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无人车蛙跳协同的激光SLAM退化校正

兵工学报 2024年

作者：金浙蒋朝阳北京理工大学机械与车辆学院

稳定高精度的定位是实现地面无人车辆协同自主行驶的先决条件。激光同时定位与建图技术(SLAM)在缺少几何特征的走廊、隧道、沙漠等场景中难以实现精准定位。为此，提出一种无人车蛙跳协同的激光SLAM退化校正方法。估计当前帧每个特征点... 详细信息

稳定高精度的定位是实现地面无人车辆协同自主行驶的先决条件。激光同时定位与建图技术(SLAM)在缺少几何特征的走廊、隧道、沙漠等场景中难以实现精准定位。为此，提出一种无人车蛙跳协同的激光SLAM退化校正方法。估计当前帧每个特征点的法向量，并提出一种激光SLAM退化检测算法，当检测到环境退化时，使用两个无人车之间的测距信息对激光SLAM进行退化校正，在位姿图中进一步优化定位结果，并在自主搭建的两个无人车平台上进行测试。研究结果表明，所提方法与当前主流激光SLAM方法相比获得了更高的建图效果，证明了该方法能够显著提高激光SLAM在退化场景中的定位效果。

关键词：蛙跳协同同时定位与建图退化检测退化校正

上半年我市组织防范非法集资宣传3200余场

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上半年我市组织防范非法集资宣传3200余场

我市建立健全防范和打击非法金融活动会商机制

邢台日报

作者：郭文静刘达

本报讯（记者郭文静通讯员刘达）从市处非办获悉，今年以来，全市以常态化防范非法集资宣传工作为主阵地，重点围绕非法集资易发多发行业领域，每月在全市范围开展高频次、全覆盖、多层次、接地气的防范非法集资宣传活动。上半年，... 详细信息

本报讯（记者郭文静通讯员刘达）从市处非办获悉，今年以来，全市以常态化防范非法集资宣传工作为主阵地，重点围绕非法集资易发多发行业领域，每月在全市范围开展高频次、全覆盖、多层次、接地气的防范非法集资宣传活动。上半年，累计组织各类防范非法集资宣传活动3200余场......

关键词：非法集资

来源： cnki报纸评论

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我市建立健全防范和打击非法金融活动会商机制

文学模仿的复兴——论非自然叙事的治愈修复之火

邢台日报

作者：郭文静刘达

本报讯（记者郭文静通讯员刘达）今年以来，围绕民间投融资、养老、涉农、商贸服务等重点领域，市政府办公室协调有关部门深化信息共享定期交流、排查监测预警协调、宣传教育协同覆盖等会商机制，有效防范和打击非法金融活动，守牢... 详细信息

本报讯（记者郭文静通讯员刘达）今年以来，围绕民间投融资、养老、涉农、商贸服务等重点领域，市政府办公室协调有关部门深化信息共享定期交流、排查监测预警协调、宣传教育协同覆盖等会商机制，有效防范和打击非法金融活动，守牢不发生系统性金融风险底线。在实施信息共......

关键词：非法金融活动建立健全

来源： cnki报纸评论

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南方文坛 2024年第5期 181-187页

作者：金紫琪上海交通大学外国语学院

创作工艺与文学评论相结合:从阅读到讲故事文学模仿与非自然叙事模式之间的关系一直很复杂且备受争议。布赖恩·理查德森(Brian Richardson)和扬·阿尔伯(Jan Alber)都将非自然叙事学(unnatural narratology)的使命定义为阐明反现实主... 详细信息

创作工艺与文学评论相结合:从阅读到讲故事文学模仿与非自然叙事模式之间的关系一直很复杂且备受争议。布赖恩·理查德森(Brian Richardson)和扬·阿尔伯(Jan Alber)都将非自然叙事学(unnatural narratology)的使命定义为阐明反现实主义的、极富想象力和创新性的故事如何扩展我们对文学世界与现实世界的理解。

关键词：非自然叙事文学评论反现实主义理查德森布赖恩阿尔伯讲故事想象力

基于UPLC-QqQ-MS/MS测定人参属中药对甲亢大鼠类固醇激素含量的影响

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质谱学报 2024年第4期45卷 540-551,I0004页

作者：金墨竹刘琳琳窦德强辽宁中医药大学药学院辽宁大连116600

本研究利用超高效液相色谱-三重四极杆串联质谱(UPLC-QqQ-MS/MS)联用技术定量测定甲亢大鼠血清中肾上腺素和多种类固醇激素,探讨血清中类固醇激素含量与甲状腺功能亢进的相关性,以及不同药性人参属中药红参和人参叶对甲亢高代谢的改善... 详细信息

本研究利用超高效液相色谱-三重四极杆串联质谱(UPLC-QqQ-MS/MS)联用技术定量测定甲亢大鼠血清中肾上腺素和多种类固醇激素,探讨血清中类固醇激素含量与甲状腺功能亢进的相关性,以及不同药性人参属中药红参和人参叶对甲亢高代谢的改善作用。采用主成分分析(PCA)、Spearman检验进行肾上腺素和类固醇激素与甲状腺功能的相关性分析。结果表明,UPLC-QqQ-MS/MS能够快速检测待测物的含量和变化,灵敏度高、重现性好、准确率高且分析速度快。与空白组相比,甲亢大鼠血清中类固醇激素含量均有不同程度的降低,给予不同药性人参属中药后均出现升高。类固醇激素水平异常在一定程度上与甲状腺激素有关,皮质酮和肾上腺素可作为中药调节类固醇激素代谢的关键指标;睾酮可作为寒性中药调节类固醇激素的生物标志物;肾上腺素和雄烯二酮可作为温性中药调节类固醇激素的生物标志物。该方法能够系统、快速、准确、高效地完成大鼠血清中类固醇激素含量的测定,为类固醇激素的分析测定提供方法参考。

关键词：甲亢肾上腺素类固醇激素超高效液相色谱-三重四极杆串联质谱(UPLC-QqQ-MS/MS) 红参人参叶定量测定

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焦化废水膜分离浓水再浓缩减量化中试研究

中国给水排水 2024年第9期40卷 31-34页

作者：金常林北京首钢国际工程技术有限公司北京市冶金三维仿真设计工程技术研究中心北京100043

焦化废水回收过程中产生的浓缩液再回收及零排放需求越来越迫切。基于此,提出采用臭氧+电催化氧化+碟管式反渗透膜(DTRO)工艺来实现焦化废水膜分离回收后,剩余浓水再浓缩减量化;在进水量为1.0 m^(3)/h条件下,控制臭氧量为200 g/h、电催... 详细信息

焦化废水回收过程中产生的浓缩液再回收及零排放需求越来越迫切。基于此,提出采用臭氧+电催化氧化+碟管式反渗透膜(DTRO)工艺来实现焦化废水膜分离回收后,剩余浓水再浓缩减量化;在进水量为1.0 m^(3)/h条件下,控制臭氧量为200 g/h、电催化氧化电极析氧电位为2.1~2.4 V及高压DTRO产水压力等级为6.8 MPa进行试验。结果表明,臭氧+电催化氧化+DTRO工艺对COD的去除率达到94.96%,废水平均回收率达到80.5%,平均脱盐率达到98%以上;DTRO化学清洗周期不少于1个月且性能恢复好。产水水质稳定达到《工业循环冷却水处理设计规范》(GB/T 50050—2017)中的再生水用于间冷开式循环冷却水系统补充水的水质标准。

关键词：焦化废水再浓缩减量臭氧电催化氧化 DTRO 膜分离

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奖励型众筹质量披露策略研究

中国管理科学 2024年

作者：张秋丹关磊阚兴金北京理工大学管理学院

在奖励型众筹中，众筹项目的产品质量为创业者的私有信息。创业者对产品质量信息的披露将通过影响投资人对产品的效用，进而影响投资人的投资决策。因此，本文分别针对采取AON机制和KIA机制的奖励型众筹项目构建模型，以创业者利润最大... 详细信息

在奖励型众筹中，众筹项目的产品质量为创业者的私有信息。创业者对产品质量信息的披露将通过影响投资人对产品的效用，进而影响投资人的投资决策。因此，本文分别针对采取AON机制和KIA机制的奖励型众筹项目构建模型，以创业者利润最大化为优化目标，利用博弈论和最优化方法，结合数值算例讨论分析了创业者的质量信息披露策略和价格决策，并探讨了AON机制和KIA机制下质量披露策略和利润的差异，分析了创业者对众筹机制的选择。研究结果表明，质量披露策略的选择与外部参数如产品单位成本、披露成本的大小有关，两种机制下的众筹都表现出在披露成本较小时具有披露或不披露质量信息的可能性，而当披露成本较大时，创业者将始终不会选择披露质量信息。对比创业者的利润，可以发现，没有哪一种机制在任何情况下总比另一种机制更优。

关键词：奖励型众筹质量披露 AON机制 KIA机制

晶格畸变增强卤化锑晶体团簇的自陷激子发射（英文）

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Science China Materials 2024年

作者：刘达何敬敬孙玉婷刘心翊彭玉李庆杨化桂牛强杨双侯宇 Key Laboratory for Ultrafine Materials of Ministry of Education Shanghai Engineering Research Center of Hierarchical Nanomaterials School of Materials Science and Engineering East China University of Science and Technology China National enterprise technology center Inner Mongolia Erdos Electric Power and Metallurgy Group Company Limited

零维钙钛矿材料以自陷激子引起的宽带发射为特征,是一种很有前途的刺激响应和光加密材料.然而,现有的研究主要集中在结构相变对光物理性质的影响上,对自陷激子的发射机制缺乏深入了解.本文证明了零维卤化锑单晶中的脱水反应,在不诱导结...

零维钙钛矿材料以自陷激子引起的宽带发射为特征,是一种很有前途的刺激响应和光加密材料.然而,现有的研究主要集中在结构相变对光物理性质的影响上,对自陷激子的发射机制缺乏深入了解.本文证明了零维卤化锑单晶中的脱水反应,在不诱导结构相变的基础上显著增强了自陷激子的发射,导致光致发光量子产率从3.5%大幅提高到91.4%.利用原位X射线衍射和光致发光技术揭示了晶体结构和光致发光强度之间的定性关系,证明了在脱水过程中引入了丰富的晶格畸变.温度依赖的荧光光谱和瞬态吸收光谱表明,晶格畸变导致中等的电子-声子耦合强度和更高的激子结合能,加速了自陷激子从非辐射复合单重态弛豫到辐射复合三重态,进而表现出增强的光致发光.作为概念验证,在防伪、可重写发光纸和湿度传感等多重场景中实现了应用.这一发现阐明了自陷激子的发射机制,并为设计可切换发光材料提供了一条新途径.

关键词：

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《天发神谶碑》书风内在逻辑及表现特征

中国书法 2024年第7期 181-184页

作者： [韩]金弘大常悦河南理工大学建筑与艺术设计学院

《天发神谶碑》字体独具一格,名垂后世,虽研究成果较丰,但针对此碑书体独创性的根源尚未有可靠的见解。本文将通过分析拓本,挖掘其“怪诞”书风的来源及体现。探寻独特风格的成因,还原拓刻者的构思,阐释书写方法的时代共性,分析其艺术... 详细信息

《天发神谶碑》字体独具一格,名垂后世,虽研究成果较丰,但针对此碑书体独创性的根源尚未有可靠的见解。本文将通过分析拓本,挖掘其“怪诞”书风的来源及体现。探寻独特风格的成因,还原拓刻者的构思,阐释书写方法的时代共性,分析其艺术形式和价值,并为当代书法创作和研究提供某种思路。

关键词：天发神谶碑辟雍碑东吴书法六朝