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基于改进滑模控制的水稻直播机路径跟踪研究

农机化研究 2025年第4期47卷 28-34页

作者：徐长赓李彦明刘子翔刘成良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 农业农村部长三角智慧农业技术重点实验室上海200240

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向... 详细信息

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向偏差全局收敛,采用双曲正切函数设计滑模面;最后,在快速幂次趋近率的基础上设计了变指数幂次项,提高了系统趋近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模型并进行仿真,与基于快速幂次趋近率和指数趋近率的滑模控制方法相比,本文改进滑模控制方法的路径跟踪误差收敛时间最短并且无抖振现象发生。直播机采用改进算法以0.8 m/s的速度在水田实际自动作业时,横向偏差和航向偏差的平均绝对误差为0.016 9 m和1.099 9°,均方差为0.021 5 m和1.499 2°,提高了路径跟踪的精度和稳定性,满足了实际作业需求。

关键词：水稻直播机路径跟踪滑模控制趋近率

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基于SVPWM的零序环流抑制算法

煤矿机械 2025年第1期46卷 13-16页

作者：焦文良滕跃汝洪芳谢子殿黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022

针对逆变器并联系统中的零序环流问题,提出一种基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的零序环流抑制算法。在引入虚拟阻抗后,动态调节SVPWM中零矢量的作用时间,达到环流抑制的目的。搭建逆变器并联系统的Simulink仿真模型,验证基于SVPWM的零序... 详细信息

针对逆变器并联系统中的零序环流问题,提出一种基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的零序环流抑制算法。在引入虚拟阻抗后,动态调节SVPWM中零矢量的作用时间,达到环流抑制的目的。搭建逆变器并联系统的Simulink仿真模型,验证基于SVPWM的零序环流抑制算法。结果表明,在输出滤波电感不同的条件下,零序环流峰值从±4 A逐渐减小至0左右。

关键词：逆变器并联 SVPWM 动态调节环流抑制

3D打印个体化截骨导板结合定制钢板在开放楔形胫骨高位截骨中的应用

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中国组织工程研究 2025年第9期29卷 1863-1869页

作者：马驰王宁陈拥魏志晗刘逢纪朴成哲沈阳医学院附属中心医院辽宁省沈阳市110075

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结... 详细信息

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎的临床疗效。方法:收集20例确诊为膝骨关节炎的患者,按手术方法分为3D组和常规组,每组10例。3D组采用3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨手术,常规组进行常规开放楔形胫骨高位截骨手术。分析比较两组患者手术时间、透视次数、切口长度,术前和术后髋膝踝角、胫骨近端内侧角、胫骨后倾角以及计划矫正角度与实际矫正角度的差值,术前和术后1,3,6个月膝关节活动度及Lysholm评分,另外记录并发症发生情况。结果与结论:①3D组患者的手术时间、透视次数少于常规组,差异有显著性意义(P0.05);④两组患者均无并发症发生;⑤上述结果说明3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助和常规方法均有良好的临床疗效,但前者的手术时间更短,透视次数更少,术后膝关节功能恢复更快;并且3D打印个体化截骨导板可精准实现术前规划。

关键词： 3D打印个体化截骨导板定制钢板开放楔形胫骨高位截骨膝骨关节炎

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中国老年慢性病患者失能状况的Meta分析

中国全科医学 2025年第2期28卷 159-168页

作者：何雨欣吴艺新杨珊信博李梦驰蒋文慧西安交通大学医学部护理学系陕西省西安市710061

背景随着人口老龄化加深,失能成为老年人较突出的健康问题之一。我国老年慢性病群体庞大,且有多病共存特点,存在巨大的失能风险,而既往失能率研究结果不一。目的系统评价中国老年慢性病患者失能状况。方法计算机检索PubMed、Embase、Web... 详细信息

背景随着人口老龄化加深,失能成为老年人较突出的健康问题之一。我国老年慢性病群体庞大,且有多病共存特点,存在巨大的失能风险,而既往失能率研究结果不一。目的系统评价中国老年慢性病患者失能状况。方法计算机检索PubMed、Embase、Web of Science、Cochrane Library、Scopus、中国知网(CNKI)、万方数据知识服务平台、维普中文科技期刊库(VIP)、中国生物医学文献数据库(CBM)、中华医学期刊全文数据库共计10个数据库中关于中国老年慢性病患者失能状况的观察性研究,检索时限截至2023年8月。由2名研究者独立进行文献筛选、数据提取及质量评价,采用Stata 16.0软件对纳入文献进行Meta分析。结果共纳入32篇文献(34项研究),样本量为221~16566例,失能率为6.9%~82.8%。Meta分析结果表明,老年慢性病患者失能率为43.2%(95%CI=32.9%~53.5%)。亚组分析结果表明,女性失能率(36.6%,95%CI=27.0%~46.2%)高于男性(33.9%,95%CI=23.9%~43.9%);年龄越大,失能率越高(60~69岁:24.2%,95%CI=14.3%~34.0%;70~79岁:34.9%,95%CI=24.1%~45.7%;≥80岁:47.7%,95%CI=36.3%~59.1%);患慢性病种类失能率位列前3的为痴呆/帕金森病(56.3%,95%CI=40.9%~71.7%)、精神疾病(53.9%,95%CI=46.0%~61.7%)、脑血管疾病(49.2%,95%CI=33.5%~64.8%);老年人群失能率随合并慢性病种数增多而增高(1种:33.1%,95%CI=20.8%~45.3%;2种:36.3%,95%CI=22.6%~50.0%;≥3种:49.7%,95%CI=31.3%~68.0%)。结论我国老年慢性病人群失能率较高,慢性病种类和患病数量均对失能率有影响。建议加强对老年慢性病人群的监测和管理,以预防和减少失能的发生,促进健康老龄化。

关键词：慢性病失能老年人 Meta分析中国

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妊娠合并肝豆状核变性二例分析

中华妇产科杂志 2002年第9期37卷 560-561页

作者：刘殿芹天津医科大学总医院妇产科 300052

肝豆状核变性又名Wilson病，是一种少见的疾病。现将我院收治的2例妊娠合并肝豆状核变性患者的临床资料分析报道如下。

关键词：妊娠肝豆状核变性合并症诊断

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方便、节能新产品—WDF型水泵真空保持器

中国给水排水 1997年第2期13卷 45-47页

作者：刘殿选铁道部第四勘测设计院科研所

方便、节能新产品—ＷＤＦ型水泵真空保持器刘殿选（铁道部第四勘测设计院科研所）ＷＤＦ型水泵真空保持器是铁道部第四勘测设计院近年来研制成功的节能新产品，它具有自动形成和保持水泵（或虹吸管）真空的功能，使水泵和虹吸管经常处... 详细信息

方便、节能新产品—ＷＤＦ型水泵真空保持器刘殿选（铁道部第四勘测设计院科研所）ＷＤＦ型水泵真空保持器是铁道部第四勘测设计院近年来研制成功的节能新产品，它具有自动形成和保持水泵（或虹吸管）真空的功能，使水泵和虹吸管经常处于满水状态，可随时启动水泵送水。适...

关键词：泵站水泵真空保持器微机自动化控制节能

转型期欠发达地区农村劳动力转移模式对策研究——以甘肃省为例

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人口学刊 2001年第4期23卷 27-30,59页

作者：刘殿成西北师范大学地理与环境科学学院甘肃兰州730070

甘肃省在全国属于典型的欠发达地区 ,其农村劳动力转移的主要制约因素是 :①农村劳动力整体素质低 ;②经济发展慢 ,特别是乡镇企业不发达 ;③一系列限制农村劳动力转移的制度。转移农村过剩劳动力是解决甘肃省农村发展问题的突破口 ,而... 详细信息

甘肃省在全国属于典型的欠发达地区 ,其农村劳动力转移的主要制约因素是 :①农村劳动力整体素质低 ;②经济发展慢 ,特别是乡镇企业不发达 ;③一系列限制农村劳动力转移的制度。转移农村过剩劳动力是解决甘肃省农村发展问题的突破口 ,而当前实施的西部大开发战略又给农村劳动力转移带来了压力和动力。在这种形势下甘肃省农村劳动力转移应采取市场主导与政府指导、农村劳动力开发与城镇非农产业发展、向小城镇就近转移与区际转移的“三结合”加速转移模式。

关键词：农村劳动力转移模式对策欠发达地区

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滇南金平地区泥盆纪构造古地理学研究

地质论评 1996年第S1期42卷 194-198页

作者：刘殿升中国石油天然气总公司勘探局

笔者在前人工作的基础上进行了大量的野外和室内研究工作,结合区内断裂带的分布特征、生物古地理、层序地层学及区域地质构造背景,以较为详实的资料论证了金平地区在泥盆纪时期可能为一游离于扬子地台与南方古大陆之间的一小地体,为古... 详细信息

笔者在前人工作的基础上进行了大量的野外和室内研究工作,结合区内断裂带的分布特征、生物古地理、层序地层学及区域地质构造背景,以较为详实的资料论证了金平地区在泥盆纪时期可能为一游离于扬子地台与南方古大陆之间的一小地体,为古特提斯造山带及南北古大陆分界线的进一步研究奠定了基础。

关键词：泥盆纪构造古地理学滇南金平

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党政领导干部培训要重视合理的知识结构

长白学刊 1989年第4期 73-74页

作者：刘殿珩

以前党政领导干部培训存在三方面问题:一是忽视知识层次与干部层次的对应关系,各级党政领导干部培训基本都选用马克思主义基本理论为教材;二是忽视具体方法论知识的学习,现代人员测评工程学、人事心理学、时间运筹学等辅助性知识,从未... 详细信息

以前党政领导干部培训存在三方面问题:一是忽视知识层次与干部层次的对应关系,各级党政领导干部培训基本都选用马克思主义基本理论为教材;二是忽视具体方法论知识的学习,现代人员测评工程学、人事心理学、时间运筹学等辅助性知识,从未登上党政领导干部培训的课堂;三是忽视新兴学科的学习,领导学、政策学等专业性知识在党政领导干部培训中被当作一般性的考查课对待.这些问题造成的直接后果是:党政领导干部的知识结构不合理,知识向能力转化出现障碍,知识老化问题得不到解决,难以适应现代化的领导工作.因此,党政领导干部的培训应当十分重视知识结构的合理性.

关键词：领导干部培训知识结构人事心理学领导工作人员测评专业性知识领导学知识老化能力转化政策学