检索结果-南通市图书馆

基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学学报 2025年第1期47卷 101-112页

作者：伊力夏提·伊力哈木江孟宇白国星顾青王国栋常鑫睿黄建秀郑燕北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学顺德创新学院顺德528399 中国移动通信集团内蒙古有限公司呼和浩特010020

类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误... 详细信息

类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内.

关键词：类车机器人路径跟踪前馈信息模型预测控制平顺性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于几何迭代校正的岩土模型地应力平衡方法

计算力学学报 2025年

作者：胡长明侯旭辉袁一力李靓王忠宇西安建筑科技大学土木工程学院延安大学西安创新学院西安科技大学建筑与土木工程学院

初始地应力平衡对岩土工程结构的有限元分析准确性至关重要。针对传统方法在复杂岩土模型应用的局限，本研究提出一种基于几何迭代校正的地应力平衡新方法。通过对数值模型进行静力分析计算生成初始位移场，将此位移场与初始数值模型几... 详细信息

初始地应力平衡对岩土工程结构的有限元分析准确性至关重要。针对传统方法在复杂岩土模型应用的局限，本研究提出一种基于几何迭代校正的地应力平衡新方法。通过对数值模型进行静力分析计算生成初始位移场，将此位移场与初始数值模型几何节点坐标叠加修正，得到新的数值模型几何节点坐标并继续进行静力分析，滚动迭代，直至数值模型的静力分析结果中位移场满足地应力平衡要求。通过应用该方法于两个复杂岩土模型后，结果显示，新的地应力平衡方法显著减少了模型位移场，达到10-4m以下的精度，且未改变数值模型初始应力状态，能够较好的满足复杂岩土工程领域有限元模型地应力平衡的要求。

关键词：岩土工程地应力平衡数值分析 ABAQUS 几何迭代校正

一种基于元学习的改进YOLO钢管表面缺陷小样本检测模型

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程 2025年

作者：李凌波田彦江旭东董宝力浙江经济职业技术学院图书信息中心网络技术教育研究所浙江工商大学计算机科学与技术学院浙江理工大学机械工程学院

针对产品表面缺陷样本数稀缺时的深度学习缺陷检测效果不佳问题，提出了一种基于元学习策略的改进YOLO-SBN模型，用于小样本缺陷检测。首先，为了提高提取全局特征信息的能力，采用了Swin Transformer作为骨干网络模型，引入注意力机制... 详细信息

针对产品表面缺陷样本数稀缺时的深度学习缺陷检测效果不佳问题，提出了一种基于元学习策略的改进YOLO-SBN模型，用于小样本缺陷检测。首先，为了提高提取全局特征信息的能力，采用了Swin Transformer作为骨干网络模型，引入注意力机制提取了特征图的判别能力；然后，为了提高特征融合能力并降低计算复杂度，通过加权双向特征金字塔网络（BiFPN）结构优化了特征提取器的颈部网络，平衡了YOLO-SBN模型的有效性和效率；最后，采用归一化注意力模块(NAM)优化权重调整了模块，增强了浅层缺陷特征的模型表达，并基于这些增强的特征进行了检测。使用金属表面热轧缺陷公开数据集NEU-DET验证了YOLO-SBN模型的算法性能。研究结果表明：对于小样本缺陷检测，YOLO-SBN模型在平均准确率（mAP）方面提高了4.1%；在新类缺陷样本规模数量为50的小样本情况下，改进后的检测模型对新类数据适应性最强。由此可见，该YOLO-SBN模型在提高检测精度和提升模型泛化能力方面具有一定优势。

关键词：小样本目标检测表面缺陷元学习特征网络归一化注意力模块平均准确率双向特征金字塔网络(BiFPN)

指向“教—学—评”一致性的小学英语单元整体教学评价设计——以2024年人教版英语三年级上册Unit 1 Making friends为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

小学教学研究 2025年第3期 13-18页

作者：夏恩力浙江省杭州市福山外国语小学

“教—学—评”一体化是学科核心素养落地的必要途径,教师在单元整体教学推进的过程中要体现“教—学—评”的一致性。文章以2024年人教版英语三年级上册Unit 1 Making friends为例,从评价目标的设定、评价活动的开展和评价工具的开发... 详细信息

“教—学—评”一体化是学科核心素养落地的必要途径,教师在单元整体教学推进的过程中要体现“教—学—评”的一致性。文章以2024年人教版英语三年级上册Unit 1 Making friends为例,从评价目标的设定、评价活动的开展和评价工具的开发三个方面,探讨指向“教—学—评”一致性的小学英语单元整体教学评价设计及实施,落实“教—学—评”一体的整体育人理念。

关键词：小学英语 “教—学—评”一致性单元整体教学

新质生产力视域下的U-G-S模式智慧校园建设

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

福建电脑 2025年第1期41卷 41-49页

作者：林德力闽江师范高等专科学校现代教育技术中心福州350108

智慧教育是教育体系建设中非常重要的一环,培养合格的新质生产力的劳动者是智慧校园建设的目标之一。本文研究和分析新质生产力、U-G-S模式与智慧校园建设之间的关联性,并以实例展示基于新质生产力的U-G-S模式智慧校园总体架构模型。对... 详细信息

智慧教育是教育体系建设中非常重要的一环,培养合格的新质生产力的劳动者是智慧校园建设的目标之一。本文研究和分析新质生产力、U-G-S模式与智慧校园建设之间的关联性,并以实例展示基于新质生产力的U-G-S模式智慧校园总体架构模型。对该模型的实施效果调查分析的结果表明,U-G-S模式下的智慧校园运行获得了较为满意的效果。

关键词： U-G-S模式智慧校园新质生产力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

创伤后应激障碍的网络化心理干预及起效机制

心理科学进展 2025年第1期33卷 123-135页

作者：杜夏雨赛力古·亚力坤袁洁莹任志洪青少年网络心理与行为教育部重点实验室人的发展与心理健康湖北省重点实验室华中师范大学心理学院华中师范大学国家智能社会治理实验基地(教育)武汉430079

创伤后应激障碍是一种高度痛苦且致残的心理疾病,在全球范围内造成了重大的健康负担。网络化心理干预因其易得性和匿名性等特征,被广泛应用于创伤后应激障碍的治疗领域。本研究综述了“自上而下”和“自下而上”的网络化心理干预方法及... 详细信息

创伤后应激障碍是一种高度痛苦且致残的心理疾病,在全球范围内造成了重大的健康负担。网络化心理干预因其易得性和匿名性等特征,被广泛应用于创伤后应激障碍的治疗领域。本研究综述了“自上而下”和“自下而上”的网络化心理干预方法及其效果,发现大部分干预措施对于创伤后应激障碍具有良好的效果。为了深入探究干预起效的心理机制,本研究构建了网络化干预创伤后应激障碍的双重机制模型,即基于认知重构的认知行为疗法模型和基于认知歪曲的认知偏向矫正模型,为创伤后应激障碍的网络化干预提供理论和实践指导。未来研究中,可以引入聊天机器人和虚拟仿真工具等技术,为用户提供即时支持和个性化干预,实现更全面的数字化干预流程,提升创伤后应激障碍的网络化干预效果和效率。

关键词：创伤后应激障碍网络化心理干预效果作用机制

维普期刊数据库博看期刊