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柔性驱动手功能康复机器人控制系统的研究与实现

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柔性驱动手功能康复机器人控制系统的研究与实现

作者：刘洪梅上海师范大学

学位级别：硕士

脑卒中患病率高,是导致手功能受损的主要原因,对手部偏瘫患者的康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程的研究热点。目前国内外主要通过肌肉强度锻炼,完成运动学习来复原或改善患手的运动功能。在各种手功能康复方法中,机器人辅助康复... 详细信息

脑卒中患病率高,是导致手功能受损的主要原因,对手部偏瘫患者的康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程的研究热点。目前国内外主要通过肌肉强度锻炼,完成运动学习来复原或改善患手的运动功能。在各种手功能康复方法中,机器人辅助康复疗法被广泛采用。手功能康复机器人的主要任务是辅助患者手部关节及手指完成屈曲/伸展运动。柔性驱动手功能康复机器人的手套具有质量轻、与人手的贴合度高的特点,近年来国内外研究人员对此进行大量研究,但其因缺少机械结构,导致运动传递不准确、控制难度较高。本文主要针对一种柔性驱动手功能康复机器人控制系统进行研究,充分考虑到手功能康复机器人和人手之间的耦合性。通过控制鲍登线的伸长量来控制软体康复手套,从而带动患者的手完成手指关节的屈曲/伸展训练,并且可在指尖产生足够的指尖力来协助患者完成日常抓握动作,可以提高手功能障碍患者康复训练效果。本文的工作主要如下:(1)设计了柔性驱动手功能康复机器人控制系统的总体方案。对已有的手功能康复机器人本体,进行了硬件系统和软件系统的设计与优化。(2)手功能康复机器人运动学分析。利用三维运动捕捉系统记录手功能康复机器人运动轨迹得到各手指掌指关节和指尖坐标,由坐标计算得到各个时刻的手指弯曲角度。利用鲍登线伸长量和手指弯曲角度数据,通过系统辨识建立手功能康复机器人数学模型。(3)设计了基于滑模控制算法的手功能康复机器人位置控制器,保证系统的稳定性。针对滑模控制带来的抖振问题,采用在线自适应方法调整滑模控制项的增益参数,削弱了滑模控制方法导致的抖振。MATLAB仿真结果表明所设计的控制器可以达到康复医学和设计时提出的准确性。(4)基于柔顺控制理论,研究了基于位置闭环的阻抗控制算法。在已有的位置控制器上,增加阻抗控制外环,处理实际力与期望力的差值得到位置修正量,通过位置控制器跟踪期望的位置,实现抓握力的控制。MATLAB仿真结果表明,该方法具有可靠的力跟踪能力。(5)搭建实验平台,进行位置控制实验和抓握力控制实验。实验结果表明,在自适应滑模位置控制下手指弯曲角度稳态精度可达2°,系统的上升时间可达0.47s;在基于自适应滑模位置控制的阻抗控制下,手指抓握力稳态精度可达0.6N,系统上升时间可达0.27s。验证了该控制系统精度高、响应快,具有良好的鲁棒性。该柔性驱动手功能康复机器人控制系统不仅会增强手功能运动障碍患者的康复效果,加快康复进程,还将推动康复领域事业的发展,更好地解决人机交互问题,让科技真正的为人们的生活服务。

关键词：手功能康复柔性驱动滑模控制力控制鲁棒性

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企业团队精神的塑造研究

企业团队精神的塑造研究

作者：刘洪亮哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着经济全球化的进一步加剧和各国间贸易壁垒的相继打破，世界知名企业纷纷登陆中国，世界的目光同时聚焦到了中国这个有着无限商机和利益的巨大市场。这使得中国的本土企业倍感压力。在这场没有硝烟的商战中，机遇与挑战并存。中国的... 详细信息

随着经济全球化的进一步加剧和各国间贸易壁垒的相继打破，世界知名企业纷纷登陆中国，世界的目光同时聚焦到了中国这个有着无限商机和利益的巨大市场。这使得中国的本土企业倍感压力。在这场没有硝烟的商战中，机遇与挑战并存。中国的本土企业应该怎样应对，用什么去应对，就成了摆在中国企业面前的紧迫问题。历史告诉我们，越到这个时候，我们就越需要秉承一种精神，这种精神就是以传统文化中“和”为内核的，以团结奋进为主要特征的团队精神。挖掘、提炼中国传统文化中的精华，并把它应用到现代企业团队精神的塑造上，将是中国企业应对经济全球化的挑战时，亮出的一柄利剑。本文正是从这一背景出发，在广泛吸收国内外专家学者研究成果的基础上，通过对日、美等国团队精神塑造的剖析研究及对中国企业团队精神塑造的现状分析，论述了在中国企业塑造团队精神的必要性及重要性，以及如何塑造以“和”文化为特色的企业团队精神的一些建设性的措施与方法。

关键词：团队精神 “和”文化塑造

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江苏劳动力转移与就业对策选择

市场与人口分析 1998年第2期4卷 17-21页

作者：汤浩刘洪光

江苏劳动力转移与就业对策选择□汤浩刘洪光目前，江苏的现代化建设正处于一个非常关键的阶段，加快对经济结构全面、重大的调整，是江苏经济面临的第三次发展机遇，是全省能否在新一轮发展中赢得主动权、再攀新高峰的关键所在。而经济... 详细信息

江苏劳动力转移与就业对策选择□汤浩刘洪光目前，江苏的现代化建设正处于一个非常关键的阶段，加快对经济结构全面、重大的调整，是江苏经济面临的第三次发展机遇，是全省能否在新一轮发展中赢得主动权、再攀新高峰的关键所在。而经济结构调整必然随之带来就业结构的调整...

关键词：劳动力转移就业对策江苏劳动力劳动经济

基于加权TOPSIS法的奥沙利铂评价标准的建立及用药合理性评价

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中国现代应用药学 2023年第12期40卷 1615-1620页

作者：刘洪峰范秀英张印印安徽医科大学附属宿州医院安徽宿州234000

目的构建基于加权TOPSIS法的奥沙利铂药物利用评价(drug utilization evaluation,DUE)标准,并对其应用的合理性及规范性进行探讨,为医嘱审核提供参考依据。方法以奥沙利铂说明书为框架,结合相关标准及指南建立安徽医科大学附属宿州医... 详细信息

目的构建基于加权TOPSIS法的奥沙利铂药物利用评价(drug utilization evaluation,DUE)标准,并对其应用的合理性及规范性进行探讨,为医嘱审核提供参考依据。方法以奥沙利铂说明书为框架,结合相关标准及指南建立安徽医科大学附属宿州医院奥沙利铂DUE标准,并采用加权TOPSIS法对笔者所在医院2019年6月—12月共246份病历的奥沙利铂进行DUE,并根据评价结果进行分析、评价。结果对11项评价指标进行属性层次模型分析,结果符合一致性检验,且11项对应的权重值分别是16.915%,9.950%,10.945%,5.970%,9.950%,13.930%,2.488%,8.955%,10.945%,3.483%,6.468%;246份病例中C_i最高为100%,最低为0,C_i≥80%有200例(81.30%),60%≤C_i<80%有24例(9.76%),C_i<60%有22例(8.94%);不合理用药主要集中在适应证、预处理方案、给药方法、剂量调整及给药顺序。结论绝大部分患者的奥沙利铂用药符合说明书及相关指南或原则,仅极小部分患者出现不合理用药情况,建议依据奥沙利铂用药的原则或指南及说明书规范用药。基于加权TOPSIS法的奥沙利铂合理性评价结果直观,操作方便。

关键词：加权TOPSIS法奥沙利铂评价标准用药合理性

基于Struts代码自动生成中间件的研究与设计

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基于Struts代码自动生成中间件的研究与设计

作者：刘洪涛吉林大学

学位级别：硕士

随着通讯技术、互联网的发展,人们对Web应用程序的开发提出了更高的要求。传统手工作坊式的开发方法已不能适应市场的需求。为了解决这个问题。软件工作者们进行了各种尝试。相关技术得到迅猛发展,包括中间件技术、框架技术、组件技术... 详细信息

随着通讯技术、互联网的发展,人们对Web应用程序的开发提出了更高的要求。传统手工作坊式的开发方法已不能适应市场的需求。为了解决这个问题。软件工作者们进行了各种尝试。相关技术得到迅猛发展,包括中间件技术、框架技术、组件技术、软件自动化生产技术。WebFusion系统应运而生。本文系统介绍了本系统设计和开发的背景、涉及到的相关技术、开发工具和系统架构。本系统逻辑上由三部分组成:WebFusion Framework、WebFusion Studio、Ascript。WebFusion Framework是应用系统的主体框架。WebFusion Studio是应用开发的自动化生产(Generate)、组装(Assemble)、构建(Build)和部署(Deploy)的生产线工具。Ascript是具有自主知识产权的脚本语言。本系统已经是商品化的实用产品。

关键词： Jsp Struts Ibatis WebFusion Ascript 中间件自动生成

补肾填精中药加腔内理疗联合芬吗通治疗肾虚型薄型子宫内膜的临床研究

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补肾填精中药加腔内理疗联合芬吗通治疗肾虚型薄型子宫内膜的临床...

作者：刘洪荣山东中医药大学

学位级别：硕士

研究目的:通过观察补肾填精中药加腔内理疗联合芬吗通治疗肾虚型薄型子宫内膜患者的临床疗效,初步探讨该治疗方法对薄型子宫内膜的作用机制,以增加月经量、提高妊娠率,改善肾虚症状。研究方法:选择符合中西医诊断标准和纳入标准的60名患... 详细信息

研究目的:通过观察补肾填精中药加腔内理疗联合芬吗通治疗肾虚型薄型子宫内膜患者的临床疗效,初步探讨该治疗方法对薄型子宫内膜的作用机制,以增加月经量、提高妊娠率,改善肾虚症状。研究方法:选择符合中西医诊断标准和纳入标准的60名患者,随机分配至实验组和对照组,实验组30例给予补肾填精中药(自拟“增膜汤”)、腔内理疗和芬吗通(1/10),对照组30例仅用芬吗通(1/10),实验组和对照组均治疗3个月经周期,分别观察两组的子宫内膜厚度和类型、子宫螺旋动脉搏动指数(PI)和阻力指数(RI)、内分泌指标(FSH、LH和E)及月经量的变化、妊娠情况和中医证候的改善情况。研究结果:(1)治疗后实验组和对照组的内膜厚度增加显著,与治疗前比较差异有统计学意义(P0.05)。(2)治疗后,两组组间比较内膜类型无统计学意义(P>0.05)。治疗后实验组的内膜类型明显改善,与治疗前比较有显著差异(P0.05)。(3)治疗后,实验组的PI和RI均显著降低,与治疗前比较差异显著(P0.05)。分别比较治疗后的PI和RI,两指数在实验组和对照组之间均有显著性差异(P0.05),但在治疗后,实验组和对照组的E均增加,与治疗前相比差异有显著性(P0.05),而实验组E水平增加相比对照组更加明显,且实验组和对照组之间的差异显著(P0.05)。但在治疗后,实验组和对照组的月经量都显著增加,与治疗前对比有显著差异(P<0.01)。(6)治疗后及随访期间,实验组11例妊娠,临床妊娠率为50%;对照组有4例妊娠,其临床妊娠率为19%,实验组妊娠率明显高于对照组,两组之间妊娠情况差异显著(P<0.05)。(7)治疗后,实验组中医证候改善程度明显优于对照组,实验组和对照组差异非常显著(P<0.01)。研究结论:针对肾虚型薄型子宫内膜,在激素治疗(1/10芬吗通)基础上加用补肾填精中药(自拟“增膜汤”)并联合腔内理疗,比单用激素(1/10芬吗通)治疗更能改善子宫内膜情况,特别是在降低子宫螺旋动脉血流PI和RI方面效果显著,此治疗方法可以显著增长E水平,使内膜增厚,优化子宫内膜类型,并进一步提高子宫内膜的容受性,从而提高妊娠率。中药、西药联合腔内理疗比单用西药更能有效改善肾虚型薄型子宫内膜患者的月经情况及中医临床症状,提高临床有效率。

关键词：薄型子宫内膜肾虚证补肾填精法腔内理疗

山东地区现今地应力场特征与应力积累水平分析

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岩石力学与工程学报 2017年第9期36卷 2220-2231页

作者：李鹏郭奇峰刘洪涛蒋晓琴北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 北京科技大学金属矿山高效开采与安全教育部重点实验室北京100083

山东地区地质构造环境十分复杂,历史上曾多次发生中强地震及强震。为深入了解该地区现今构造应力场特征及区域地壳应力积累水平,基于优化处理后的181组地应力实测数据,采用回归分析法全面分析了该地区地应力量值随深度的分布特征,并依... 详细信息

山东地区地质构造环境十分复杂,历史上曾多次发生中强地震及强震。为深入了解该地区现今构造应力场特征及区域地壳应力积累水平,基于优化处理后的181组地应力实测数据,采用回归分析法全面分析了该地区地应力量值随深度的分布特征,并依据地壳应力积累理论,探讨了区域应力积累水平和地壳稳定性。结果表明,该地区地应力状态主要以σH>σh>σv型和σH>σv>σh型为主,应力状态类型与深度有一定关系;3个主应力σH,σh和σv均随深度呈近似线性增加的关系,应力变化梯度值分别为0.024 2,0.018 0,0.025 8;3个侧压系数KH,Kh和Kav随深度呈近似双曲线分布,随着深度的增加分别向1.46,0.89,1.17趋近;水平差应力相对大小μd更接近于线性分布,随着深度的增加趋向于0.24;最大水平主应力优势方向整体表现为NWW-SEE向,但NEE-SWW向也占有较大比例,优势方位统计结果与世界应力图2016及板块间作用相吻合;沂沭断裂带西侧区域最大水平主应力优势方向整体呈NEE-SWW向,而其东侧区域整体呈NWW-SEE向。mm能较好地反映地壳应力积累能力,mm值主要集中在0.3~0.5,0.2~0.3范围内,该地区的应力积累水平整体上处于中低程度,地壳浅层处于相对稳定状态。逆断型应力状态的mm值主要集中在0.2~0.3范围内,应力积累水平以较低程度为主;走滑型应力状态的mm值主要集中在0.3~0.5范围内,应力积累水平以中等程度为主。

关键词：岩石力学山东地区地质构造地应力场特征地壳应力积累理论应力积累水平地壳稳定性

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微波技术处理船舶压载水沉积物的研究

微波技术处理船舶压载水沉积物的研究

作者：刘洪波大连海事大学

学位级别：硕士

随着世界航运业的迅猛发展,由船舶压载水携带的外来有害生物的传播已经在世界范围内对生态环境和世界经济造成了巨大的影响。2004年国际海事组织对缔约国就船舶压载水及其沉积物管理和控制方面通过了新的国际公约,并将于2009年开始强制... 详细信息

随着世界航运业的迅猛发展,由船舶压载水携带的外来有害生物的传播已经在世界范围内对生态环境和世界经济造成了巨大的影响。2004年国际海事组织对缔约国就船舶压载水及其沉积物管理和控制方面通过了新的国际公约,并将于2009年开始强制执行。如何有效处理船舶压载水沉积物是目前海事管理主管机关以及海洋环境保护部门的当务之急。本文针对压载水沉积物处理这一难题,在国家科技支撑计划项目(No.2006BAC11B04)的支持下,进行了压载水沉积物的取样及一些基本性质的研究,对压载水沉积物中藻类和孢囊进行了形态学鉴定。并在对提出的无害化处理方法的可行性进行分析的基础上,针对微波法处理压载水沉积物的效果进行了初步探索,为今后的深化研究提供参考。其主要成果有: 1.样品中的生物组成以浮游硅藻类和甲藻孢囊居多,藻类中也有少量的世界广布性赤潮藻种,甲藻孢囊中占优势的是有毒亚历山大藻(Alexanderium spp.)孢囊。经过进一步分析,发现压载水沉积物中藻类及孢囊的种类和数量不仅与各航线的海域环境密切相关,而且还与装载压载水的时间地点有关。 2.微波可造成藻类细胞膜破损,某些细胞器缺失,对其产生致命破坏;对于孢囊能够造成细胞结构破坏,致使孢囊不能萌发。 3.孢囊萌发培养的实验结果进一步说明了微波对孢囊的处理效果,经过微波处理后的样品中的孢囊,微波功率越大,作用时间越长,则孢囊萌发量越少或越不萌发,处理效果也就越好。说明处理效果的好坏与微波功率及作用时间有关,相比之下,微波功率比微波作用时间对处理效果的影响更大。

关键词：压载水沉积物微波藻类孢囊

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昆明市突发事件舆论引导研究

昆明市突发事件舆论引导研究

作者：刘洪磊云南大学

学位级别：硕士

目前,我们国家既是处于经济快速发展的黄金时期,又是处于各种社会矛盾凸显时期。从1978年改革开放以来,虽取得了辉煌的成就、发生了巨大的变化,但经济社会发展仍面临着很多矛盾和问题。尤其是发展不协调、不可持续的情况比较突出,从而... 详细信息

目前,我们国家既是处于经济快速发展的黄金时期,又是处于各种社会矛盾凸显时期。从1978年改革开放以来,虽取得了辉煌的成就、发生了巨大的变化,但经济社会发展仍面临着很多矛盾和问题。尤其是发展不协调、不可持续的情况比较突出,从而于地区间、城乡间的发展不太平衡,因此带来了许多社会矛盾。特别是在边疆民族地区,社会成员的收入差距加大,脱贫任务相当艰巨,精神文化生活匮乏、知识水平低、思维方式及安全观念落后、民族宗教信仰差异等,随着全面深化改革的进一步推进,各种隐性的问题也显现出来,突发事件频发等社会矛盾也成了大众关注的热点,在一定的程度上影响了人们的生产和生活。与此同时,各种敌对势力通过宗教渗透或者是散布谣言的方式诋毁我国国家治理体系和民族形象,并试图在偶然性突发事件上大做文章,断章取义、歪曲事实,影响非常的恶劣,后果极其严重,我们必须高度重视、及时应对、妥善处理。媒体作为党和政府的方针政策的传声者和解读者,在舆论引导方面发挥着重要的作用,因此,要用好、管好、善待媒体,充分发挥新闻媒体的正面舆论引导作用,在突发事件处置时,发出正面的声音、真实的声音,及时的报道事件的进展和政府的应对措施,接受公众的监督,这将在很大程度上影响着突发事件应对和处置的方式方法。同时,善用媒体传播政府正面声音,不仅对突发事件的应对有积极的影响,更重要的是可以通过正面的引导来还原事件发展的经过,以公开来消除“杂音”,以公开来展示和维护政府的形象,以公开来增强群众的信心,以公开来倒逼问题的解决。本文在充分研究相关理论的基础上,结合本地区的区位特点及边疆民族地区的特征等,以昆明这样一个多民族汇集的边疆省会城市为研究对象,选取安宁石油项目舆论引导、南博会环境综合整治工作舆论引导、晋宁县征地冲突事件舆论引导等三个具有典型代表性、兼具影响力的舆论引导案例进行分析研究,努力寻求边疆民族地区突发事件中舆论引导的一般性规律,从而提炼出具有实际可操作性的体制机制和方法。

关键词：边疆民族地区突发事件舆论引导对策建议