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融合RRT^(*)与DWA算法的移动机器人动态路径规划

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系统仿真学报 2024年第4期36卷 957-968页

作者：张瑞周丽刘正洋南京信息工程大学江苏南京210000 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心江苏南京210000 江苏省气象能源利用与控制工程技术研究中心江苏南京210000

为实现移动机器人在复杂动态障碍物环境中的避障,提出一种改进的快速随机扩展树(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合的动态路径规划方法。基于已知环境信息,利用改进RRT^(*)算法... 详细信息

为实现移动机器人在复杂动态障碍物环境中的避障,提出一种改进的快速随机扩展树(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合的动态路径规划方法。基于已知环境信息,利用改进RRT^(*)算法生成全局最优安全路径。通过消除RRT^(*)算法产生的危险节点,来确保全局路径的安全性;使用贪婪算法去除路径中的冗余节点,以缩短全局路径的长度。利用DWA算法跟踪改进RRT^(*)算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态障碍物时,通过二次调整DWA算法评价函数的权重来避开障碍物并及时回归原路线;当环境中出现移动障碍物时,通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。仿真结果表明:该算法在复杂动态环境中运行时间短、路径成本小,与障碍物始终保持安全距离,确保在安全避开动态障碍物的同时,跟踪最优路径。

关键词：移动机器人路径规划改进RRT^(*)算法动态窗口法动态避障

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电影工业化本质新探:历史、理论与现实辨析视角

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电影文学 2024年第5期 3-9页

作者：刘正山北京电影学院国家电影智库北京海淀100088

学术界对于电影工业、电影产业、电影工业化等概念的界定尚不统一。从词源、经济史的内在逻辑和现实所指厘清“工业”与“工业化”,再具体到电影行业可知,电影工业指涉电影机械与设备制造相关类目,电影制作并非工业;电影工业化,则不仅... 详细信息

学术界对于电影工业、电影产业、电影工业化等概念的界定尚不统一。从词源、经济史的内在逻辑和现实所指厘清“工业”与“工业化”,再具体到电影行业可知,电影工业指涉电影机械与设备制造相关类目,电影制作并非工业;电影工业化,则不仅包括传统的工业化内涵(电影机械与设备制造业),也包括电影制作的生产方式变革。就电影制作而言,当前业界所强调的流程化、标准化等,仅是电影工业化的若干特征之有机构成。

关键词：电影工业电影产业电影工业化

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俄乌冲突背景下西方经济制裁对中俄贸易的影响分析

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价格月刊 2024年

作者：刘正刚华南理工大学法学院贵州民族大学法学院

2022年俄乌冲突爆发以来，西方国家对俄罗斯实施了一系列经济和政治制裁措施。这不仅给俄罗斯带来了巨大的经济损失，而且给全球主要经济体的商业活动带来了冲击，引发了全球经济震荡。在民族认同感和国家认同感不断提升、贸易保护主义... 详细信息

2022年俄乌冲突爆发以来，西方国家对俄罗斯实施了一系列经济和政治制裁措施。这不仅给俄罗斯带来了巨大的经济损失，而且给全球主要经济体的商业活动带来了冲击，引发了全球经济震荡。在民族认同感和国家认同感不断提升、贸易保护主义持续扩散、全球一体化影响深入等引发的一系列国际冲突背景下，探讨美欧对俄罗斯实施的经济制裁对贸易的影响，不仅对俄罗斯的国家安全具有重要的实践价值，也为中国有效应对未来可能的经济制裁提供了宝贵的经验和借鉴。

关键词：俄乌冲突经济制裁中俄贸易

代理VS.批发:信息共享对电子书销售模式的影响

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系统科学与数学 2024年

作者：刘正石纯来杜荣西安电子科技大学经济与管理学院

在出版商和零售平台之间需求信息不对称的背景下,通过构建Stackelberg博弈模型,探究了零售平台的需求信息共享决策对电子书销售模式策略的影响.研究结果表明:(1)批发模式下,零售平台不与出版商共享需求信息,但在代理模式下,若零售平台... 详细信息

在出版商和零售平台之间需求信息不对称的背景下,通过构建Stackelberg博弈模型,探究了零售平台的需求信息共享决策对电子书销售模式策略的影响.研究结果表明:(1)批发模式下,零售平台不与出版商共享需求信息,但在代理模式下,若零售平台从电子书渠道获得的佣金比例较高时,零售平台会与出版商共享需求信息.(2)就零售平台而言,若零售平台不与出版商共享需求信息,则零售平台偏好批发模式.若仅代理模式下零售平台与出版商共享需求信息,当零售平台对市场需求预测的精准度较低时,零售平台偏好代理模式;否则,偏好批发模式.(3)就出版商而言,零售平台的需求信息共享决策、电子书对纸质书的替代率以及零售平台对需求信息预测的精准度均会影响出版商对销售模式的选择.

关键词：需求信息共享电子书销售模式代理模式批发模式

时间与情态的内在一体性——以英语过去时的情态功能为例

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现代外语 2024年

作者：刘正光吴辉余毅湖南大学

根据爱因斯坦的相对论，时间并非一个绝对概念，而是由观察者所处状态引发的主观幻觉。时间认识的主观性必然导致时态的多义性和主观性。时态在履行认知定位功能时会涉及到说话人的认识与判断,这就为时间情态一体性奠定了基础。更为激... 详细信息

根据爱因斯坦的相对论，时间并非一个绝对概念，而是由观察者所处状态引发的主观幻觉。时间认识的主观性必然导致时态的多义性和主观性。时态在履行认知定位功能时会涉及到说话人的认识与判断,这就为时间情态一体性奠定了基础。更为激进的观点是，时态表达的意义本质上不是时间而是情态。本文以英语一般过去时的多义性阐明时态情态的内在关联，由此证明一个基本观点，即句法-语义的动态互动关系本质上产生于句子本身的时间性。本研究也有利于解释为何汉语语气词是完句的重要手段。

关键词：时间情态一体性英语过去时

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一种计算ARX密码差分—线性偏差的新方法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 211-223页

作者：张峰刘正斌张晶张文政保密通信重点实验室四川成都610041 中国电子科技集团公司电子科学研究院北京100041

ARX密码由模加、循环移位和异或这3种基本运算组成。目前ARX密码差分—线性区分器偏差的计算大多采用统计分析的方法。在2022年美密会上,NIU等给出了一种计算ARX密码差分—线性区分器相关度的非统计分析的方法,并给出了SPECK32/64的10... 详细信息

ARX密码由模加、循环移位和异或这3种基本运算组成。目前ARX密码差分—线性区分器偏差的计算大多采用统计分析的方法。在2022年美密会上,NIU等给出了一种计算ARX密码差分—线性区分器相关度的非统计分析的方法,并给出了SPECK32/64的10轮差分—线性区分器。基于BLONDEAU等和BAR-ON等的方法,给出了差分—线性特征的定义,并首次提出了用差分—线性特征计算差分—线性区分器偏差的方法。同时,提出了一种基于布尔可满足性问题(SAT)自动化技术搜索差分—线性特征的方法,给出了计算ARX密码差分—线性区分器偏差的非统计分析的新方法。作为应用,对NIU等给出的SPECK32/64的10轮差分—线性区分器偏差进行计算,得到的理论值为2-15.00,非常接近统计分析的实验值2-14.90,且优于NIU等给出的理论值2-16.23。同时,首次给出了SIMON32/64的9轮差分—线性区分器偏差的理论值2-8.41,接近统计分析得到的实验值2-7.12。实验结果说明了这种方法的有效性。

关键词：差分—线性区分器 ARX密码 SAT/SMT SPECK SIMON

在省例与习俗之间：清代闽东契约书写格式中的法律意识

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暨南学报(哲学社会科学版) 2024年第5期 32-45页

作者：刘正刚邱德鑫暨南大学历史学系

省例是清代国家律例的重要补充形式，上承国家法宗旨，下接地方习俗。同治《福建省例》对乡村绝卖、活卖或典当田宅等契约书写均有固定模式，约束契约书写格式。但民间社会书写契约时并未完全遵从省例，保留有明显的习俗痕迹。闽东文书... 详细信息

省例是清代国家律例的重要补充形式，上承国家法宗旨，下接地方习俗。同治《福建省例》对乡村绝卖、活卖或典当田宅等契约书写均有固定模式，约束契约书写格式。但民间社会书写契约时并未完全遵从省例，保留有明显的习俗痕迹。闽东文书无论是绝卖缴税的红契还是活卖或典当不缴税的白契，多为单契。闽东乡村女性立契的形式，不仅反映了省例与习俗交织互存的关联，也显示出人们在乡村买卖田房时存有国家在场的意识。

关键词：清代省例习惯法契约闽东