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基于方差分量估计的视觉定位方法

探测与控制学报 2024年第3期46卷 109-114,120页

作者：周泽波孙诗媛田学海刘芮宏电子科技大学航空航天学院四川成都611731

针对视觉导航中存在成像特征点的非均匀误差会影响位姿计算准确度的问题,提出一种基于方差-协方差分量估计的视觉定位方法。首先,从理论角度出发分析相机测量过程中随机误差存在形式及影响因素;其次,向双目相机视觉及视觉/惯性融合模型... 详细信息

针对视觉导航中存在成像特征点的非均匀误差会影响位姿计算准确度的问题,提出一种基于方差-协方差分量估计的视觉定位方法。首先,从理论角度出发分析相机测量过程中随机误差存在形式及影响因素;其次,向双目相机视觉及视觉/惯性融合模型添加随机模型优化模块,构建非线性优化系统;最后,使用KITTI数据集、EuRoC数据集进行测试,对数据进行基于划分的聚类处理,验证得到该方法能够更加有效精准地估计飞行目标的位姿信息,对随机误差具有良好的优化效果。

关键词：视觉定位方差分量估计非线性优化随机误差聚类模型

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俄语形动词时间意义的翻译方法

俄语形动词时间意义的翻译方法

作者：刘芮宏吉林大学

学位级别：硕士

本文以俄语形动词（以及形动词短语）为研究对象，根据形动词所包含的时间意义，从前时意义、同时意义、泛时意义三个角度，对俄语形动词短语的翻译方法进行总结。本文共分为三部分。第一部分介绍了俄语形动词的形式特征和意义特征。... 详细信息

本文以俄语形动词（以及形动词短语）为研究对象，根据形动词所包含的时间意义，从前时意义、同时意义、泛时意义三个角度，对俄语形动词短语的翻译方法进行总结。本文共分为三部分。第一部分介绍了俄语形动词的形式特征和意义特征。第二部分重点说明了俄语形动词的时间意义以及时间意义的分类方法，为下文的研究奠定理论基础。第三部分根据形动词所表示的时间意义，详细论述了不同时间意义翻译方法和策略技巧。本论文根据笔者本人翻译的材料《Странности нашего языка. Занимательнаялингвистика》（《我们语言的奇异之处。有趣的语言学》）中包含有形动词以及形动词短语的语句为例，总结自己在翻译过程中所总结出来的方法和技巧，以及在翻译类似现象过程中值得注意的一些其他问题。论文研究有助于俄汉翻译工作者处理类似的语言现象。

关键词：形动词形动词短语形动词的时间意义翻译方法

惯性/视觉/激光雷达融合实时定位与地图构建关键技术研究

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惯性/视觉/激光雷达融合实时定位与地图构建关键技术研究

作者：刘芮宏电子科技大学

学位级别：硕士

近年来,随着实时定位与地图构建技术(SLAM)技术不断发展,VR、自动驾驶等一些智能定位系统也出现于生活之中,SLAM技术越来越受到研究者们的关注与研究。视觉能够提供丰富的纹理信息,激光雷达能够提供精确的深度测量,惯性传感器能提供精... 详细信息

近年来,随着实时定位与地图构建技术(SLAM)技术不断发展,VR、自动驾驶等一些智能定位系统也出现于生活之中,SLAM技术越来越受到研究者们的关注与研究。视觉能够提供丰富的纹理信息,激光雷达能够提供精确的深度测量,惯性传感器能提供精确的姿态信息,因此惯性、视觉、激光雷达三者融合的SLAM算法能够大大提高算法精度。然而,多传感器融合SLAM在时变动态场景下的误差是变化的,如何将误差进行匹配从而达到最优融合仍然是非常棘手的问题。同时,对于SLAM系统在动态环境下建图时,由于动态对象造成的拖影问题会阻碍SLAM系统实现良好的实时定位和导航性能,污染后续的地图构建,因此,SLAM系统中拖影剔除与地图重建也是SLAM算法的难点所在。针对上述对于惯性/视觉/激光雷达融合SLAM系统存在的问题,为了能够提高惯性/视觉/激光雷达融合SLAM系统在具体实验场景下的定位精度,避免由于物体运动产生的拖影对惯性/视觉/激光雷达融合SLAM系统位姿估计精度和地图清洁度的影响,本文的研究内容如下:(1)针对惯性/视觉/激光雷达SLAM系统中定位问题,提出了通过方差-协方差估计的方法对系统进行优化。通过赫尔默特方差分量估计的方法对惯性/雷达SLAM系统算出的位置信息和惯性/视觉SLAM系统算出的位置信息进行建模并优化,最终达到对整个系统的位置估计优化提升10%的效果。(2)针对在惯性/视觉/激光雷达SLAM系统运行过程中出现快速运动的物体从而影响系统的位姿估计和地图清洁度,提出引入残差图像的方法。对雷达点云的前后帧进行变换并计算出残差图像,并将其代入现有的语义分割卷积网络中。该算法完成了让系统实时地对运动物体的点云图进行剔除的目的,达到了提高对快速运动物体的识别的准确性的效果,有效地减少了高速运动物体对位姿估计的影响,提高了系统鲁棒性。(3)针对在惯性/视觉/激光雷达SLAM系统运行过程中出现低速运动的物体,提出非实时的地图恢复方法。根据地图前后帧的对比图判断该点是否为动态点,并通过不断降低分辨率的方式更新还原地图,最终有效地减少了对动态物体的漏判现象,完成了对低速运动物体的检测和对其造成的拖影问题的剔除与地图的重建,提高了地图清洁度。(4)为了验证研究提出的算法在真实场景下的鲁棒性与精确性,对学校内部的立人楼、创新实验中心进行定位与建图,并对建图过程中的产生拖影问题进行剔除,最终实验结果为在真实场景下实验起点与实验终点之间在X、Y、Z三个方向上的轨迹误差均有优化,对于动态物体识别的Io U指标也提升了38%,证明研究提出的算法在实际场景下是精确有效的。此研究有效地提高了SLAM系统的精确性,使现有的SLAM系统更能进行精确的定位以及反映周围真实的场景下的环境,更能满足SLAM系统对定位精度和地图清洁度的要求。

关键词： SLAM 多传感器融合实时定位拖影剔除

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胆肠吻合有关技术的争议及权衡

中华肝胆外科杂志 2020年第10期26卷 794-797页

作者：刘芮宏姜洪池哈尔滨医科大学附属第一医院肝脏外科哈尔滨150001

胆肠吻合术是治疗肝外及良恶性肿瘤、先天性胆管扩张、炎性胆管狭窄、需要切除病变后重建胆管引流、医源性胆管损伤等肝门部胆管疾病的主要治疗方式。胆肠吻合术是肝胆外科的常用术式,对于肝胆外科医生而言,无论是手术方式的选择、缝合... 详细信息

胆肠吻合术是治疗肝外及良恶性肿瘤、先天性胆管扩张、炎性胆管狭窄、需要切除病变后重建胆管引流、医源性胆管损伤等肝门部胆管疾病的主要治疗方式。胆肠吻合术是肝胆外科的常用术式,对于肝胆外科医生而言,无论是手术方式的选择、缝合方式的选择、缝合材料的选择乃至支架管是否放入都需要术者进行慎重考虑,因为任何一个选择的差别或不恰当都会导致吻合口狭窄和反流性胆管炎等一系列并发症的发生几率增加。胆肠吻合相关技术的发展到目前已经相当成熟并且有一部分观点也已形成了统一,但是在某些情况下的选择仍然存在争议,有待根据患者具体情况进行权衡。

关键词：胆管肠吻合术,肝术式缝合

耻骨上入路机器人辅助结肠次全切除术效果评价

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中国实用外科杂志 2023年第10期43卷 1162-1165页

作者：刘芮宏官文龙哈尔滨医科大学附属第一医院结直肠外科黑龙江哈尔滨150001

目的评价耻骨上入路方式在达芬奇机器人辅助结肠次全切除术中的应用效果。方法回顾性分析2019年10月至2023年3月哈尔滨医科大学附属第一医院结直肠外科收治的使用机器人Xi系统行结肠次全切除术的17例慢传输型便秘病人的临床资料,其中采... 详细信息

目的评价耻骨上入路方式在达芬奇机器人辅助结肠次全切除术中的应用效果。方法回顾性分析2019年10月至2023年3月哈尔滨医科大学附属第一医院结直肠外科收治的使用机器人Xi系统行结肠次全切除术的17例慢传输型便秘病人的临床资料,其中采用脐周入路7例(脐周入路组),采用耻骨上入路10例(耻骨上入路组)。比较两组病人术中、术后恢复情况及门诊随访情况,并采用视觉模拟评分法(VAS)和切口美观满意度量表对病人进行术后自我评价调查。结果脐周入路组和耻骨上入路组手术时间[(250.7±59.7)min vs.(197.3±36.7)min]、术中出血量[(77.1±18.0)mL vs.(55.0±16.5)mL]、切口满意度评分[(15.7±0.8)分vs.(17.1±1.0)分]比较差异均有统计学意义(t=2.295、2.626、3.102,P均0.05)。门诊随访结果显示,两组病人术后3个月排便频次、排便形状比例比较差异均无统计学意义(P均>0.05)。结论在机器人辅助结肠次全切除术,耻骨上入路较脐周入路能够缩短手术时间、减少术中出血量,并提高病人对切口的满意度,且两种入路方式病人术后预后相近。

关键词：结肠次全切除术机器人手术耻骨上入路

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我国农村养老的现存问题与完善对策

中国集体经济 2020年第30期 162-163页

作者：刘芮宏四川大学锦江学院

养老问题不仅关系着农村秩序的稳定、农业的可持续发展,也与全国的稳定密切相关。加上我国老龄化的加速,农村养老问题越发受到重视,成为一个热门的社会问题。文章根据我国农村养老的现状并结合已有的养老保障经验提出个人认为可行的建议... 详细信息

养老问题不仅关系着农村秩序的稳定、农业的可持续发展,也与全国的稳定密切相关。加上我国老龄化的加速,农村养老问题越发受到重视,成为一个热门的社会问题。文章根据我国农村养老的现状并结合已有的养老保障经验提出个人认为可行的建议,为进一步完善农村养老保险制度提供理论依据。

关键词：农村养老问题完善对策

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桂西南地区壮族村寨景观意象整合研究

广西城镇建设 2014年第A5期 25-27页

作者：刘芮宏刘小英广西旅游规划设计院广西大学林学院

选取壮族人口聚居度较高且具有代表性的桂西南地区壮族村寨作为研究对象,以壮族村寨景观意象为研究切入点,通过景观意象的整合研究,力求寻找壮乡建设与规划设计、传统民族意象保留与农村新景观打造之间的平衡点,提供研究壮族村寨景观的... 详细信息

选取壮族人口聚居度较高且具有代表性的桂西南地区壮族村寨作为研究对象,以壮族村寨景观意象为研究切入点,通过景观意象的整合研究,力求寻找壮乡建设与规划设计、传统民族意象保留与农村新景观打造之间的平衡点,提供研究壮族村寨景观的新视角和新方法。

关键词：桂西南地区壮族村寨景观意象整合研究

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田阳县旅游资源开发利用探讨

绿色科技 2015年第1期17卷 298-301页

作者：刘小英刘芮宏滕健广西大学林学院广西南宁530004 广西旅游规划设计院广西南宁530012

指出了田阳县旅游资源类型多样,特点突出,品位较高,但开发利用还存在一定问题。分析了田阳县旅游资源,从大区域旅游战略角度提出了开发思路和战略布局,并在此基础上探讨了开发策略,以期为田阳县旅游开发提供参考。

关键词：田阳县旅游资源开发利用

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高校艺术社团及校园文化建设特色化路径研究

文化创新比较研究 2019年第6期3卷 158-159页

作者：王松刘岱卫孟侨刘芮宏河北金融学院河北保定071000

艺术文化是高校教育的重要组成部分,具有不可忽视的德育作用。而财经类院校的文化教育存在严重的艺术缺失。部分高校由于师资配备人数限制或者其他原因,短时间内不能够达到所需艺术类教师的规模。因此,加强高校艺术文化建设就要采取多... 详细信息

艺术文化是高校教育的重要组成部分,具有不可忽视的德育作用。而财经类院校的文化教育存在严重的艺术缺失。部分高校由于师资配备人数限制或者其他原因,短时间内不能够达到所需艺术类教师的规模。因此,加强高校艺术文化建设就要采取多种途径并举的方式。其中,高校艺术类社团是高校校园文化建设的重要组成部分并扮演重要角色。高校艺术社团部分的替代了艺术课程,填补了校园艺术文化的缺失,承担着传播艺术氛围、全面提升学生综合素质的重任。它们健康稳步的发展对于高校培育积极乐观向上的大学生精神风貌具有重要作用。本文深刻分析了高校艺术类社团对校园文化建设的意义,揭示了当前财经类院校艺术教育发展的现状,并指明了高校发展艺术教育应遵循的原则,最后提出了创新艺术社团建设、营造浓厚校园艺术氛围的若干举措。

关键词：高校艺术社团校园文化