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基于非结构基本组成分析的自主抓取方法

机器人 2019年第5期41卷 583-590页

作者：刘汉伟曹雏清王永娟南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241007

针对现实生活中的非结构化抓取环境,提出一种基于非规则物体基本形体组成的自主抓取方法.机器人自主抓取的关键不仅仅在于对物体类型的识别,更大一部分在于对物体形状(例如形状基元的组成)判断后的良好抓取.将不规则的复杂物体简化为一... 详细信息

针对现实生活中的非结构化抓取环境,提出一种基于非规则物体基本形体组成的自主抓取方法.机器人自主抓取的关键不仅仅在于对物体类型的识别,更大一部分在于对物体形状(例如形状基元的组成)判断后的良好抓取.将不规则的复杂物体简化为一些简单物体的组合,利用基于特征点和核心提取的网格分割(MFC)算法将被抓取物体3D数据点分割为主体和分支部分,依据最优拟合算法将各部分拟合为球体、椭球体、圆柱体、平行六面体中的一种,并依据简化结果对抓取位姿进行约束,再对简化后物体进行抓取训练,获取最优抓取框,从而实现对未知物体的自主抓取.本文方法最终在Baxter机器人上实现了93.3%的抓取准确率.实验结果表明,该方法可应用于不同形状、不同位姿的未知非规则物体,鲁棒性较强.

关键词：非规则物体形状基元网格分割抓取训练

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机器人自主抓取的三维点云基本形体简化算法

华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第1期48卷 13-19页

作者：曹雏清刘汉伟李瑞峰安徽工程大学计算机与信息学院安徽芜湖241000 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241007 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

针对抓取任务的非结构化特性,提出一种基于非规则物体三维点云的基本形体简化算法,为抓取策略的选取提供思路,提高机器人自主抓取的准确率.将不规则的复杂物体简化为由基本形体组成的简单物体,基于三维网格分割算法将物体3D数据点进行分... 详细信息

针对抓取任务的非结构化特性,提出一种基于非规则物体三维点云的基本形体简化算法,为抓取策略的选取提供思路,提高机器人自主抓取的准确率.将不规则的复杂物体简化为由基本形体组成的简单物体,基于三维网格分割算法将物体3D数据点进行分割,依据最优拟合算法将分割后各部分拟合为球体、椭球体、圆柱体和平行六面体中的一种,实现对复杂物体的简化.实验结果表明:本文算法可应用于不同形状及姿态的非规则物体抓取,具有较高的鲁棒性.

关键词：自主抓取非规则物体三维点云基本形体简化网格分割最优拟合算法

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火电机组有偿调峰与无偿调峰划分方法探讨

电力系统自动化 2010年第9期34卷 87-90页

作者：王鹏张灵凌梁琳刘汉伟华北电力大学电气与电子工程学院北京市102206 国家电监会华北监管局北京市100070

为改变电力调度机构无偿调用并网发电厂调峰辅助服务的方式,电监会出台的并网发电厂辅助服务管理相关办法对有偿调峰与无偿调峰的划分仍是基于定性方法的,缺乏理论支撑。文中分析了低负荷调峰对火电机组运行在安全性和经济性两方面的影... 详细信息

为改变电力调度机构无偿调用并网发电厂调峰辅助服务的方式,电监会出台的并网发电厂辅助服务管理相关办法对有偿调峰与无偿调峰的划分仍是基于定性方法的,缺乏理论支撑。文中分析了低负荷调峰对火电机组运行在安全性和经济性两方面的影响,选取不投油稳燃极限和最大降负荷速率作为代表性标识,提出了基于凸包重心法的有偿调峰与无偿调峰划分方法和判断准则,该方法将机组的二维特性点分布的凸包的重心作为总体调峰标识。算例分析验证了其可行性和实用性。

关键词：有偿调峰无偿调峰凸包辅助服务

基于激励相容原理的大用户直购电模型与机制研究

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中国电机工程学报 2009年第10期29卷 91-96页

作者：王鹏吴素华戴俊良刁强吴冰刘汉伟杜钢华北电力大学北京市昌平区102206 国家电监会华北监管局北京市丰台区100070

大用户直购电是大用户与发电企业直接进行电力购销的一种双边交易模式,是中国电力体制改革的重要内容之一。该文建立了发电厂、大用户和电网公司3方的利润模型,分析用户的购电电价发生变化时,直购电参与3方的利润变化。基于机制设计理... 详细信息

大用户直购电是大用户与发电企业直接进行电力购销的一种双边交易模式,是中国电力体制改革的重要内容之一。该文建立了发电厂、大用户和电网公司3方的利润模型,分析用户的购电电价发生变化时,直购电参与3方的利润变化。基于机制设计理论的激励相容原理,讨论满足直购电试点3方各自分散决策(当购电电价下降时,希望自身的利润增加,或者至少不下降)下的用户电量增长预期的表述形式,以及实现3者共赢的用户电量增长预期的表述形式,提出促进直购电试点的政策要点。针对内蒙古自治区大用户直购电试点方案中的"网时补偿"政策进行剖析,指出该政策符合激励相容原理,有利于充分发挥发电厂的积极性,能够进一步降低试点改革的阻力。

关键词：大用户直购电激励相容原理网时补偿电力市场机制

中央空调动态负荷预测及节能优化控制模式研究

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中央空调动态负荷预测及节能优化控制模式研究

作者：刘汉伟广州大学

学位级别：硕士

随着城市的发展，使用中央空调系统的建筑数量日益增加，建筑能耗也相继上升，有效降低建筑空调系统能耗，对节约能源、提高能源利用率、实施绿色建筑具有重要战略意义。在满足舒适度要求的前提下,合理控制中央空调系统运行是降低空调... 详细信息

随着城市的发展，使用中央空调系统的建筑数量日益增加，建筑能耗也相继上升，有效降低建筑空调系统能耗，对节约能源、提高能源利用率、实施绿色建筑具有重要战略意义。在满足舒适度要求的前提下,合理控制中央空调系统运行是降低空调能耗的最有效的措施。目前对中央空调冷源的运行节能采用基于“定温差”或“定压差”的变流量控制技术，相对于传统的中央空调定流量运行模式，变流量控制模式的应用降低了中央空调冷冻水泵的运行能耗，得到了广泛的应用。然而实际应用的效果显示，现行的变流量控制模式在保证用户舒适性和节能效果等方面存在明显不足，由于获取末端设备和用户信息存在的困难，仍然以用户负荷的集中效应为控制依据，不能很好地体现用户负荷变化的实际情况和保证所有用户的舒适性。这一控制模式存在的不足，使得进一步降低中央空调系统运行能耗受到了制约，因此需对其控制模式进行更加深入的研究，才能进一步提高节能效果。本研究正是基于对现有的中央空调节能控制模式的基础缺陷和对网络控制技术发展的认识，不再采用以用户负荷的集中效应为依据的控制模式，而是充分利用网络控制技术的优势，直接以中央空调末端用户信息为依据，以研究“按用户负荷需求调节”为目标，以本研究提出的中央空调系统末端设备冷量消耗模型为基础，根据末端用户当前负荷采用改进的动态三次指数平滑模型实时预测下一个时间段内用户的负荷需求。在空调动态负荷实时预测的基础上，完成中央空调系统变流量控制策略研究，为中央空调系统变流量控制提供新的控制模式，实现按用户负荷需求调节中央空调主机负荷的目的，以求更加有效地降低中央空调运行能耗。

关键词：中央空调负荷预测动态三次指数变流量控制

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惠山泥人工艺研究与实践

惠山泥人工艺研究与实践

作者：刘汉伟沈阳大学

学位级别：硕士

惠山泥人工艺具有深厚的文化底蕴和悠久的历史,是我国第一批非物质文化遗产。惠山泥人的发展演变与地域的戏曲艺术有着一脉相承的文化渊源,这使得惠山泥人工艺有极好的观赏性,工艺朴实秀润,讲究神韵,有小巧玲珑的外形,绚丽多彩的色彩,... 详细信息

惠山泥人工艺具有深厚的文化底蕴和悠久的历史,是我国第一批非物质文化遗产。惠山泥人的发展演变与地域的戏曲艺术有着一脉相承的文化渊源,这使得惠山泥人工艺有极好的观赏性,工艺朴实秀润,讲究神韵,有小巧玲珑的外形,绚丽多彩的色彩,极富地域艺术风格。惠山泥人工艺的发展与时代文化息息相关,颇具研究价值。惠山泥人工艺是惠山艺人对自身观念意识的主观反映,也是对现实世界的客观写照。本文以惠山泥人工艺研究与实践为课题,对惠山泥人工艺的艺术特色进行探析,旨在研究惠山泥人工艺的艺术价值与文化内涵并探讨其创新形式与具体实践。运用文献研究法梳理了惠山泥人工艺的历史、文化背景、传承意义、现状和工艺方法方面的价值;采用实地调研法,先后多次前往惠山古镇及周边的博物馆等地调研结合具体实例对惠山泥人工艺的演变、艺术价值展开研究,多次走访泥人大师工作室向泥人工艺传承人学习实践,为自己的惠山泥人工艺创作实践储备素材和经验。实践部分将自己调研学习的惠山泥人工艺技艺、艺术特征、创新形式等,提炼出新的惠山泥人工艺语言,理念上在结合地域文化的同时结合外来各种文化包括新时代下的一些潮流文化如动画制作、手办等文创制作理念,推动惠山泥人工艺融入当代文化的审美意识,探索惠山泥人工艺创新的可行方案。

关键词：惠山泥人工艺研究艺术风格创新实践

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机载MIMO雷达稳健非均匀样本选择方法

国防科技大学学报 2018年第5期40卷 72-77页

作者：张永顺刘洋刘汉伟李志汇空军工程大学防空反导学院陕西西安710051

针对杂波训练样本中混入干扰目标,导致空时自适应处理技术的杂波抑制性能下降问题,提出一种基于目标知识进行局部稀疏恢复的稳健训练样本挑选方法。该方法利用先验知识确定待检测单元中的目标区域,对整个角度-多普勒平面进行遍历,获得... 详细信息

针对杂波训练样本中混入干扰目标,导致空时自适应处理技术的杂波抑制性能下降问题,提出一种基于目标知识进行局部稀疏恢复的稳健训练样本挑选方法。该方法利用先验知识确定待检测单元中的目标区域,对整个角度-多普勒平面进行遍历,获得稀疏超完备基。通过变换矩阵对超完备基中对应的目标区域进行"挖空"处理,局部稀疏恢复出超分辨的杂波空时谱,获得杂波协方差矩阵估计。结合广义内积算法,实现非均匀训练样本挑选的过程。与常规结合广义内积方法相比,该方法对于不同干扰强度的训练样本,均有良好的检测效果。经仿真验证,所提方法的检验统计量之间区分度更加明显,对于干扰样本的挑选更加彻底,从而有效地提高了空时自适应处理技术的目标检测性能。

关键词：空时自适应处理样本挑选多输入多输出雷达稀疏恢复广义内积

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一种确定保护受串补电容影响区域的仿真方法

电力系统保护与控制 2016年第4期44卷 84-90页

作者：刘毅刘汉伟梅涛中国电力工程顾问集团西南电力设计院有限公司四川成都610021

近年来国内外研究串补电容对线路保护的影响的很多,但是在研究电网中距离保护受串联补偿电容影响的区域的很少。在分析串联补偿电容对距离保护的影响的基础上,提出一种基于短路电流确定距离保护受串联补偿电容影响的电网区域的仿真方法... 详细信息

近年来国内外研究串补电容对线路保护的影响的很多,但是在研究电网中距离保护受串联补偿电容影响的区域的很少。在分析串联补偿电容对距离保护的影响的基础上,提出一种基于短路电流确定距离保护受串联补偿电容影响的电网区域的仿真方法。通过对比分析部分站点测量阻抗的理论分析结果和仿真计算结果应证了仿真方法的正确性。同时以一具体工程实例采用仿真方法计算出距离保护受串补电容影响的电网区域。

关键词：串联补偿电容短路电流距离保护仿真方法

基于连接函数（Copula）理论的VaR算法及应用

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基于连接函数（Copula）理论的VaR算法及应用

作者：刘汉伟暨南大学

学位级别：硕士

自上世纪七十年代以来，金融风险管理技术在金融动荡的压力下发展迅猛，全球化的金融机构兼并和混业经营浪潮也对金融风险管理的发展提出更高的要求。在风险管理的各种方法中，VaR方法即风险价值法，由于本身的良好的性质，最为引人瞩... 详细信息

自上世纪七十年代以来，金融风险管理技术在金融动荡的压力下发展迅猛，全球化的金融机构兼并和混业经营浪潮也对金融风险管理的发展提出更高的要求。在风险管理的各种方法中，VaR方法即风险价值法，由于本身的良好的性质，最为引人瞩目，在金融风险管理中被广泛应用。VaR的含义是“处于风险中的价值”，在一定概率水平下，某一金融资产或证券组合在未来特定的一段时间内的最大可能损失。本文先回顾金融风险管理技术的发展过程，对其进行探讨，指出选题的背景意义，接着分析一下国内外VaR的研究现状。在正文部分讨论VaR产生的前提条件，并对其定义、在金融风险中应用的意义及其计算方法作归纳总结，对VaR风险控制模型进行详尽的分析;接着讨论连接函数(Copula)产生的背景条件、定义，然后对连接函数的性质作进一步探讨，并对其分类进行详细的研究，提出产生各类Coupla的算法，通过软件画图比较各个函数的性质;最后将Copula应用于VaR计算上，提出新的VaR算法，与传统的VaR计算方法相比较，进行实证分析，指出改进的VaR算法比传统的计算方法准确性更高。

关键词： VaR Copula Sklar's定理 Freehet-Hoeffding边界金融风险