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抗倾覆香蕉采摘整机的设计与研究

抗倾覆香蕉采摘整机的设计与研究

作者：刘远力福建农林大学

学位级别：硕士

香蕉是当前全球产量较高的水果之一,产量位居世界第二。我国目前是世界上最大的香蕉生产国,香蕉产量与需求量持续增加,香蕉产业近年来保持高速发展态势。但是,我国香蕉产业的发展仍然面临着很多阻碍。我国的香蕉采摘时间较为集中,香蕉... 详细信息

香蕉是当前全球产量较高的水果之一,产量位居世界第二。我国目前是世界上最大的香蕉生产国,香蕉产量与需求量持续增加,香蕉产业近年来保持高速发展态势。但是,我国香蕉产业的发展仍然面临着很多阻碍。我国的香蕉采摘时间较为集中,香蕉采摘作业具有季节性且劳动较为密集。而我国由于人口密集,耕地紧张等问题,香蕉的采摘还以人工采摘为主,香蕉采摘的机械化程度较低,采摘效率不高;同时,我国农村人口老龄化问题严重,劳动力逐渐向城镇或其他行业转移,这就直接导致了采摘成本不断升高。为保证我国香蕉产业的持续发展,研发香蕉采摘整机极为重要。本文针对我国当前香蕉采摘过程存在的问题。首先,对香蕉果柄采用复合材料弹性力学试验方法,对果柄试样做了径向与轴向压缩试验与含水率测试,获取香蕉果柄全部弹性参数,并为后续夹持切割部件的有限元仿真与整机动态仿真提供依据。其次,结合试验结果与文献总结对香蕉采摘整机与关键部件进行设计。香蕉采摘整机包括夹持切割装置、采摘伸缩臂与行走机构。重点对夹持切割机构与香蕉采摘伸缩臂进行设计。创新性地引入了前支式液压伸缩臂与配重块相结合的采摘方式,有效的提高了采摘的效率与稳定性。同时,对香蕉采摘机的伸缩臂的强度与刚度校核公式进行推导计算。再次,采用力矩法对香蕉采摘整机的四种采摘工况进行抗倾覆稳定性分析,结果表明,此次设计的香蕉采摘整机在水平或30°坡度作业时,不会发生倾覆。在30°坡度行驶时也不会发生倾覆。香蕉采摘机的设计完全满足采摘条件。接着,为了验证真实工况下的结构设计的合理性,利用ANSYS Workbench仿真分析软件对香蕉采摘机的主要部件进行有限元仿真分析。通过对伸缩臂与夹持切割部件的静力学仿真分析与模态分析验证了核心部件设计的合理性。同时,在满足设计的基础上,利用ANSYS Workbench软件的优化分析模块对伸缩臂与底部基座进行减重优化。在满足强度的基础上对这些部件进行减重优化设计。最后,为了对香蕉采摘机的后期优化提供依据,利用Adams软件对香蕉采摘机——果柄的刚柔耦合系统模型进行动态仿真分析。动态仿真分析了伸缩臂的加速度、香蕉果实的质量和果柄长度对香蕉果实振动的影响,并由仿真得出的曲线图分析影响香蕉果实振动的各因素的情况。

关键词：香蕉采摘整机果柄力学性能抗倾覆稳定性有限元仿真动态仿真

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香蕉采摘机械的研究现状与发展趋势

中国农业大学学报 2019年第7期24卷 131-137页

作者：苏继龙刘远力吴金东福建农林大学机电工程学院

采取文献综述与经验总结相结合的方法,对国内外香蕉采摘机械的现状进行研究;从香蕉采摘机械手与自动化采摘机械2个方面对文献知识进行梳理与归纳。结果表明:1)国内外出现众多的香蕉采摘机械手,包括采摘机械夹持装置、支撑装置、切割装置... 详细信息

采取文献综述与经验总结相结合的方法,对国内外香蕉采摘机械的现状进行研究;从香蕉采摘机械手与自动化采摘机械2个方面对文献知识进行梳理与归纳。结果表明:1)国内外出现众多的香蕉采摘机械手,包括采摘机械夹持装置、支撑装置、切割装置等,可以实现替代人工,降低果实损伤的目的。2)目前集采摘、运动于一体的自动化香蕉采摘机械,极大的提高了香蕉采摘的效率,促进香蕉产业快速发展。3)多功能、智能化香蕉采摘机械仍然是当前香蕉采摘机械的研究重点。针对香蕉采摘机械发展过程中存在的不足,提出如下的发展方向:深入研究香蕉采摘机械的行走装置,实现快速运动与灵活转向;在当前自动化采摘机械的基础之上,全面研究香蕉果实视觉识别系统与计算机决策系统;进一步研究移动小车与机械臂,增强香蕉采摘机械的抗倾覆能力;香蕉采摘、落梳与包装一体机或可更换机械手的多功能化果实采摘机是未来香蕉采摘机械的研究热点。

关键词：香蕉采摘机械手自动化采摘视觉识别系统计算机决策系统抗倾覆多功能化

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光相干探测若干物理问题研究

量子电子学 1996年第5期13卷 426-427页

作者：毕志毅朱建华刘远力夏慧荣国家教委华东师范大学量子光学开放实验室上海光机所和华东师范大学量子光学联合开放实验室华东师范大学物理系

光相干探测若干物理问题研究毕志毅，朱建华，刘远力，夏慧荣（国家教委华东师范大学量子光学开放实验室上海２０００６２）（上海光机所和华东师范大学量子光学联合开放实验室上海２０１８００）（华东师范大学物理系上海２０００６２... 详细信息

光相干探测若干物理问题研究毕志毅，朱建华，刘远力，夏慧荣（国家教委华东师范大学量子光学开放实验室上海２０００６２）（上海光机所和华东师范大学量子光学联合开放实验室上海２０１８００）（华东师范大学物理系上海２０００６２）光相干探测技术具有高灵敏度和高信...

关键词：量子光学光相干探测激光光谱学光纤通信

中国农村居民对医疗服务提供者的选择及其影响因素

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中国卫生经济 1996年第11期15卷 44-47页

作者：汪宏 Winnie·Yip 刘远力汪宏美国哈佛大学 100083 美国哈佛大学北京医科大学

在中国,大约有9亿人口生活在农村地区,他们的医疗服务主要是通过农村三级医疗预防保健网来获得。近10年来,由于中国社会、经济发生了巨大的变化,农村居民在患病后的求医行为也发生了改变。据卫生部门的统计资料表明,农村居民到县医院就... 详细信息

在中国,大约有9亿人口生活在农村地区,他们的医疗服务主要是通过农村三级医疗预防保健网来获得。近10年来,由于中国社会、经济发生了巨大的变化,农村居民在患病后的求医行为也发生了改变。据卫生部门的统计资料表明,农村居民到县医院就医人数从1982年的11.38亿人次增长到1992年的14.39亿人次,10年增长了26.4％。与此同时,到乡卫生院就医的人数从1982年的14.19亿人次下降到1992年的

关键词：医疗概率村卫生室县级医疗机构自费患者乡卫生院中国卫生经济服务提供者

XJM-S16浮选机在湘煤洁净煤选煤厂的应用

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煤质技术 2012年第4期27卷 59-61页

作者：蔡烈榜刘远力湘煤洁净煤股份有限公司湖南株洲412005

介绍了XJM-S16型浮选机的结构特点和工作原理以及该型浮选机在湘煤洁净煤选煤厂的生产使用效果,指出该机具有浮选效果好、运转可靠、操作维修方便和节能降耗等特点。

关键词：浮选机结构特点工作原理选煤厂

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高分辨率遥感图像目标检测算法研究

高分辨率遥感图像目标检测算法研究

作者：刘远北方工业大学

学位级别：硕士

遥感图像目标检测作为遥感技术的一个关键应用领域,长期以来在军事侦察、城市规划、海上安防、环境监测等领域发挥着至关重要的作用。传统的目标检测方法花费大量时间在人工特征提取和候选区域提取上,无法满足实际应用需求。随着深度学... 详细信息

遥感图像目标检测作为遥感技术的一个关键应用领域,长期以来在军事侦察、城市规划、海上安防、环境监测等领域发挥着至关重要的作用。传统的目标检测方法花费大量时间在人工特征提取和候选区域提取上,无法满足实际应用需求。随着深度学习的飞速发展,基于深度学习的目标检测算法在遥感图像中的应用越来越广泛。随着遥感技术的蓬勃发展,获取高分辨率的遥感图像成为可能,高分遥感图像中包含丰富的细节信息。然而,由于遥感图像中目标实例呈任意角度分布、部分目标的绝对尺度较小,以及主流的检测网络存在输出特征耦合、计算量大的问题,通用的目标检测算法不能取得理想的检测性能。针对这些难点,本文的主要工作如下。(1)针对遥感图像中目标旋转角度难以精准拟合以及检测网络对计算资源需求大的问题,提出一种基于KLD损失和轻量上采样的旋转目标检测算法RYOLOv7。首先引入KLD损失函数将旋转框坐标表达为二维高斯函数,解决了旋转角度计算中的边界问题,大幅减少了密集场景下对有向目标的漏检和误检。其次使用基于部分卷积的上采样减少网络中冗余的卷积计算,解决传统方法在上采样时可能出现的区域语义模糊的问题。该算法在DOTAv1.0和HRSC2016数据集上的m AP分别达到72.8%和93.3%,FPS分别为47.2和49。(2)针对遥感图像中小目标难以精准检测以及检测网络输出特征高度耦合的问题,提出一种基于选择性大核卷积和特征解耦的小目标检测算法ARYOLOv7。首先使用改进的选择性大核卷积模块设计了新的特征提取模块,减少网络层数从而避免小目标及其周围重要特征信息过多丢失,同时增强网络对目标上下文信息的提取能力。其次在网络的检测头部分使用TSCODE方法解耦输出特征,并在解耦时采用渐进式特征融合策略,使分类和回归任务各自学习所需特征。同时,加入KLD损失函数以及轻量化上采样实现旋转检测和减少冗余计算。该算法在DOTAv1.0和HRSC2016数据集上的m AP分别达到75.6%和94.2%。总之,本文通过提出AR-YOLOv7算法在一定程度上解决了遥感图像旋转目标检测领域的重点难点问题,该算法在与当前主流检测算法性能的对比中取得了最高的精度。此外,本文设计搭建了遥感图像目标检测应用平台。

关键词：遥感图像目标检测损失函数密集小目标选择性大核卷积解耦检测头

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浅槽重介质分选机重介悬浮液流量的计算

选煤技术 2015年第4期43卷 23-25,30页

作者：刘远力陈文伍润保胡志国株洲天桥舜臣选煤机械有限责任公司湖南株洲412007

从物料在分选机中的运动状态分层假设出发,结合分选机结构参数和工艺参数,引入水力学公式,提出了一种浅槽重介质分选机重介悬浮液所需流量的计算方法。计算数据与生产经验数据的对比表明,计算方法可行。

关键词：浅槽重介质分选机重介悬浮液流量薄壁堰入料上限

OC4浮式风力机基础压载水晃荡特性数值研究

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中国造船 2024年第1期65卷 202-212页

作者：张任捷毛其然刘远传中国海洋大学工程学院青岛266100

受到波浪影响,浮式风力机会作6自由度运动,浮式基础内压载水会随之晃荡,进而影响风力机的正常运行。基于开源CFD软件OpenFOAM对OC4浮式风力机基础压载水晃荡进行数值模拟并研究其动力特性,基于指定频率和幅值的强迫激励分析激励频率和... 详细信息

受到波浪影响,浮式风力机会作6自由度运动,浮式基础内压载水会随之晃荡,进而影响风力机的正常运行。基于开源CFD软件OpenFOAM对OC4浮式风力机基础压载水晃荡进行数值模拟并研究其动力特性,基于指定频率和幅值的强迫激励分析激励频率和基础尺寸对压载水晃荡特性的影响,分析自由液面高程变化和晃荡载荷等参数随激励频率变化的规律。结果表明:晃荡力和波高都在风力机固有周期附近达到最大,并随着激励周期与固有周期偏离的增大而减小;不同立柱间的上柱晃荡力差异主要由压载水速度分量的不同引起,而下柱晃荡力差异主要由压载水流通形成的压载水体积变化引起。减小上柱直径,导致液面面积减小,立柱内压载水的速度分量减小,从而影响晃荡力。

关键词：浮式风力机压载水晃荡荷载强迫振荡

山东省农村卫生室现状抽样调查——村卫生室一般概况调查分析

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中国卫生经济 2006年第1期25卷 29-31页

作者：曲江斌张西凡孟庆跃李林贵潘新峰刘远力山东大学卫生管理与政策研究中心济南250012 哈佛大学公共卫生学院

为了解农村在经济结构变化后村卫生室的发展状况,随机抽样调查了83所村卫生室。调查发现,70%以上的村卫生室的产权形式实质上属于不同形式的私立性质;卫生服务人员整体业务素质仍较低;卫生室接近90.0%左右的收入主要靠药品,医疗技术服... 详细信息

为了解农村在经济结构变化后村卫生室的发展状况,随机抽样调查了83所村卫生室。调查发现,70%以上的村卫生室的产权形式实质上属于不同形式的私立性质;卫生服务人员整体业务素质仍较低;卫生室接近90.0%左右的收入主要靠药品,医疗技术服务含量很低;贫困地区私立卫生室存在房屋紧张、器械设备简陋和惨淡经营的问题。

关键词：农村公立卫生室私立卫生室