT初始搜索路径,使得参考轨迹过渡平滑,且实际物理可行,解决传统轨迹规划与飞行器控制单独设计带来的计算资源浪费问题;针对MPC在线优化过程中约束条件过于严格而导致优化无解、控制失稳问题,提出一种基于违反因子的约束软化方案,弱化不严格约束条件使得MPC可解;同时,RRT与MPC的有机结合,可同时解决无人机目标跟踪过程中的飞行路径限制、无人机姿态限制、执行机构限制问题,且满足飞行过程中低能耗、高稳定、高精度等多任务需求。最后,为验证本课题提出的基于机器学习的智能无人机动目标识别跟踪技术方案实际可行,建立了无人机动目标识别跟踪技术验证平台,主要包括设计无人机目标识别定位分系统和无人机动态目标轨迹跟踪分系统的硬件结构与软件架构设计,并通过实际飞行测试验证该方案实际工程可用。

关键词：无人机机器学习识别定位多约束轨迹跟踪

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膨胀土气候影响深度确定方法研究

工程勘察 2007年第10期35卷 1-4页

作者：刘龙武缪伟长沙理工大学长沙410076

本文从膨胀土气候影响深度的概念和意义出发,以宁明地区膨胀土为例,介绍了该地区的气候及地质特征,首次以工程勘察中的标准贯入试验为基础,通过分析贯入深度10cm的锤击数N10的平均值及变异系数随深度变化关系,发现在浅层分别存在低值平... 详细信息

本文从膨胀土气候影响深度的概念和意义出发,以宁明地区膨胀土为例,介绍了该地区的气候及地质特征,首次以工程勘察中的标准贯入试验为基础,通过分析贯入深度10cm的锤击数N10的平均值及变异系数随深度变化关系,发现在浅层分别存在低值平缓段和"U形谷"标志,由此得到了该地区气候影响深度,并与胀缩裂隙标志法和原位跟踪观测法所得结果进行了对比分析,结合实体工程的处治应用,证明采用勘察方法确定的气候剧烈影响深度进行设计,技术可行,经济合理。

关键词：膨胀土气候影响深度标准贯入

基于自适应积分反步法的四旋翼无人机抗干扰轨迹跟踪控制

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中国惯性技术学报 2020年第6期28卷 819-828页

作者：陈志明刘龙武刘瑞骆州淮南京航空航天大学航天学院南京210016

针对小型四旋翼无人机因外界干扰及自身不确定性引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制的问题,提出一种基于自适应积分反步法的四旋翼抗干扰轨迹跟踪控制策略。首先,建立位姿双回路控制系统解决四旋翼的弱耦合和欠驱动问题;然后,采用自适应... 详细信息

针对小型四旋翼无人机因外界干扰及自身不确定性引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制的问题,提出一种基于自适应积分反步法的四旋翼抗干扰轨迹跟踪控制策略。首先,建立位姿双回路控制系统解决四旋翼的弱耦合和欠驱动问题;然后,采用自适应反步法设计位置回路分系统,补偿不确定性干扰误差,提高四旋翼轨迹跟踪的速度与精度,采用自适应积分反步法姿态设计回路,弱化不确定性干扰影响,保证无人机良好的稳定性和鲁棒性;最后,在Simulink环境下仿真验证所提出算法的可行性和有效性。仿真结果表明,自适应积分反步法较传统反步法轨迹跟踪精度提高了4.2倍,且在轨迹跟踪后期稳定性提高至13倍。

关键词：四旋翼无人机轨迹跟踪自适应反步法

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湖南板溪锑矿床伴生金的富集规律及赋存状态

中国有色金属学报 1994年第A12期4卷 16-21页

作者：刘龙武王增润

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结构抗震倒塌分析的扩展散体单元法研究

中南公路工程 2002年第3期27卷 43-44,47页

作者：康石磊秦东刘龙武长沙交通学院湖南长沙410076 北京建达道桥咨询公司北京100101

散体单元法 (DEM)是一种模拟离散结构倒塌的数值方法 ,通过在单元之间加入联结弹簧 ,可用来模拟连续体的倒塌 ,称为扩展散体单元法 (EDEM)。介绍了扩展散体单元法在结构抗震倒塌分析方面的研究近况与有待解决的难点。

关键词：倒塌扩展散体单元法数值模拟抗震结构分析

边坡稳定性分析条分法的细胞自动机求解和应用

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岩土力学 2018年第10期39卷 3505-3514页

作者：陈文胜谢亚军刘龙武曾红春长沙理工大学土木工程学院湖南长沙410114

边坡稳定性分析的条分法如瑞典条分法、毕肖普条分法等,现仍是边坡分析和评估的主要方法。由于刚体条分的假定,如何简化和计算条间力,是各种方法里最为关键的问题。合理的简化成为不同方法的求解途径,也是影响其计算结果差别的主要和直... 详细信息

边坡稳定性分析的条分法如瑞典条分法、毕肖普条分法等,现仍是边坡分析和评估的主要方法。由于刚体条分的假定,如何简化和计算条间力,是各种方法里最为关键的问题。合理的简化成为不同方法的求解途径,也是影响其计算结果差别的主要和直接的原因。然而,带着这一简化的遗憾,各种条分法仍是我们目前分析边坡稳定性的主要手段。针对研究现状,尝试更合理求解条分法条间力的求解方法,对条块刚性接触的条间力,不做简化,而引入细胞自动机求解方法,通过迭代得到条间力的解,从而使超静定的边坡条分力学模型,得到了唯一收敛的静定解。编制了相应的程序软件CASlope。结果表明,这一求解途径是可行的,所求解的结果是合理的。

关键词：边坡条分法细胞自动机弹簧模型

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红粘土路基裂缝开展规律室内试验研究

中外公路 2011年第1期31卷 22-25页

作者：吴胜军刘龙武王桂尧长沙理工大学湖南长沙410004 广东省公路勘察规划设计院有限公司

笔者结合郴宁高速公路路基开裂严重的实际问题,对红粘土路基的裂缝开展规律进行了室内试验研究,按照高速公路路基填筑要求在施工现场制作了红粘土路基模型,通过对模型的室内试验,研究了在干湿循环条件下,路基体由于开裂形成的小裂缝、... 详细信息

笔者结合郴宁高速公路路基开裂严重的实际问题,对红粘土路基的裂缝开展规律进行了室内试验研究,按照高速公路路基填筑要求在施工现场制作了红粘土路基模型,通过对模型的室内试验,研究了在干湿循环条件下,路基体由于开裂形成的小裂缝、大裂缝、小块、裂块的发展规律,并对试验结果进行分析,提出了相应的建议及解决措施。

关键词：路基裂缝开展规律室内试验高液限红粘土路基模型

混合土法处治过湿土的土质条件及评价方法探讨

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公路 2003年第2期48卷 72-75页

作者：刘龙武杨和平郑键龙长沙交通学院长沙市410076

从土的粒度成分和稠度方面 ,探讨了用混合土法处治过湿土的土质条件 ,提出了相应的评价方法。

关键词：土质条件评价方法过湿土混合土法公路工程