检索结果-南通市图书馆

一类不确定非线性MIMO系统的神经网络输出反馈跟踪控制

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控制理论与应用 2010年第3期27卷 382-386页

作者：胡慧刘国荣刘洞波郭鹏湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 湖南工程学院电气与信息工程系湖南湘潭411101

针对一类具有外部干扰的不确定仿射非线性MIMO系统提出了一种神经网络输出反馈跟踪控制方法.在仅输出可测的情况下,控制律和神经网络权值更新律中仅用到输出误差,无需设计状态观测器或加入低通滤波器使得估计误差动态满足严格正实条件.... 详细信息

针对一类具有外部干扰的不确定仿射非线性MIMO系统提出了一种神经网络输出反馈跟踪控制方法.在仅输出可测的情况下,控制律和神经网络权值更新律中仅用到输出误差,无需设计状态观测器或加入低通滤波器使得估计误差动态满足严格正实条件.为抑制外部干扰和子系统间的交叉耦合及神经网络逼近误差,在控制律中加入鲁棒控制项.基于Lyapunov稳定性定理证明了系统的稳定性及信号的有界性.仿真例子证实了所提方法的可行性.

关键词：输出反馈不确定非线性 MIMO 神经网络

基于自适应邻域Harris算子的三维对象检索方法

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农业机械学报 2015年第1期46卷 373-378页

作者：刘洞波肖鹏屈喜龙张细政湖南工程学院计算机与通信学院湘潭411104 湖南工程学院风电装备与电能变换协同创新中心湘潭411104

针对三维对象检索过程中在对象旋转、灰度改变等复杂情况下检索精度不高的问题,提出一种三维对象检索方法。将Harris算子扩展运用到三维对象,自适应地确定顶点的邻域大小,然后根据Harris函数响应值选取兴趣点。利用兴趣点构建三维对象... 详细信息

针对三维对象检索过程中在对象旋转、灰度改变等复杂情况下检索精度不高的问题,提出一种三维对象检索方法。将Harris算子扩展运用到三维对象,自适应地确定顶点的邻域大小,然后根据Harris函数响应值选取兴趣点。利用兴趣点构建三维对象具有全局形状特征的距离直方图,将距离直方图作为三维形状的描述符进行检索。实验结果验证了算法的有效性,提高了检索的查全率和查准率。

关键词：三维对象检索 Harris 兴趣点距离直方图

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一种基于激光测距的机器人地图创建方法

光电子．激光 2010年第2期21卷 261-264页

作者：刘洞波刘国荣喻妙华湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 湖南工程学院湖南湘潭411104

针对未知环境中机器人局部地图的构建问题,提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割,然后提取并描述环境特征,最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明,该方法... 详细信息

针对未知环境中机器人局部地图的构建问题,提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割,然后提取并描述环境特征,最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明,该方法能准确地描述结构化室内环境,有效地描述和表征了实验环境。

关键词：移动机器人激光传感器自适应曲率计算特征抽取地图构建

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利用最优Gabor滤波器织物疵点检测算法

天津纺织科技 2023年第2期 52-56页

作者：施怡澄刘洞波郭涛湖南工程学院湖南湘潭411104

针对织物疵点自动检测计算量大和准确度低的问题,文中提出一种快速有效的纺织品疵点检测算法,首先通过遗传算法调整Gabor滤波器,使其与无疵点织物图像的纹理信息相匹配,得到最匹配的Gabor滤波器参数;其次采用调整后的最佳Gabor滤波器对... 详细信息

针对织物疵点自动检测计算量大和准确度低的问题,文中提出一种快速有效的纺织品疵点检测算法,首先通过遗传算法调整Gabor滤波器,使其与无疵点织物图像的纹理信息相匹配,得到最匹配的Gabor滤波器参数;其次采用调整后的最佳Gabor滤波器对待检测织物图像进行疵点检测;最后对卷积图像进行自适应二值化处理,检测织物是否存在疵点。结果表明,利用遗传算法建立最优的Gabor滤波器,具有较高检测率且运算速度较快,正检率较同类算法提高了2.8%,达到了98.5%。

关键词：织物图像疵点检测 Gabor滤波器遗传算法正检率

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基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法

农业机械学报 2010年第5期41卷 158-163页

作者：刘洞波刘国荣胡慧喻妙华湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 湖南工程学院计算机与通信学院湘潭411104

针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知... 详细信息

针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。

关键词：温室移动机器人激光测距仪自适应曲率估计 Monte Carlo定位

基于单目视觉的机器人Monte Carlo自定位方法

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控制与决策 2010年第2期25卷 251-254页

作者：刘洞波刘国荣喻妙华湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 湖南工程学院计算机与通信学院湖南湘潭411104

针对单目视觉机器人定位问题,提出一种基于改进的尺度不变特征变换(SIFT)的Monte Carlo自定位方法.应用改进的SIFT方法提取特征,既能保证对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性,又能减少SIFT算法产生的特征点及其抽取和... 详细信息

针对单目视觉机器人定位问题,提出一种基于改进的尺度不变特征变换(SIFT)的Monte Carlo自定位方法.应用改进的SIFT方法提取特征,既能保证对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性,又能减少SIFT算法产生的特征点及其抽取和匹配的时间.在机器人移动过程中,环境特征点的观测信息和里程计信息通过粒子滤波相融合,获得了更准确的环境标志点坐标.仿真实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：移动机器人 Monte Carlo定位单目视觉尺度不变特征变换

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一种基于图像检索的机器人自定位方法

传感技术学报 2010年第4期23卷 548-552页

作者：刘洞波刘国荣喻妙华胡慧湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 湖南工程学院计算机与通信学院湖南湘潭411104

针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法。采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配... 详细信息

针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法。采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配的结果应用到粒子滤波定位中,实现了室内结构化环境下机器人的全局定位。仿真实验结果表明颜色特征提取方法和机器人定位方法的有效性。

关键词：移动机器人高斯混合模型矢量量化 Monte Carlo定位

基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法

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农业机械学报 2012年第10期43卷 155-160页

作者：刘洞波刘国荣王迎旭肖鹏湖南工程学院计算机与通信学院湘潭411104 湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低。为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法。利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估... 详细信息

移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低。为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法。利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度。在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性。

关键词：移动机器人同时定位与地图创建粒子滤波器区间分析无迹卡尔曼滤波

具有零动态的SISO仿射非线性系统的神经网络自适应跟踪控制

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控制理论与应用 2010年第8期27卷 1113-1117页

作者：郭鹏胡慧刘国荣刘洞波湖南工程学院湖南湘潭411104 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法．采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律，控制器中无需另加鲁棒控制项．基于Lyapunov稳定性定理证明... 详细信息

针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法．采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律，控制器中无需另加鲁棒控制项．基于Lyapunov稳定性定理证明了在该控制器的作用下能保证输出跟踪误差及相应闭环系统的所有状态最终一致有界及神经网络参数的收敛性．仿真结果验证了该文方法的有效性．

关键词：神经网络零动态梯度下降算法仿射非线性