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基于悬架行程解耦的SUV路面不平度识别算法研究

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汽车工程 2016年第10期38卷 1232-1236,1199页

作者：张建刘秋铮王康刘晔李素文中国第一汽车股份有限公司技术中心汽车电子部长春130011

基于某SUV半主动悬架测得的悬架动行程信号,分析了几种典型工况的悬架动行程频域特性;设计了基于车辆加速度的悬架行程解耦算法,以消除车辆惯性力引起的悬架行程变化对路面不平度识别的影响;提出了以设定的车辆行驶距离内的悬架动行程... 详细信息

基于某SUV半主动悬架测得的悬架动行程信号,分析了几种典型工况的悬架动行程频域特性;设计了基于车辆加速度的悬架行程解耦算法,以消除车辆惯性力引起的悬架行程变化对路面不平度识别的影响;提出了以设定的车辆行驶距离内的悬架动行程积分为指标识别路面不平度的算法;最后进行了实车道路试验验证。结果表明,所设计的算法能有效辨识良好铺装路面和不平路面,且在车辆急加速,急制动和急转弯时不会造成误识别。

关键词： SUV 路面不平度识别悬架行程解耦悬架模型

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考虑转向延迟特性的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法

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汽车工程 2023年第12期45卷 2234-2241页

作者：吕颖祁旭刘秋铮王鑫煜陈国迎高端汽车集成与控制全国重点实验室长春130000 中国第一汽车股份有限公司长春130000 吉林大学汽车工程学院长春130022 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022

自动驾驶路径跟踪系统是实现L2级以上自动驾驶的重要支撑技术。线控转向系统存在的延迟响应特性会降低路径跟踪控制器的鲁棒性和控制精度,甚至在高车速下存在失稳现象。针对以上问题本文设计了前馈加有限时域全状态反馈的误差跟踪控制架... 详细信息

自动驾驶路径跟踪系统是实现L2级以上自动驾驶的重要支撑技术。线控转向系统存在的延迟响应特性会降低路径跟踪控制器的鲁棒性和控制精度,甚至在高车速下存在失稳现象。针对以上问题本文设计了前馈加有限时域全状态反馈的误差跟踪控制架构,在此基础上将转向系统延时作为1阶惯性环节进行模型化表达,并作为状态变量增广融合到误差跟踪控制架构中。本文利用联合仿真试验对提出的跟踪控制器进行了对比验证,验证结果证明本文提出的控制器在直角弯道和高速换道场景下,最大横向误差小于0.3 m,转向盘的转角均方差分别降低1.93%和64.22%。最后的实车试验结果表明,本文提出的控制器在高速换道场景下能够有效提升横向控制精度,最大横向误差小于0.11 m。

关键词：自动驾驶车辆路径跟踪转向延迟全状态反馈惯性环节

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EPS系统功能安全测试方法

电子技术与软件工程 2020年第6期 28-30页

作者：高乐刘秋铮陈慧同济大学上海市200092 中国第一汽车股份有限公司研发总院吉林省长春市130011

本文基于某EPS系统功能安全设计,提出一套硬件在环测试方法,以验证该EPS系统的安全机制设计效果。利用IPG Carmaker软件和仿真机设计一套EPS系统硬件在环仿真测试环境,基于系统安全目标和可靠性指标得到故障注入工况下的测试指标,并据... 详细信息

本文基于某EPS系统功能安全设计,提出一套硬件在环测试方法,以验证该EPS系统的安全机制设计效果。利用IPG Carmaker软件和仿真机设计一套EPS系统硬件在环仿真测试环境,基于系统安全目标和可靠性指标得到故障注入工况下的测试指标,并据此提出仿真环境下的测试工况和参数指标。运行测试并分析结果,以此评价该EPS系统的功能安全设计是否达到要求。本测试方法对EPS系统安全设计的验证有一定的参考意义。

关键词： EPS系统功能安全测试环测试方法

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基于悬架行程解耦的SUV路面不平度识别算法研究

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基于悬架行程解耦的SUV路面不平度识别算法研究

考虑转向延迟特性的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法

2016中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：张建刘秋铮王康刘晔李素文中国第一汽车股份有限公司技术中心汽车电子部

基于某SUV半主动悬架测得的悬架动行程信号,分析了几种典型工况的悬架动行程频域特性;设计了基于车辆加速度的悬架行程解耦算法,以消除车辆惯性力引起的悬架行程变化对路面不平度识别的影响;提出了以设定的车辆行驶距离内的悬架动行程积分为指标识别路面不平度的算法;最后进行了实车道路试验验证。结果表明,所设计的算法能有效辨别良好铺装路面和不平路面,且在车辆急加速、急制动和急转弯时不会造成误识别。

关键词： SUV 路面不平度识别悬架行程解耦悬架模型

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考虑转向延迟特性的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法

2023中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：吕颖祁旭刘秋铮王鑫煜陈国迎高端汽车集成与控制全国重点实验室中国第一汽车股份有限公司吉林大学汽车工程学院吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室

自动驾驶路径跟踪系统是实现L2级以上自动驾驶的重要支撑技术。线控转向系统存在的延迟响应特性会降低路径跟踪控制器的鲁棒性和控制精度,甚至在高车速下存在失稳现象。针对以上问题本文设计了前馈加有限时域全状态反馈的误差跟踪控制架构,在此基础上将转向系统延时作为一阶惯性环节进行模型化表达,并作为状态变量增广融合到误差跟踪控制架构中。本文利用联合仿真试验对提出的跟踪控制器进行了对比验证,验证结果证明本文提出的控制器在直角弯道和高速换道场景下,最大横向误差小于0.3m,转向盘的转角均方差分别降低1.93%和64.22%。最后的实车试验结果表明,本文提出的控制器在高速换道场景下能够有效提升横向控制精度,最大横向误差小于0.11m。

关键词：自动驾驶车辆路径跟踪转向延迟全状态反馈惯性环节

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基于转向补偿的车辆纵向坡度估计

汽车文摘 2022年第7期 33-41页

作者：李林润张建姜洪伟刘秋铮王宇中国第一汽车股份有限公司智能网联开发院长春130013 汽车振动噪声与安全控制综合技术国家重点实验室长春130013

针对车辆转弯运动导致直线运动学模型失真,进而带来的车辆纵向坡度估计误差问题,提出了基于转向补偿的纵向坡度估计方法。首先分析了车辆转向运动对车辆纵向加速度的影响机理,设计了基于侧向动力学模型的侧向速度观测器。在基于卡尔曼... 详细信息

针对车辆转弯运动导致直线运动学模型失真,进而带来的车辆纵向坡度估计误差问题,提出了基于转向补偿的纵向坡度估计方法。首先分析了车辆转向运动对车辆纵向加速度的影响机理,设计了基于侧向动力学模型的侧向速度观测器。在基于卡尔曼滤波的纵向坡度估计算法中引入侧向速度和横摆角速度,实现对输入信号的转向补偿;最后进行了仿真与实车测试,以验证算法的正确性。仿真和测试结果表明所提出算法能够保证纵向坡度估计的准确性:在直线行驶工况下,平均估计误差保持在0.01以内;在转弯工况下,估计结果的超调现象明显改善,超调量降低了66.7%,最大误差约为0.01。

关键词：纵向坡度估计侧向加速度估计卡尔曼滤波转向补偿

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基于学习和规则设计的短时驾驶风格在线识别研究

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基于学习和规则设计的短时驾驶风格在线识别研究

基于大众读者反馈的《老街的童话》英译版海外传播效果研究

2023中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：张建高勇任明星姜洪伟刘秋铮谢飞张超朋陈炤锟魏瑶席军强中国第一汽车集团智能网联开发院北京理工大学机械与车辆学院

在线的驾驶风格识别是实现个性化智能辅助驾驶系统的关键技术之一。目前,大多数研究主要利用采集的驾驶数据进行离线识别和算法测试,应用到量产车型仍有一定难度和挑战。为了解决这一问题,促进驾驶风格研究的产业化应用,本文提出一种融... 详细信息

在线的驾驶风格识别是实现个性化智能辅助驾驶系统的关键技术之一。目前,大多数研究主要利用采集的驾驶数据进行离线识别和算法测试,应用到量产车型仍有一定难度和挑战。为了解决这一问题,促进驾驶风格研究的产业化应用,本文提出一种融合学习和规则设计的在线驾驶风格识别方法。首先使用某量产车型采集100人自然驾驶数据并标注驾驶风格,基于K-means和支持向量机从大量驾驶数据中挖掘驾驶风格识别规则。然后结合专家经验和驾驶风格识别规则,搭建了在线驾驶风格识别算法的Simulink模型,100人驾驶数据的仿真测试结果表明该算法的主客观一致性为85.34%。最后,将该算法集成到该量产车型的车规级嵌入式控制器中,并进行实车在线验证,结果表明算法的主客观一致性满足要求,具备产业化应用的潜力,预计于2024年投入量产。

关键词：驾驶风格在线识别车规级控制器实车验证智能辅助驾驶系统人机交互

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长春大学学报 2025年 68-73页

作者：刘秋喜湖南农业大学东方科技学院

以《老街的童话》英译版的大众读者反馈为研究对象,收集、梳理其海外主要网站的大众读者的评论数据和评论内容,并利用Nvivo软件对大众读者评论的内容进行情感分析和多维度文本分析,考察《老街的童话》英译本在海外的传播效果。研究发现... 详细信息

以《老街的童话》英译版的大众读者反馈为研究对象,收集、梳理其海外主要网站的大众读者的评论数据和评论内容,并利用Nvivo软件对大众读者评论的内容进行情感分析和多维度文本分析,考察《老街的童话》英译本在海外的传播效果。研究发现,《老街的童话》在英语世界受到了大众读者的积极评价,其内容、版权输出、翻译、推广策略等方面为中国儿童文学作品走向国际市场提供了有益启示。

关键词：读者反馈《老街的童话》传播效果

基于特征能量因子的深部围岩分区破裂空间演化特征研究

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河南理工大学学报(自然科学版) 2025年

作者：李凯锐王明洋戚承志常庭瑞吕易铮北京建筑大学土木与交通工程学院中铁十四局集团有限公司中国人民解放军陆军工程大学爆炸冲击防灾减灾国家重点实验室

深部围岩分区破裂化现象是深地工程中典型的非线性力学响应，是围岩在复杂应力状态下特有的能量耗散表现。目的由于传统连续介质力学和断裂力学理论的局限性，难以准确揭示其空间构造特征，尤其在三维应力状态和复杂地质条件下。针对... 详细信息

深部围岩分区破裂化现象是深地工程中典型的非线性力学响应，是围岩在复杂应力状态下特有的能量耗散表现。目的由于传统连续介质力学和断裂力学理论的局限性，难以准确揭示其空间构造特征，尤其在三维应力状态和复杂地质条件下。针对这一问题，本文旨在另辟蹊径，以新的视角探索分区破裂化的空间构造规律，为深地巷道的施工提供科学指导。方法基于深部岩体准共振和摆形波现象的无量纲条件，推导出能够反映深部岩体能量演化的“特征能量因子”。该特征能量因子从统计物理的角度描述了深部围岩的含能特性。通过对大量现场监测数据和模型试验数据的统计分析，揭示了在分区破裂化现象发生时，特征能量因子的空间变化规律。结果通过与Shemyakin提出的最远破裂区半径的经验公式及某矿区3213工作面的实测数据进行对比，验证了分区破裂化现象的空间构造特征与特征能量因子之间的量级演化规律。这表明，围岩特征能量因子的演化能够反映出分区破裂化的空间构造特征。结论该空间构造规律模型参数少、测量方便，具备良好的实用性和推广性，适用于深部巷道施工的预判分析和围岩支护设计。此外，该模型能够在实际工程中大大简化计算，为深地工程安全的提升提供了新途径，对未来深地巷道施工规划和围岩支护策略的制定具有重要意义。

关键词：深部巷道分区破裂化开挖扰动空间构造特征能量因子