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基于3D图像测量的船舶轴系自动对接系统研发

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中国造船 2021年第3期62卷 192-201页

作者：雷盼李维嘉李天匀刘法佑刘成权华中科技大学船舶与海洋工程学院武汉430074 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240

基于3D图像测量的船舶轴系自动对接系统,可以显著提高船舶轴系的装配效率和装配质量。针对该系统存在的对接法兰面的高精度测量和精确位姿控制的关键技术问题,首先采用基于先验知识的区域分割方法和点云法矢量差异性原则,压缩了点云数... 详细信息

基于3D图像测量的船舶轴系自动对接系统,可以显著提高船舶轴系的装配效率和装配质量。针对该系统存在的对接法兰面的高精度测量和精确位姿控制的关键技术问题,首先采用基于先验知识的区域分割方法和点云法矢量差异性原则,压缩了点云数量并重构了法兰环状平面;再利用数据融合的对接法兰面位姿的间接测量方法解决了对接面难以扫描的问题,获得了对接法兰面的高精度位姿信息;通过基于伺服驱动控制的三轴运动机构解决了轴系调姿慢、精度差的问题,从而完成轴系的精准定位和对接。试验结果表明,对于质量为2000 kg、长度为2.4 m的轴系,系统通过至多2次自动调整,可以使轴系法兰的偏移值小于0.10 mm、曲折值误差优于0.009°,并适用于不同的复杂对接环境。

关键词：船舶轴系 3D图像测量自动对接区域分割数据融合三轴运动机构

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面向智能装配的残缺图像轴系位姿测量算法

面向智能装配的残缺图像轴系位姿测量算法

一种圆柱类部件调姿的分布式并联机构误差分析

'19全国仿真技术学术会议

作者：雷盼李维嘉刘法佑吴耀中华中科技大学船舶与海洋工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心

船舶轴系智能装配需要对接法兰的准确空间位置和姿态信息,这些位姿信息可以通过非接触式三维扫描方法获取。由于船舶舱室环境复杂,船舶轴系对接法兰的三维扫描图像存在图像残缺、背景纷杂等问题,因此提出一种从残缺三维扫描图像中提取... 详细信息

船舶轴系智能装配需要对接法兰的准确空间位置和姿态信息,这些位姿信息可以通过非接触式三维扫描方法获取。由于船舶舱室环境复杂,船舶轴系对接法兰的三维扫描图像存在图像残缺、背景纷杂等问题,因此提出一种从残缺三维扫描图像中提取船舶轴系法兰位姿的算法。首先通过双边滤波算法剔除点云噪声,然后采用GA-BP算法修补残缺点云边界处的数据信息,最后利用kd树查找邻近点、线性形体拟合和三点求取直径等算法,拟合轴系对接法兰圆环面,求取该对接法兰的圆心坐标和法矢量,实现船舶轴系法兰位姿的无接触高精度测量,为轴系后续的快速、自动装配工作奠定基础。

关键词：船舶轴系智能装配激光扫描残缺图像识别算法

来源： cnki会议评论

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机械与电子 2021年第8期39卷 3-7,12页

作者：雷盼李维嘉刘伟李天匀刘法佑华中科技大学船舶与海洋工程学院湖北武汉430074 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240 渤海造船厂集团有限公司辽宁葫芦岛125004

为提高分布式并联调姿机构的对接精度,减少系统误差的影响,从机构布放误差、参数测量误差和机构控制误差3个方面分析了误差原因,并定量分析了各误差的影响程度。以船舶大型推进轴系为例,搭建了船舶轴系对接试验台架,验证了误差分析的正... 详细信息

为提高分布式并联调姿机构的对接精度,减少系统误差的影响,从机构布放误差、参数测量误差和机构控制误差3个方面分析了误差原因,并定量分析了各误差的影响程度。以船舶大型推进轴系为例,搭建了船舶轴系对接试验台架,验证了误差分析的正确性,为复杂环境下的圆柱类大型零部件的高效、高精度对接装配提供了参考。

关键词：圆柱类零部件分布式并联调姿机构对接装配误差分析

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全球结直肠癌流行现状与人类发展指数关系分析

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中国肿瘤 2025年

作者：丁璐璐徐源佑陈永胜沈蓉朱健启东市人民医院/启东肝癌防治研究所/南通大学附属启东医院

[目的]分析全球结直肠癌疾病负担分布流行现状，探讨人类发展指数（human development index,HDI）与结直肠癌疾病负担的关系。[方法]基于GLOBOCAN 2022估计数据，分析结直肠癌在不同地区、国家和HDI水平的疾病负担差异。采用Spearman... 详细信息

[目的]分析全球结直肠癌疾病负担分布流行现状，探讨人类发展指数（human development index,HDI）与结直肠癌疾病负担的关系。[方法]基于GLOBOCAN 2022估计数据，分析结直肠癌在不同地区、国家和HDI水平的疾病负担差异。采用Spearman秩检验探索HDI与结直肠癌疾病负担之间的相关性。[结果] 2022年全球结直肠癌发病估计数为1 926 425例（男性1 069 446例，女性856 979例），标化发病率为18.4/10万（男性21.9/10万，女性15.2/10万），累积发病风险为2.10%（男性2.60%，女性1.70%）；死亡估计数为904 019例（男性499 775例，女性404 244例），标化死亡率为8.1/10万（男性9.9/10万，女性6.5/10万），累积死亡风险为0.84%（男性1.00%，女性0.65%）;1-粗死亡率/粗发病率（1-M/I）为0.53 （男性0.53，女性0.53），不同地区和国家之间的疾病负担差距较大。按HDI不同水平分组后显示，极高、高、中和低HDI地区标化发病率依次为28.6/10万、18.1/10万、6.7/10万和6.4/10万，标化死亡率依次为10.5/10万、8.3/10万、3.9/10万和4.5/10万，1-M/I依次为0.57、0.52、0.43和0.30，且不同等级HDI水平的年龄组发病率/死亡率随年龄增长而不断上升。Spearman相关性分析显示，HDI与结直肠癌的标化发病率（r=0.84）、标化死亡率（r=0.71）和1-M/I(r=0.82)均呈正相关（P均<0.001）。[结论]从全球范围看，结直肠癌负担仍然较重，不同国家和地区呈现不同的负担模式，且与发展水平呈正相关，制定与自身医疗资源相匹配的防治策略，有助于降低结直肠癌的发病及死亡风险。

关键词：结直肠癌发病率死亡率人类发展指数

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肉羊现代产业体系的重庆实践

中国畜牧杂志 2025年

作者：程煜钦陈美希曾佑祥赵永聚西南大学动物科学技术学院草食动物科学重庆市重点实验室重庆市草食动物资源保护与利用工程技术研究中心重庆市武隆区畜牧技术推广站

肉羊产业是重庆市现代畜牧业的重要组成部分，是农业现代化、乡村振兴、深入实施成渝双城经济圈建设的重要产业抓手。本文分析了重庆市肉羊产业发展的现状、取得的成绩，剖析了发展面临的问题，提出了按照全产业链发展的“种、养、加、... 详细信息

肉羊产业是重庆市现代畜牧业的重要组成部分，是农业现代化、乡村振兴、深入实施成渝双城经济圈建设的重要产业抓手。本文分析了重庆市肉羊产业发展的现状、取得的成绩，剖析了发展面临的问题，提出了按照全产业链发展的“种、养、加、保”一体化举措，构建科学合理的肉羊现代产业体系，着力推进集约化、规模化发展，培育壮大市场主体，强化数字赋能，推进产学研用深度融合，提升品牌知名度，为重庆肉羊产业转型升级、可持续发展提供参考。

关键词：重庆肉羊产业链产业体系可持续发展

1972—2021年江苏省启东市脑及中枢神经系统肿瘤发病流行趋势

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中国肿瘤 2025年

作者：丁璐璐张永辉徐源佑陈永胜王军朱健启东市人民医院/启东肝癌防治研究所/南通大学附属启东医院

[目的]分析江苏省启东市1972—2021年全人群脑及中枢神经系统肿瘤（以下简称脑肿瘤）发病变化趋势，评估其年龄、时期和队列效应。[方法]从启东市肿瘤登记病例数据库中提取1972—2021年脑肿瘤发病登记资料，计算粗发病率、中国人口标化... 详细信息

[目的]分析江苏省启东市1972—2021年全人群脑及中枢神经系统肿瘤（以下简称脑肿瘤）发病变化趋势，评估其年龄、时期和队列效应。[方法]从启东市肿瘤登记病例数据库中提取1972—2021年脑肿瘤发病登记资料，计算粗发病率、中国人口标化率（简称中标率）、世界人口标化率（简称世标率）和平均年度变化百分比（average annual percentage change,AAPC）。中标率和世标率分别采用2000年全国普查人口和Segi世界标准人口年龄构成进行计算。采用年龄-时期-队列模型分析启东市1972—2021年脑肿瘤发病率的年龄、时期和队列效应。[结果]启东市1972—2021年共计发生脑肿瘤2 801例（男性1 475例，女性1 326例）。粗发病率从1972—1976年的1.81/10万上升至2017—2021年的9.28/10万；中标率从1972—1976年的2.07/10万上升至2017—2021年的4.96/10万；世标率从1972—1976年的2.00/10万上升至2017—2021年的4.98/10万。1972—2021年脑肿瘤粗发病率、中标率和世标率的AAPC值分别为3.97%（男性3.53%、女性4.37%）、2.02%（男性1.66%、女性2.24%）、2.06%（男性1.63%、女性2.24%）(P均<0.001)。脑肿瘤发病风险的年龄效应、时期效应和出生队列效应趋势变化差异均具有统计学意义（P均<0.05）。年龄效应表现为脑肿瘤发病率随着年龄增长呈上升趋势，从45～49岁组开始上升速度明显，至75～79岁组达到峰值25.84/10万（95%CI:21.17/10万～31.53/10万）。时期效应以1992—1996年组为参照组，近期发病风险高于研究早期，2012—2016年达到最高，RR为1.64 (95%CI:1.38～1.95)。出生队列效应以1952—1956年出生为参考组，最高峰在2017—2021年，RR为11.17(95%CI:4.26～29.26)。[结论]1972—2021年启东市脑肿瘤发病率呈上升趋势，年龄、时期和队列均是影响启东脑肿瘤发病的主要因素，中老年人群应是脑肿瘤防控重点关注对象。

关键词：脑及中枢神经系统肿瘤发病率趋势年龄-时期-队列模型江苏

高等职业教育对区域经济增长的贡献率及作用机制研究——基于2008—2017年31个省域面板数据的实证分析

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当代职业教育 2025年

作者：何佑石祁占勇南京师范大学陕西师范大学

高等职业教育致力于培养生产领域所需的高素质技术技能人才，以推动生产力发展，进而促进区域经济增长。基于2008—2017年31个省域面板数据，结合人力资本积累与溢出模型，使用双向固定效应回归测算高等职业教育经济贡献率，并引入技术... 详细信息

高等职业教育致力于培养生产领域所需的高素质技术技能人才，以推动生产力发展，进而促进区域经济增长。基于2008—2017年31个省域面板数据，结合人力资本积累与溢出模型，使用双向固定效应回归测算高等职业教育经济贡献率，并引入技术创新这一中介机制检验高等职业教育对区域经济增长的作用。研究发现，我国高等职业教育对区域经济增长具有正向贡献作用，且贡献率为0.9%，但其对区域经济增长的贡献作用具有一定的滞后性。此外，高等职业教育可通过技术创新投入力度和自身整体技术创新产出表现来促进区域经济增长。为更好地发挥高等职业教育促进区域经济增长的效能，要进一步提升职业教育的社会认同，提供有力支撑；加强与产业的对接，根据区域经济发展动态和需求灵活调整专业设置，缓解滞后性；加大技术创新的力度，强化高等职业教育对区域经济增长的促进作用。

关键词：高等职业教育区域经济贡献率技术创新技术技能人才

基于EMDR-RAFT光流法的地铁屏蔽门乘客闯门检测

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计算机系统应用 2025年

作者：周昊刘光杰高申李佑文南京信息工程大学电子与信息工程学院南京熊猫信息产业有限公司南京国电南自轨道交通工程有限公司

地铁系统作为城市交通的核心组成部分,安全性与效率的提升对于保障乘客的生命财产安全具有重要意义.行人闯门行为不仅会导致设备损坏和交通延误,更可能对其他乘客的安全构成威胁.因此,准确检测和识别地铁场景下的行人闯门行为成为智能... 详细信息

地铁系统作为城市交通的核心组成部分,安全性与效率的提升对于保障乘客的生命财产安全具有重要意义.行人闯门行为不仅会导致设备损坏和交通延误,更可能对其他乘客的安全构成威胁.因此,准确检测和识别地铁场景下的行人闯门行为成为智能交通管理中的一项重要任务.本文提出一种行人闯门威胁检测算法.该算法首先在RAFT光流法的特征提取器中使用移动网络卷积模块,并添加ECA通道注意力机制,同时在相关体构建块中使用3D结构并缩减领域半径,以期降低模型参数量的同时提升检测速度.实验结果表明,该算法对行人检测的平均端点误差为0.79,检测速度可达到55.98帧/s,模型参数量降低了35.3%.为获取乘客闯门威胁值,本文使用改进光流法计算出相邻图片帧的运动信息,结合本文提出的闯门威胁计算公式得到当前图片帧乘客的闯门威胁值.该方法满足了实时性、准确度和轻量化的同时还可以有效部署,更好地满足了站内大客流的行人威胁检测和应急管理的工程实践要求.

关键词： RAFT光流法行人运动检测注意力机制移动网络卷积模型部署

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既有振动砖墙板房屋检测鉴定

施工技术(中英文) 2025年

作者：赵蕾李天娇路泽超陈宣佑北京市建设工程质量第一检测所有限责任公司哈尔滨工业大学土木工程学院

为明确既有振动砖墙板房屋超过设计使用年限后的安全性和抗震性能，开展现场检测、承载力复核验算、安全性与抗震性能鉴定。通过建筑外观质量普查、承重结构材料强度检测和加固混凝土构件配筋情况检测，为整体结构承载力复核验算提供基... 详细信息

为明确既有振动砖墙板房屋超过设计使用年限后的安全性和抗震性能，开展现场检测、承载力复核验算、安全性与抗震性能鉴定。通过建筑外观质量普查、承重结构材料强度检测和加固混凝土构件配筋情况检测，为整体结构承载力复核验算提供基础材料参数。安全性和抗震性能鉴定结果表明，该房屋建筑安全性等级为Csu级，抗震等级为Dse级，不满足现行标准或规范要求，存在安全隐患，需进行加固改造。

关键词：砌体结构墙板检测鉴定抗震安全性