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多摄像机间基于最稳定极值区域的人体跟踪方法

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浙江大学学报（工学版） 2010年第6期44卷 1091-1097页

作者：张莉刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027 杭州电子科技大学计算机学院浙江杭州310018

为实现多摄像机视频监控系统中的人体跟踪,提出了一种以最稳定极值区域作为匹配特征的人体跟踪方法.该方法使用图像的灰度信息,在一定程度上减小了摄像机增益及光谱特性对人体跟踪造成的影响.通过把人体跟踪转化为椭圆形区域的匹配,算... 详细信息

为实现多摄像机视频监控系统中的人体跟踪,提出了一种以最稳定极值区域作为匹配特征的人体跟踪方法.该方法使用图像的灰度信息,在一定程度上减小了摄像机增益及光谱特性对人体跟踪造成的影响.通过把人体跟踪转化为椭圆形区域的匹配,算法将最稳定极值区域拟合成椭圆形区域,在此基础上,选出符合约束条件的候选椭圆形区域,并将其归一化为单位圆形区域,通过在圆形区域内计算旋转不变量、进行直方图密度估计和计算加权平均距离实现椭圆形区域的正确匹配,从而实现多摄像机间的人体跟踪.实验结果表明:该算法可有效实现多摄像机间的人体跟踪.

关键词：人体跟踪视频监控最稳定极值区域区域匹配

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融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计

浙江大学学报（工学版） 2014年第2期48卷 279-284页

作者：郑驰项志宇刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027 浙江省综合信息网技术重点实验室浙江杭州310027

针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫正光流法结果.通... 详细信息

针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫正光流法结果.通过卡尔曼滤波更新机器人的位置和姿态.结果表明,融合算法克服了光流法定位精度差和特征点匹配法处理速度慢的缺点,突出了光流法实时性和特征点匹配定位准确性的优点,该方法能够提供较准确的实时定位输出,并对光照变化和路面纹理较少的情况有一定的鲁棒性.

关键词：单目视觉里程计光流特征点匹配卡尔曼滤波

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基于核密度估计的遮挡人体跟踪

浙江大学学报（工学版） 2011年第3期45卷 412-418页

作者：王选贺刘济林浙江大学信息与通信工程研究所浙江省综合信息网技术重点实验室浙江杭州310027

充分利用空间、颜色、运动等信息对图像进行块建模、颜色建模和运动建模.通过混合高斯建模法,将运动人体的前景信息提取出来;基于Epanechnikov核密度梯度估计算法,对存储模型中的人体进行聚类,实现块建模;采用非参数的核密度估计算法和... 详细信息

充分利用空间、颜色、运动等信息对图像进行块建模、颜色建模和运动建模.通过混合高斯建模法,将运动人体的前景信息提取出来;基于Epanechnikov核密度梯度估计算法,对存储模型中的人体进行聚类,实现块建模;采用非参数的核密度估计算法和基于高斯分布的运动建模,分别获取颜色密度函数和运动密度函数,并利用颜色密度函数和运动密度函数对当前帧的前景区域进行后验概率估计,以获取后验概率图像,根据对该图像中遮挡人体进行分割以实现人体目标的跟踪.实验结果表明:基于核密度估计的遮挡人体目标跟踪算法有效地解决了遮挡人体目标跟踪问题.

关键词：人体跟踪人体遮挡均值漂移核密度估计

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基于单位视球的鱼眼相机标定方法

浙江大学学报（工学版） 2013年第8期47卷 1500-1507页

作者：林颖龚小谨刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

针对鱼眼镜头的大范围视场,提出一种新的鱼眼相机标定方法.利用2组相互垂直的平行线来进行鱼眼相机标定.依据相机视场和成像边缘得到内部参数的估计值后,将图像平面上提取的角点反投影到单位视球(viewingsphere)上,2组平行线在单位球面... 详细信息

针对鱼眼镜头的大范围视场,提出一种新的鱼眼相机标定方法.利用2组相互垂直的平行线来进行鱼眼相机标定.依据相机视场和成像边缘得到内部参数的估计值后,将图像平面上提取的角点反投影到单位视球(viewingsphere)上,2组平行线在单位球面上的2种几何特性提供外部参数估计的解析解.利用角点在图像平面的重投影误差来,得到优化后的所有参数.对3种常见的鱼眼投影模型分别进行关于标定图像数量和噪声水平的仿真实验.从仿真结果来看,在合理的噪声范围内,当用于标定的图像大于5张时,可以得到精度较高的标定结果.利用视场角185°的鱼眼相机来进行标定,并进一步的利用已知结构的立方体模板来验证外参估计方法.与加州理工学院提供的标定工具箱相比较,结果表明该算法不确定度较低,提供更为准确的标定结果.

关键词：鱼眼相机标定棋盘格标定板单位视球立方体投影

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基于环境特征跟踪的移动机器人定位

仪器仪表学报 2003年第4期24卷 391-394页

作者：项志宇刘济林浙江大学信电系信息与通信工程研究所杭州310027

提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合。

关键词：移动机器人定位激光测距雷达数据融合扩展卡尔曼滤波环境特征跟踪

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基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪

浙江大学学报（工学版） 2012年第9期46卷 1565-1571页

作者：杨飞朱株龚小谨刘济林浙江大学信息科学与电子工程学系浙江杭州310027

为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得... 详细信息

为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100ms实现准确、稳定地检测和跟踪.

关键词：三维激光雷达栅格地图障碍物检测多假设跟踪卡尔曼滤波

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无扫描激光三维成像系统的建模与仿真

浙江大学学报（工学版） 2010年第4期44卷 639-644,651页

作者：潘华东谢斌刘济林浙江大学信息与通信工程研究所浙江省综合信息网技术重点实验室浙江杭州310027

当前的像增强器耦合型CCD(ICCD)模型主要针对微光成像系统,无法直接用于三维成像系统.在三维成像系统中,像增强器不再工作于高增益状态,而且增益非线性对测量结果有很大影响.为此,改进ICCD模型中的噪声模型,采用非线性增益模型.针对光... 详细信息

当前的像增强器耦合型CCD(ICCD)模型主要针对微光成像系统,无法直接用于三维成像系统.在三维成像系统中,像增强器不再工作于高增益状态,而且增益非线性对测量结果有很大影响.为此,改进ICCD模型中的噪声模型,采用非线性增益模型.针对光源强度和像增强器增益均随时间变化,对模型进行时间离散化处理.结合光照模型和物体三维数据进行系统仿真和定量分析.结果表明,增加CCD势阱容量、减小微通道板(MCP)增益、增大光源功率,可以提高信噪比,从而提高测量精度,同时需要提高快门速度、光源调制度,并抑制环境光影响.

关键词：无扫描三维成像时间行程法 ICCD

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基于自适应分割和非规则LDPC的图像编码

浙江大学学报（工学版） 2007年第8期41卷 1298-1302页

作者：郭锐刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

为了提高图像在无线信道上的传输效率和抵御误码的能力,提出了一种基于自适应分割和非规则低密度奇偶检验(low-density parity check,LDPC)码的联合信源信道编码(JSCC)方案.针对自适应分割能够把图像分割成不同重要级别的图像子块、非规... 详细信息

为了提高图像在无线信道上的传输效率和抵御误码的能力,提出了一种基于自适应分割和非规则低密度奇偶检验(low-density parity check,LDPC)码的联合信源信道编码(JSCC)方案.针对自适应分割能够把图像分割成不同重要级别的图像子块、非规则LDPC中高度数的比特节点比低度数比特节点有更强的纠错能力的特点,研究了把自适应图像分割和非规则LDPC结合起来的联合信源信道编码的算法;自适应分割后不同重要性级别的图像子块,采用非规则LDPC编码,获得了不等错误保护(unequal error protection,UEP).仿真结果表明,该方案能够显著地提高无线图像的传输质量和传输效率,与采用等错误保护(equal error protection,EEP)策略的JPEG图像相比,在信噪比Eb/N0=1.6 dB时,重建图像的峰值信噪比(PSNR)有17.78 dB的改善.

关键词：联合信源信道编码(JSCC) 自适应分割非规则低密度奇偶检验(LDPC) 不等错误保护(UEP)

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一种嵌入式汽车鸟瞰全景图拼接算法

浙江大学学报（工学版） 2014年第2期48卷 292-296页

作者：杨力朱株刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

为了解决汽车周围360°场景重建问题,提出一种适用于车载嵌入式平台的鸟瞰全景图拼接算法,可作为智能汽车环境感知的有效手段.将4个鱼眼摄像头安装于汽车车身,可获得近距离道路环境的图像;采用一种鱼眼图像投影到地面的方法,克服传统方... 详细信息

为了解决汽车周围360°场景重建问题,提出一种适用于车载嵌入式平台的鸟瞰全景图拼接算法,可作为智能汽车环境感知的有效手段.将4个鱼眼摄像头安装于汽车车身,可获得近距离道路环境的图像;采用一种鱼眼图像投影到地面的方法,克服传统方法中存在盲区的问题,同时大大提高计算速度;提出一种基于时域和空域信息的图像融合方法,可以解决摄像机位置差异给拼接造成的困难;为了解决摄像机快速标定问题,采用一种交互式姿态调整方法,运算过程简单,对摄像机安装角度没有精确要求.结果表明,该算法能够实时生成高质量的全景图.

关键词：图像拼接辅助驾驶摄像机标定全景图