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基于Transformer的机器人像素级抓取位姿检测

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工程设计学报 2024年第2期31卷 238-247页

作者：俞青松徐向荣刘胤真安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243032

机器人抓取检测一直是机器人领域的研究热点,但机器人在复杂环境下执行多物体抓取任务时面临位姿估计不准确的问题。为了解决这一问题,提出了一种基于Transformer的抓取检测模型——PTGNet(pyramid Transformer grasp network)。PTGNet... 详细信息

机器人抓取检测一直是机器人领域的研究热点,但机器人在复杂环境下执行多物体抓取任务时面临位姿估计不准确的问题。为了解决这一问题,提出了一种基于Transformer的抓取检测模型——PTGNet(pyramid Transformer grasp network)。PTGNet采用具有金字塔池化结构和多头自注意力机制的Transformer模块,其中,金字塔池化结构能够对特征图进行分割和池化,以捕获不同层次的语义信息并降低计算复杂度,多头自注意力机制通过强大的特征提取能力有效地提取全局信息,使得PTGNet更适用于视觉抓取任务。为了验证PTGNet的性能,基于不同数据集对PTGNet进行训练和测试,并在仿真和真实物理环境下基于PTGNet开展机械臂抓取实验。结果表明,PTGNet在Cornell数据集和Jacquard数据集上的准确率分别为98.2%和94.8%,表现出具有竞争力的优异性能;在多目标数据集下,相比于其他检测模型,PTGNet具有优秀的泛化能力;在PyBullet仿真环境下开展的单对象和多对象抓取实验中,机械臂的平均抓取成功率分别达到了98.1%和96.8%;在真实物理环境下开展的多对象抓取实验中,机械臂的平均抓取成功率为93.3%。实验结果验证了PTGNet在复杂环境中预测多物体抓取位姿的有效性和优越性。

关键词： Transformer 金字塔池化抓取检测多头自注意力

动态场景下基于语义和几何约束的视觉SLAM算法

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信息与控制 2024年第3期53卷 388-399页

作者：刘胤真徐向荣张卉俞青松安徽工业大学机械工程学院

同时定位与地图构建(SLAM)是智能移动机器人在未知环境中进行状态估计的基本能力之一。然而，大多数视觉SLAM系统依赖于静态场景假设，因此在动态场景中具有严重的低精度和差鲁棒性的问题，此外，当前已有的动态SLAM系统存在实时性差的... 详细信息

同时定位与地图构建(SLAM)是智能移动机器人在未知环境中进行状态估计的基本能力之一。然而，大多数视觉SLAM系统依赖于静态场景假设，因此在动态场景中具有严重的低精度和差鲁棒性的问题，此外，当前已有的动态SLAM系统存在实时性差的问题，为了解决这些问题，本文提出了一种面向动态场景下基于语义和几何约束相结合的SLAM系统(Dynamic Semantic Geometric SLAM, DSG-SLAM),旨在高精度地实现实时运行。DSG-SLAM是在ORB-SLAM2框架下融合GhostNet-YOLOv7目标检测网络和对极几何约束的视觉SLAM系统。具体是在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)基础上添加了一个并行的语义线程以获取2D语义信息，并在跟踪线程中结合语义和几何约束添加了一个快速的动态特征剔除算法。最后，在TUM(Technische Universit?t München)公共数据集和真实环境下进行评估，结果显示，对于高动态场景，DSG-SLAM的定位精度相对于ORB-SLAM2提升了94.55%,对于低动态场景，提升了22.99%,同时系统运行频率达到了30 Hz,在保证实时运行的前提下，有效地提高了在动态场景中的定位精度。

关键词：动态场景同时定位与地图构建目标检测位姿估计对极几何

温度和应变幅对亚稳奥氏体不锈钢S321低周疲劳行为的影响

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同济大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 604-610页

作者：何国球黎若芸周志强廖逸平刘胤孚同济大学材料科学与工程学院上海201800

在室温和650℃的环境下对S321、S321H不锈钢进行了0.5%、0.7%、0.9%应变幅下的低周疲劳试验,并在室温下对S321和S321H开展了多个寿命点的疲劳加载历史试验,结合X射线衍射定量分析测算形变诱发马氏体的含量。结果表明:形变诱发马氏体的... 详细信息

在室温和650℃的环境下对S321、S321H不锈钢进行了0.5%、0.7%、0.9%应变幅下的低周疲劳试验,并在室温下对S321和S321H开展了多个寿命点的疲劳加载历史试验,结合X射线衍射定量分析测算形变诱发马氏体的含量。结果表明:形变诱发马氏体的生成会导致奥氏体钢持续循环硬化,室温下合金在初次硬化后继续二次硬化,而在650℃下没有形变诱发马氏体生成,合金在初次硬化后进入循环稳定阶段。循环过程中,碳含量越低,形变诱发马氏体含量越多,合金的循环硬化程度更高。两种温度下,两种材料的疲劳寿命在低应变幅下都相差不大,应变幅越大,两种材料的疲劳寿命相差越大,因此,可以考虑服役条件为低应变幅时使用S321不锈钢代替S321H不锈钢。

关键词：低周疲劳行为 S321不锈钢 S321H不锈钢形变诱发马氏体碳含量温度

基于改进降噪自编码器与稠密连接网络的局部放电声信号模式识别

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高电压技术 2024年

作者：关宇董明王腾腾刘胤康胡一卓金凯电工材料电气绝缘全国重点实验室(西安交通大学) 西安合容电力设备有限公司

针对变电站开放空间中现场噪声显著及随机性强等特点，本文提出了基于改进降噪自编码器与稠密连接网络的局部放电声学模式识别方法。首先将局部放电声信号提取特征频段；通过建立改进降噪自编码器提取信号的潜在特征；之后采用格拉姆角... 详细信息

针对变电站开放空间中现场噪声显著及随机性强等特点，本文提出了基于改进降噪自编码器与稠密连接网络的局部放电声学模式识别方法。首先将局部放电声信号提取特征频段；通过建立改进降噪自编码器提取信号的潜在特征；之后采用格拉姆角场变换将潜在特征序列二维化，建立局部放电特征图谱数据集；在此基础上，构建了稠密连接网络辨识模型对局部放电声信号图谱进行模式识别，在随机低信噪比条件下实现了局部放电类型的准确识别与诊断。由压电式声传感器采集了4种典型缺陷电极模型的局部放电声信号，并对随机低信噪比的局部放电声信号进行模式识别。结果表明，与直接采用局部放电声学数据构建识别模型、采用传统降噪自编码器进行数据降维等方法相比较，本文方法模式识别准确度更高，可达到98.6%。

关键词：局部放电声学信号模式识别降噪自编码器稠密连接网络

基于推扫式SiC日盲紫外线阵的干式电抗器放电空间定位

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高压电器 2024年第5期60卷 130-139页

作者：胡蝶黄效恩阳瑞霖刘胤康任明五凌电力有限公司长沙410004 西安交通大学电气工程学院西安710049

由于缺乏针对干式电抗器早期放电故障的定位和研判技术手段,干式电抗器的故障检测和预防成为变电站设备运维难点。文中提出了一种基于SiC日盲雪崩管线阵和光子辐照图像变换的电抗器放电光学检测及定位方法。首先,文中建立了电抗器的Trac... 详细信息

由于缺乏针对干式电抗器早期放电故障的定位和研判技术手段,干式电抗器的故障检测和预防成为变电站设备运维难点。文中提出了一种基于SiC日盲雪崩管线阵和光子辐照图像变换的电抗器放电光学检测及定位方法。首先,文中建立了电抗器的TracePro光路仿真模型,探究了匝间不同位置发生放电时设备内部的光学传播特性及辐照度分布规律。基于上述规律提出了光学传感器线阵的最优排布方式,设计了针对电抗器结构的线形紫外日盲光电推扫阵列,仿真得到了放电光源在线阵各单元上的辐照度响应关系。在此基础上,提取了光学信号矩阵的特征,利用KNN和CNN算法进行数据训练,最终实现了电抗器匝间绝缘放电的三维定位。该研究为进一步研制干式电抗器推扫式SiC日盲紫外线阵提供了理论指导和实践依据。

关键词：干式电抗器光子辐照图像线形推扫阵列特征提取放电定位

大学体育教学与课程思政融合的价值与实践研究

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中文科技期刊数据库（文摘版）教育 2024年第2期 131-134页

作者：张娜刘胤祺云南大学体育学院云南昆明650504

在全国高校思想政治工作会议上,明确强调了高校的各科课程内容要与思政教育课程充分融合、同向同行,加强二者之间的协同效应。大学体育课程作为高校“课程思政”建设的重要一环,对于贯彻落实课程思政、实践三全育人具有不可忽视的作用... 详细信息

在全国高校思想政治工作会议上,明确强调了高校的各科课程内容要与思政教育课程充分融合、同向同行,加强二者之间的协同效应。大学体育课程作为高校“课程思政”建设的重要一环,对于贯彻落实课程思政、实践三全育人具有不可忽视的作用。应将大学体育课程作为大学生开展体育运动、学习卫生保健知识的重要课堂,积极贯彻落实会议的指导思想。本论文研究大学体育课程与思政教育融合的价值与实践路径,旨在使大学生在强健体魄和提升运动技能的同时,深切地感受体育竞技中的拼搏精神,开发自身潜能和智慧的极限,不断提升大学体育课程建设的创新发展方向。

关键词：大学体育教学课程思政融合价值与实践

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产学研融合视角下播音主持人才培养模式研究

西部广播电视 2024年第5期45卷 130-133页

作者：刘胤良武汉传媒学院

在媒体与传播领域快速发展的当下,播音主持人才的培养成为高等教育和相关行业关注的焦点。产学研融合模式作为创新教育方法,在培养适应行业需求的人才方面显示出巨大潜力。当前,播音主持人才培养模式面临理论与实践脱节、课程内容更新... 详细信息

在媒体与传播领域快速发展的当下,播音主持人才的培养成为高等教育和相关行业关注的焦点。产学研融合模式作为创新教育方法,在培养适应行业需求的人才方面显示出巨大潜力。当前,播音主持人才培养模式面临理论与实践脱节、课程内容更新滞后、不能紧随行业发展需求和技能培养单一等问题。面对这些挑战,本文提出几点策略,如:理论与实践相结合,及时更新和完善课程体系,深化校企合作,全面提升技能和创新能力。

关键词：产学研融合播音主持人培养模式

桁架用Nb-Mo微合金中锰钢强化机理及碳化物析出行为

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金属热处理 2024年第3期49卷 198-203页

作者：刘敏郑志鹏甘利红刘胤辰刘震张阳冯波刘春泉国网湖北省电力有限公司咸宁供电公司湖北香城智能机电研究院有限公司湖北科技学院工程技术研究院湖南工学院材料科学与工程学院

探讨了自制移动式伞型跨越架桁架用Nb-Mo微合金中锰钢在快速加热淬火和奥氏体逆相变(RH-ART)处理后的强化机理和碳化物析出行为。结果表明，微合金试验钢中的(Nb, Mo)C不仅在铁素体晶粒内部以及位错线上析出，起到阻碍位错移动的作用，... 详细信息

探讨了自制移动式伞型跨越架桁架用Nb-Mo微合金中锰钢在快速加热淬火和奥氏体逆相变(RH-ART)处理后的强化机理和碳化物析出行为。结果表明，微合金试验钢中的(Nb, Mo)C不仅在铁素体晶粒内部以及位错线上析出，起到阻碍位错移动的作用，进而使得试验钢强度提升；并且(Nb, Mo)C在奥氏体与铁素体的晶界处析出，起到拖拽作用，抑制了奥氏体晶粒粗化速率。同时，在快速加热淬火和奥氏体逆相变处理后，大量的纳米级渗碳体析出，这有利于增加中锰钢中残留奥氏体含量。此外，在690℃温度下进行奥氏体逆相变，此时基体存在一定量的亚稳态碳化物颗粒，这有助于提高奥氏体的形核速率，还降低了C的平均扩散距离，即提高了奥氏体的生长速率，从而获得更多含量的残留奥氏体。试验钢具有超过49%的残留奥氏体含量，展现出了拉伸强度为779 MPa,断后伸长率为77.7%的优异综合力学性能。

关键词：跨越架中锰钢强韧机制纳米碳化物析出物

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RNA结合蛋白的组学解析与功能探索

化学学报 2024年第1期82卷 53-61页

作者：曾如馨陈鹏北京大学化学与分子工程学院化学生物学系、北京大学合成与功能生物分子中心北京100871

转录后调控在生理过程中占据十分重要的地位,其分子机制包含大量的核糖核酸(RNA)与蛋白质之间的相互作用.在RNA的整个生命周期中,RNA结合蛋白(RBPs)是相当关键的参与者和执行者,影响了细胞生理过程的运行及机体稳态的维持.研究RNA结合... 详细信息

转录后调控在生理过程中占据十分重要的地位,其分子机制包含大量的核糖核酸(RNA)与蛋白质之间的相互作用.在RNA的整个生命周期中,RNA结合蛋白(RBPs)是相当关键的参与者和执行者,影响了细胞生理过程的运行及机体稳态的维持.研究RNA结合蛋白质组,可以为发掘生物标志物、寻找疾病治疗的靶标提供重要信息.近年来,捕捉RBPs的手段推陈出新,从只能富集特定RNA的结合蛋白发展至可以实现全局性的RBPs鉴定,并对RBP的性质如空间分布、翻译后修饰所产生的影响进行了探索.聚焦于RBPs的组学解析手段以及功能蛋白质组探索,介绍现有的技术,总结技术特点并分析其所存在的问题,最后展望RBP组学研究技术改进的方向和应用前景.

关键词：核糖核酸(RNA)结合蛋白 RNA结合蛋白质组相分离空间分布翻译后修饰

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