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基于肌肉驱动特征的仿人肘关节运动状态分析

基于肌肉驱动特征的仿人肘关节运动状态分析

作者：刘路光河北工业大学

学位级别：硕士

实现人机协作,使得人机之间的交互活动更加自然柔顺,是目前机器人研究中的重要方向。人体的自然柔顺运动特性为人机协作机器人仿人运动的研究提供了一个完美的参考对象。人体关节运动具有非线性时变特性,如何定性和定量的对于人体关节... 详细信息

实现人机协作,使得人机之间的交互活动更加自然柔顺,是目前机器人研究中的重要方向。人体的自然柔顺运动特性为人机协作机器人仿人运动的研究提供了一个完美的参考对象。人体关节运动具有非线性时变特性,如何定性和定量的对于人体关节的运动信息进行分析和估计,是实现机器人仿人运动控制的前提和基础。本文针对肌肉驱动的上肢肘关节的运动状态进行分析研究,通过滤波算法估计肘关节运动状态信息,为机器人跟踪人体关节运动状态奠定基础。本文基于人体神经信号对肌肉力或力矩的分析,建立了以肱二头肌和肱三头肌为主要作用下的人体肘关节运动的神经肌肉骨骼模型,从而实现从神经信号中提取肘关节运动状态信息的目的。由于肌肉驱动下的肘关节的连续运动具有柔顺性,关节的柔顺性取决于肌肉的柔顺特性,为此对人体肘关节处肌肉的柔性特征指标---刚度进行分析研究,实现对肘关节的关节刚度值的量化计算。针对引起肘关节运动过程中的肌肉群,搭建了表面肌电信号和关节角度的采集平台,通过设计信号采集实验方案,实现了对表面肌电信号和肘关节角度的信息采集,为后续估计算法有效性的验证提供参考。针对已经建立的肘关节正向动力学模型,建立了对应的状态空间模型,通过实验测得的实验数据为参考值,通过LM(Levenberg-Marquard)算法对状态空间模型中的未知参数进行了识别。基于状态空间模型,采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法,用于估计人体肘关节运动的角位移和角速度,结果表明两种算法用于肘关节运动状态的估计具有较好的效果,并将两种滤波算法的估计结果进行了比较,结果表明UKF的估计效果优于EKF。对肘关节的刚度参数与运动状态进行了联合估计,通过与UKF算法进行比较分析,可知联合估计方法在估计的准确度上得到了进一步的提高。

关键词：表面肌电信号神经肌肉骨骼系统肘关节 EKF UKF 联合估计

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清末留日士官生初探

清末留日士官生初探

作者：刘路光苏州大学

学位级别：硕士

清朝末年,国势衰微,中国军事之落后在甲午战争和庚子国变中暴露无遗,清政府深感“国力忝弱,武风不振”给国家、民族带来的危害,渴望通过振兴军事挽救摇摇欲坠的统治。为此,清廷一方面积极推行军事改革训练新军,另一方面大力倡导向日本... 详细信息

清朝末年,国势衰微,中国军事之落后在甲午战争和庚子国变中暴露无遗,清政府深感“国力忝弱,武风不振”给国家、民族带来的危害,渴望通过振兴军事挽救摇摇欲坠的统治。为此,清廷一方面积极推行军事改革训练新军,另一方面大力倡导向日本学习。此背景下,爱国学子纷纷负笈东渡,学习军事,从1900年开始至1912年清朝灭亡,共9期656名中国青年相继进入日本陆军士官学校学习军事,历史上把这些人称作“留日士官生”。在日本,这些热血青年痛感国势衰微、民族危难,渴望救国家民族于水火,他们刻苦学习,接受新知识、新思想,开阔了眼界;回国后,他们或进入中央新军训练机构或来到地方,积极参与中央和各地方的军事改革,努力督练新军,对清末军事变革和军事教育产生了深远影响;他们还散播革命种子,宣传进步思想,鼓动推翻腐败的清王朝统治,在辛亥革命中发挥了重要作用。清末留日士官生的积极努力推进了中国军事近代化的历史进程。本文以清末为时间段,将留日士官生作为一个研究群体,力图展现其概貌,探讨他们在清末所产生的积极作用。

关键词：清末军事留日士官生辛亥革命

细胞减灭术联合腹腔热灌注化疗治疗腹膜转移结直肠癌预后列线图预测模型研究

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中国实用外科杂志 2018年第1期38卷 105-109页

作者：司保才刘路光郝洪波孙东山东大学附属省立医院胃肠外科山东济南250022

目的建立经细胞减灭术联合腹腔热灌注化疗(CRS+HIPEC)治疗腹膜转移结直肠癌(PMCRC)病人的预后列线图预测模型并进行验证。方法回顾性分析2006年1月至2015年12月山东大学附属省立医院接受CRS+HIPEC治疗的146例PMCRC病人的临床资料,所有... 详细信息

目的建立经细胞减灭术联合腹腔热灌注化疗(CRS+HIPEC)治疗腹膜转移结直肠癌(PMCRC)病人的预后列线图预测模型并进行验证。方法回顾性分析2006年1月至2015年12月山东大学附属省立医院接受CRS+HIPEC治疗的146例PMCRC病人的临床资料,所有病例均经病理学检查证实为腹膜转移。应用Cox回归模型对可能影响预后的临床病理学因素进行单因素及多因素分析,确定独立预后因素;应用R软件建立列线图预测模型,采用Bootstrap法进行模型验证,并与腹膜表面疾病严重程度评分(PSDSS)进行比较。结果随访16(8~30)个月,PMCRC病人3年无病存活率(DFS)为30.8%。年龄、肿瘤p N分期、腹膜癌病指数(PCI)评分及肿瘤组织学类型为PMCRC病人的独立预后因素(P<0.05),根据这4项指标建立的列线图模型预测DFS的一致性指数明显高于PSDSS评分系统(0.712 vs.0.683),且与实际DFS具有较好的一致性。结论基于年龄、肿瘤p N分期、PCI评分及肿瘤组织学类型4项独立预后因素建立的预测经CRS+HIPEC治疗PMCRC病人DFS的列线图模型,准确度高,区分度明显优于PSDSS评分系统,且与实际DFS具有较好的一致性,对临床治疗策略制定具有指导意义。

关键词：腹膜转移结直肠癌细胞减灭术腹腔热灌注化疗无病存活率列线图

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分析综合的两种主要类型及其特征

贵州师范学院学报 1989年第3期22卷 59-63,70页

作者：刘路光

分析与综合是人类最基本的认识方法.人们只要思维,就离不开这一方法的应用.但是,随着人类认识的发展,分析与综合就呈现出两种主要的类型——抽象的分析综合与辩证的分析综合.抽象的分析综合方法属于抽象思维的领域。

关键词：分析综合辩证思维认识方法思维过程整体认识认识过程认识史事物内部深层本质辩证统一关系

《资本论》的逻辑──从辩证逻辑的角度看《资本论》

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贵州师范学院学报 1994年第4期 7-9页

作者：刘路光

《资本论》的逻辑──从辩证逻辑的角度看《资本论》刘路光马克思是无产阶级的革命导师和科学巨匠。唯物史观和剩余价值学说这两项划时代的发现，已经使他成为人类社会有史以来直到１９世纪最卓越的学者和最伟大的思想家。但是，不仅如... 详细信息

《资本论》的逻辑──从辩证逻辑的角度看《资本论》刘路光马克思是无产阶级的革命导师和科学巨匠。唯物史观和剩余价值学说这两项划时代的发现，已经使他成为人类社会有史以来直到１９世纪最卓越的学者和最伟大的思想家。但是，不仅如此，正如恩格斯指出的那样：“马克思...

关键词：逻辑黑格尔《资本论》从抽象上升到具体马克思政治经济学

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胃癌术后肠内营养应用方法及耐受性分析

中华临床营养杂志 2014年第2期22卷 97-100页

作者：侯钦猛丁连安牛冬光曲国建刘路光青岛大学医学院附属医院东区普外科 266000 青岛市商业职工医院普外科

目的探讨胃癌术后肠内营养（EN）耐受性影响因素及EN具体实施方法。方法选取2011年11月至2012年9月在青岛大学医学院附属医院普外科行胃癌手术的患者54例为研究对象，以序贯、渐进的方法实施EN，观察EN耐受情况，对患者EN耐受性进行单... 详细信息

目的探讨胃癌术后肠内营养（EN）耐受性影响因素及EN具体实施方法。方法选取2011年11月至2012年9月在青岛大学医学院附属医院普外科行胃癌手术的患者54例为研究对象，以序贯、渐进的方法实施EN，观察EN耐受情况，对患者EN耐受性进行单因素和多因素Logistic回归分析，记录患者EN期间的消化道症状。结果54例患者中，49例（90．74％）能耐受EN。肿瘤分期（单因素分析：X2=7．287，P=0．007；多因素分析：t=2．559，P=0．014）、手术方式（单因素分析：X2=7．825，P=0．005；多因素分析：t=2．254，P=0．043）是影响EN耐受性的因素。在耐受患者中，EN期间胃肠道症状以腹胀为主（19／49，38．8％）。结论序贯、渐进的EN方法适合胃癌术后患者，可在临床推广应用。

关键词：胃肿瘤肠内营养耐受性

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传统直言命题存在的理论问题和解决方案

贵州师范学院学报 1997年第3期 73-77页

作者：龚启荣刘路光贵州大学

传统直言命题A、E、I、O作为“命题形式”,其逻辑语义没有规定清楚,逻辑结构尚未完全定型,因而迄今还存在种种逻辑理论上的问题。本文立足于当代形式逻辑的科学理论,揭示传统命题理论中存在的问题,并运用辩证唯物论,始终着眼于传统命题... 详细信息

传统直言命题A、E、I、O作为“命题形式”,其逻辑语义没有规定清楚,逻辑结构尚未完全定型,因而迄今还存在种种逻辑理论上的问题。本文立足于当代形式逻辑的科学理论,揭示传统命题理论中存在的问题,并运用辩证唯物论,始终着眼于传统命题所思考的客观对象,提出解决这些问题的方案。为了便于阐述问题,我们先介绍两个概念:外延命题、内涵命题。

关键词：传统直言命题解决者数学家命题形式空集逻辑理论内涵命题合取命题哥德巴赫猜想外延命题析取命题

西部教学型师范院校本科生导师制实践——以贵州师范学院经济与政治学院本科生导师制为例

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贵阳学院学报（社会科学版） 2011年第4期6卷 91-94页

作者：蔡朝旦刘路光贵州师范学院经济与政治学院贵州贵阳550015

贵州师范学院经济与政治学院从2010年9月开始实施本科生导师制。一年多的教学实践表明,教学型师范院校结合师范教育特点实施本科生导师制,对提升学生的思想政治觉悟、教师职业道德、教学技能以及一定的科研技能具有很好的正面效果,同时... 详细信息

贵州师范学院经济与政治学院从2010年9月开始实施本科生导师制。一年多的教学实践表明,教学型师范院校结合师范教育特点实施本科生导师制,对提升学生的思想政治觉悟、教师职业道德、教学技能以及一定的科研技能具有很好的正面效果,同时通过师生互动的加强,也使高校教师教学水平得到了很好的提升。

关键词：师范院校本科生导师制

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两次世界大战与美国的跨越发展

福建广播电视大学学报 2007年第6期 25-27页

作者：许东涛刘路光福建电大宁德分校福建宁德352100 苏州大学社会学院江苏苏州215000

世界大战对于全世界人民来说无疑是场巨大的灾难,美国却凭借其特殊的地理位置,在两次世界大战期间获得跨越发展。一战使得美国经济获得巨大的发展,世界金融中心从伦敦转移到纽约,美国开始掌握世界经济霸权,西半球霸权得到加强,并开始新... 详细信息

世界大战对于全世界人民来说无疑是场巨大的灾难,美国却凭借其特殊的地理位置,在两次世界大战期间获得跨越发展。一战使得美国经济获得巨大的发展,世界金融中心从伦敦转移到纽约,美国开始掌握世界经济霸权,西半球霸权得到加强,并开始新的扩张,实现其历史上的第一次跨越。二战后美国,迅速填补了老牌帝国因衰败而撤出留下的真空,成为国际关系的主导力量;经济获得飞跃发展,成为世界首富;科技实力得到提升。

关键词：世界大战美国跨越发展