检索结果-南通市图书馆

刚柔耦合仿蠡斯跳跃机器,人结构设计与性能分析

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电子制作 2024年第13期32卷 77-80,106页

作者：李辉沈晨普刘进福常州工业职业技术学院江苏常州213164

分析了直翅目昆虫-螽斯跳跃后足的生理结构,指出其腿部肌腱-半月板-骨骼刚柔耦合结构是实现高效率跳跃的关键因素,基于仿生学原理,以扭簧模拟半月板结构,以拉簧模拟肌腱机构,设计了一种刚柔耦合仿螽斯跳跃机构构型,从运动学角度进行分析... 详细信息

分析了直翅目昆虫-螽斯跳跃后足的生理结构,指出其腿部肌腱-半月板-骨骼刚柔耦合结构是实现高效率跳跃的关键因素,基于仿生学原理,以扭簧模拟半月板结构,以拉簧模拟肌腱机构,设计了一种刚柔耦合仿螽斯跳跃机构构型,从运动学角度进行分析,证实了设计的合理性。进一步的,设计了以缺齿齿轮作为触发机构的仿螽斯跳跃机器人,利用虚拟样机技术进行了动力学仿真,验证了其高爆发效果和优良的跳跃性能,并分析了弹簧弹性系数对其跳跃高度的影响。

关键词：仿螽斯跳跃机器人刚柔耦合结构设计动力学仿真

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呈现超级多稳态的忆阻系统的动力学与实现

计算物理 2023年

作者：陈吉徐毅刘进福刘涛常州工业职业技术学院机械与交通学院江苏省联合职业技术学院常州铁道分院常州工业职业技术学院智能控制学院安徽工业大学机械工程学院

在一类参数可调的混沌系统的基础上，通过忆阻器替换原系统电路的增益电阻，建立改进型四维忆阻混沌系统。理论分析显示，新系统具有两个线平衡点且能产生自激吸引子。通过分岔图、李雅普诺夫指数谱和相轨图等数值仿真手段分析新系统的... 详细信息

在一类参数可调的混沌系统的基础上，通过忆阻器替换原系统电路的增益电阻，建立改进型四维忆阻混沌系统。理论分析显示，新系统具有两个线平衡点且能产生自激吸引子。通过分岔图、李雅普诺夫指数谱和相轨图等数值仿真手段分析新系统的动力学。随着初始条件的变化，参数固定的忆阻系统不仅存在无穷多吸引子共存的超级多稳态现象，还存在复杂的暂态行为。最后，为了验证理论与数值仿真结果，设计忆阻系统的等效电路，硬件电路实验和PSIM电路仿真验证MATLAB数值仿真的正确性。

关键词：磁控忆阻器线平衡点超级多稳态暂态行为

轮履组合式磁吸附爬壁机器人设计与稳定性分析

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机械设计 2023年第11期40卷 15-23页

作者：吕志朋徐林森杨忠刘进福河海大学机电工程学院江苏常州213022 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031 金陵科技学院智能科学与控制工程学院江苏南京211169 常州工业职业技术学院江苏常州213164

为解决永磁吸附装置与导磁壁面之间由于吸附性能不可靠而产生的失稳问题,文中设计了轮履组合式磁吸附爬壁机器人,设计出越障磁轮结构及磁吸附履带结构。首先,针对爬壁机器人在不同工况下的受力状态,建立机器人的力学模型;其次,分别分析... 详细信息

为解决永磁吸附装置与导磁壁面之间由于吸附性能不可靠而产生的失稳问题,文中设计了轮履组合式磁吸附爬壁机器人,设计出越障磁轮结构及磁吸附履带结构。首先,针对爬壁机器人在不同工况下的受力状态,建立机器人的力学模型;其次,分别分析了下滑、倾覆及侧翻的失稳状态,计算出满足稳定性的最小吸附力。当单侧越障磁轮吸附力大于10.85 N,单侧磁吸附履带吸附力大于14.63 N时,机器人就不会出现失稳现象。通过Maxwell仿真软件对越障磁轮及磁吸附履带分别开展磁场仿真与参数化扫描分析研究。结果表明:当越障磁轮气隙高度保持在1 mm内,磁吸附履带气隙高度保持在0.8 mm内,同时导磁壁面厚度在2 mm及以上时,机器人的吸附力才能满足不失稳条件,保证了机器人的爬壁可靠性。

关键词：爬壁机器人结构设计力学分析磁场分析参数化扫描

基于Hopf振荡器的船舱检测机器人步态规划研究

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机床与液压 2022年第24期50卷 37-44页

作者：眭翔周瑞吉徐林森刘进福龙杰李泽林中国科学技术大学研究生院科学岛分院安徽合肥230031 常州信息职业技术学院常州市高端制造装备智能化技术重点实验室江苏常州213164 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031 河海大学机电工程学院江苏常州213022 常州工业职业技术学院智能控制学院江苏常州213164

船舶等海洋工程装备其舱内具有设备众多、空间受限和结构复杂等特点,传统人工巡检不能解决安全和效率的问题。针对这些问题,结合仿生技术,采用负压吸附和电磁吸附两种吸附方式,设计一种船舱检测的多模式攀爬机器人,该机器人能够在狭小... 详细信息

船舶等海洋工程装备其舱内具有设备众多、空间受限和结构复杂等特点,传统人工巡检不能解决安全和效率的问题。针对这些问题,结合仿生技术,采用负压吸附和电磁吸附两种吸附方式,设计一种船舱检测的多模式攀爬机器人,该机器人能够在狭小空间运动,并且能够适应不同材质的壁面。基于改进的D-H参数法建立机器人运动学模型,进行运动学正解、逆解的计算;分析机器人运动步态,对比传统的步态控制方法,提出基于Hopf振荡器的机器人步态规划策略;搭建样机控制平台,进行步态控制对比测试。实验结果验证了多模式船舱检测机器人的步态规划的稳定性,为船舶等海工装备新形态检测机器人的研究拓展了新的思路。

关键词：多模式攀爬机器人 Hopf振荡器步态规划

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加强宏观调控,推动车城经济发展

湖北社会科学 1991年第2期 61-62页

作者：刘进福

十堰是一座因车而建、因车而兴、因车而发展起来的新型汽车工业城市。目前已形成我国汽车工业和橡胶工业两大生产、科研基地。年产汽车14万辆、轮胎100万套,分别占全国汽车产量和轮胎产量的四分之一和六分之一;全市年工业总产值已达到4... 详细信息

十堰是一座因车而建、因车而兴、因车而发展起来的新型汽车工业城市。目前已形成我国汽车工业和橡胶工业两大生产、科研基地。年产汽车14万辆、轮胎100万套,分别占全国汽车产量和轮胎产量的四分之一和六分之一;全市年工业总产值已达到47.3亿元,人平国民生产总值处在全国所有城市的第五位,实现利税12亿元,年上交国家利税和新车购置等费共10亿多元,仅次于武汉市,成为全国上交利税最多的中等城市之一。十堰市的迅速发展,带来了鄂西北山区的发展,为改变其落后面貌,推动湖北中部崛起,乃至全国汽车工业的进步,都具有重大的战略意义和作用。正因为如此,地方政府如何运用政策、计划、财政、

关键词：汽车工业地方政府汽车产业加强宏观调控鄂西北山区十堰市科研基地开发开放大生产地方工业

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直角坐标机器人轮廓误差补偿算法设计

机械与电子 2023年第10期41卷 35-38页

作者：李君蒋金伟刘进福常州工业职业技术学院江苏常州213164

为提高直角坐标机器人控制精度,结合迭代学习控制和交叉耦合控制设计了一种轮廓误差补偿算法。在单轴数学模型的基础上,搭建了直角坐标机器人轮廓误差模型。根据不同控制方法的特点,结合反馈控制、单轴迭代学习控制、双轴交叉耦合控制... 详细信息

为提高直角坐标机器人控制精度,结合迭代学习控制和交叉耦合控制设计了一种轮廓误差补偿算法。在单轴数学模型的基础上,搭建了直角坐标机器人轮廓误差模型。根据不同控制方法的特点,结合反馈控制、单轴迭代学习控制、双轴交叉耦合控制和轮廓误差迭代学习控制设计了一种控制器。直角坐标机器人的控制系统以ARM和FPGA为核心,其中,ARM主要用于传感器信号采集、上位机通信、故障检测和机器人运动轨迹规划等;FPGA则可实现伺服电机的控制。实验结果表明:轮廓误差平均值、最大值和标准偏差均大幅降低;迭代学习交叉耦合控制能够大幅降低轮廓误差,有效提高直角坐标机器人运动精度。

关键词：直角坐标机器人迭代学习交叉耦合控制轮廓误差

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轮履型可重构机器人变形机理与设计研究

机械传动 2022年第7期46卷 17-23页

作者：刘进福刘磊蒋正炎徐林森刘志鹏吕志朋李泽林常州工业职业技术学院智能控制学院江苏常州213164 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230026 河海大学机电工程学院江苏常州213022

面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究... 详细信息

面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试。结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致。此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力。

关键词：轮履可重构机器人切换机理接触宽度越障能力

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电机与电气控制技术课程的教学案例分析

电子技术（上海） 2022年第12期51卷 212-213页

作者：吴萍刘进福蒋金伟常州工业职业技术学院江苏213164

阐述电机与电气控制技术课程的教学实践,采用胡格教学模式,对培养学生职业能力、提高教学效率、改善课堂生态具有较好的效果。

关键词：电气控制技术胡格教学模式课堂生态

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仿尺蠖多模式爬壁机器人设计与控制方法研究

计算机测量与控制 2022年第10期30卷 155-161页

作者：眭翔徐林森周瑞吉刘进福龙杰常州信息职业技术学院常州市高端制造装备智能化技术重点实验室江苏常州213164 中国科学院合肥物质科学研究院合肥230032 中国科学技术大学合肥230026 河海大学机电工程学院江苏常州213022 常州工业职业技术学院智能控制学院江苏常州213164

对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术... 详细信息

对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人;首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。

关键词：爬壁机器人尺蠖真空吸附爪刺抓附控制方法