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基于FPGA的随钻超声井壁成像数据采集系统设计

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基于FPGA的随钻超声井壁成像数据采集系统设计

作者：刘梓轩长江大学

学位级别：硕士

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环境感知辅助的空中加油相对导航技术研究

环境感知辅助的空中加油相对导航技术研究

作者：刘梓轩南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机自主空中加油技术可以有效增广飞行器的滞空时间与作战半径,是缓解当前对无人机日益高涨的性能要求与其自身载荷较小间矛盾的重要手段,而相对导航技术正是确保自主空中加油任务顺利完成的关键技术之一,其中针对双机中远距的会合... 详细信息

无人机自主空中加油技术可以有效增广飞行器的滞空时间与作战半径,是缓解当前对无人机日益高涨的性能要求与其自身载荷较小间矛盾的重要手段,而相对导航技术正是确保自主空中加油任务顺利完成的关键技术之一,其中针对双机中远距的会合接近算法与近距的对接跟踪算法更是重中之重。针对这一情况,本文以常规的SINS/GNSS组合相对导航系统为基础,通过融合环境感知传感器提供的相对量测信息,对无人机自主空中加油技术全阶段的相对导航问题展开研究,旨在设计一套成熟的相对导航算法,以满足其高精度、高鲁棒性的导航性能需求。首先,针对SINS/GNSS组合的相对导航算法展开研究,通过引入无基准站DGNSS信息构成相对状态滤波器,提出了一种基于层次化滤波的SINS/GNSS组合高精度相对导航算法。研究了相对惯性误差递推方程,包括相对姿态四元数误差以及相对位置速度误差,同时建立了基于差分卫星的量测误差方程。基于此,通过构建SINS/GNSS绝对状态滤波器与SINS/DGNSS相对状态滤波器设计相对导航融合框架,有效提高了基于层次化滤波的SINS/GNSS组合相对导航系统精度,并为后续环境感知传感器辅助的相对导航算法研究提供了基础架构支撑。其次,针对无人机空中加油中远距离的会合截获相对导航问题,提出了一种测距测角信息辅助的高可靠性相对导航算法。通过分析常规相对导航系统过于依赖数据链通信的问题,在SINS/GNSS相对导航系统中引入了ROA/AOA量测信息构建相对状态跟踪器,设计了测距测角信息辅助的SINS/GNSS相对导航融合架构;同时,考虑到基于测距测角信息相对导航系统的强非线性,借鉴信赖域优化思想改进IEKF中状态迭代更新过程,提出了一种DL-IEKF非线性滤波算法以提高非线性相对状态跟踪器的估计精度。然后,针对无人机空中加油近距的对接跟踪相对导航问题,提出了一种视觉信息辅助的高精度容错相对导航算法。为满足近距空中加油相对导航的高精度、高鲁棒性需求,在SINS/GNSS相对导航系统中引入Vision视觉导航信息,并应用联邦滤波器设计了视觉信息辅助的SINS/GNSS相对导航融合架构;同时,考虑到对接阶段GNSS信号易受遮挡丢失的问题,提出了基于滑动窗口的时变量测估计与基于协方差奇异值的信息分配矩阵估计算法,有效提高了GNSS出现软故障时相对导航系统的导航精度、容错性与鲁棒性。最后,通过设计无人机空中加油相对导航的数字仿真实验与半物理仿真平台,对文中的算法进行了验证与评估。实验表明,本文提出的相对导航系统在精度、可靠性与鲁棒性方面都有所提高,可以满足无人机空中加油的相对导航需求,对实际的工程应用也有一定的参考价值。

关键词：空中加油相对导航环境感知多源融合非线性滤波联邦滤波

INS/GNSS/Vision组合近距空中加油相对导航算法

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中国惯性技术学报 2021年第6期29卷 769-776页

作者：孙永荣刘梓轩曾庆化赵科东张怡南京航空航天大学导航研究中心南京210016

针对空中加油近距对接阶段GNSS信号易受遮挡丢失的问题,考虑引入Vision导航系统,提出一种INS/GNSS/Vision组合的高精度容错相对导航系统,为空中加油近距对接任务提供高精度的双机相对导航信息。该系统采用联邦滤波器结构融合导航传感器... 详细信息

针对空中加油近距对接阶段GNSS信号易受遮挡丢失的问题,考虑引入Vision导航系统,提出一种INS/GNSS/Vision组合的高精度容错相对导航系统,为空中加油近距对接任务提供高精度的双机相对导航信息。该系统采用联邦滤波器结构融合导航传感器信息,利用滑动窗口构建时变量测噪声的容错滤波结构,并基于子滤波器协方差的奇异值分块计算信息分配系数。仿真结果表明,所设计的容错导航系统与单独的INS/GNSS和INS/Vision系统相比,相对位置、速度和姿态的估计精度都有所提高;同时在GNSS出现软故障时,系统可以提供稳定、可靠的相对导航信息,有效提高了INS/GNSS/Vision组合近距空中加油相对导航系统的导航精度、鲁棒性和容错性,相对位置精度较基于常规故障隔离联邦滤波算法提高70%以上,满足了空中加油对接导航需求。

关键词：空中加油相对导航多传感器组合导航联邦滤波

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融资约束与中国制造业企业出口产品质量升级

世界经济研究 2020年第4期 17-29,M0002页

作者：孔祥贞覃彬雍刘梓轩华中师范大学经济与工商管理学院

高质量出口是新时期中国外贸发展的本质要求和主攻方向,融资约束是困扰中国出口高质量发展的重大现实问题。文章基于中国大样本制造业企业面板数据,实证检验融资约束对企业出口产品质量的影响效应。实证结果显示:第一,融资约束显著降低... 详细信息

高质量出口是新时期中国外贸发展的本质要求和主攻方向,融资约束是困扰中国出口高质量发展的重大现实问题。文章基于中国大样本制造业企业面板数据,实证检验融资约束对企业出口产品质量的影响效应。实证结果显示:第一,融资约束显著降低企业出口产品质量,利用工具变量法缓解可能存在的内生性问题及进行其他稳健性检验之后,该结论依然成立;第二,中间品进口是融资约束影响企业出口产品质量的重要机制,且该机制在高技术行业表现得更为明显;第三,银行信贷和商业信用对企业出口产品质量的影响在总体上不显著,但在大型企业中显著为正。文章从微观层面诠释了金融对贸易高质量发展的作用,为缓解出口产品质量升级过程中的融资约束提供了经验证据和解决思路。

关键词：融资约束出口产品质量中间品进口银行信贷商业信用

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矿山工程 2024年第2期12卷 192-201页

作者：刘梓轩长江大学长江大学电子信息与电气工程学院湖北荆州

超声成像测井技术作为当今世界最主要的测井技术之一,它能够以图像的形式直观可靠的展示地层和井壁状况信息,有效的提高了油井的勘探和开发效率。本文提出了一种基于FPGA的随钻超声井壁数据采集系统的设计方案,采集的数据可用于在上位... 详细信息

超声成像测井技术作为当今世界最主要的测井技术之一,它能够以图像的形式直观可靠的展示地层和井壁状况信息,有效的提高了油井的勘探和开发效率。本文提出了一种基于FPGA的随钻超声井壁数据采集系统的设计方案,采集的数据可用于在上位机上实现井壁成像。系统在随钻测井的工况下能实现声波信号的发射,首波到时、幅值提取以及数据的存储与读取。实验测试结果表明,该系统能收到清晰的反射回波,准确采集到首波到时、幅值。

关键词： FPGA 超声成像测井首波提取

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顾客价值视域下老年定制旅游发展分析

内蒙古科技与经济 2024年第14期 62-65页

作者：刘梓轩赤峰学院研究生院内蒙古交通职业技术学院内蒙古赤峰024005

文章探讨了人口老龄化背景下的定制旅游发展前景,利用SWOT方法,分析了老年定制旅游的优势、劣势、机遇和威胁,并提出了老年定制旅游发展的有效路径。

关键词：人口老龄化定制旅游顾客价值

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基于BP神经网络的变压器故障诊断分析

光源与照明 2023年第4期 129-131页

作者：刘梓轩济南大学山东济南250022

传统的变压器故障诊断方法主要包括溶解气体分析法和故障声音分析法,传统诊断方法存在处理效率低和诊断结果主观的局限性。文章应用BP神经网络的并行处理能力和数据分类能力对变压器故障传统诊断方法数据处理分析能力差、诊断结果主观... 详细信息

传统的变压器故障诊断方法主要包括溶解气体分析法和故障声音分析法,传统诊断方法存在处理效率低和诊断结果主观的局限性。文章应用BP神经网络的并行处理能力和数据分类能力对变压器故障传统诊断方法数据处理分析能力差、诊断结果主观性强和离线处理的局限性进行改进,提升了变压器故障诊断的速度和精准度。

关键词：变压器故障诊断 BP神经网络

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捡“铜板”

作文大王(中高年级) 2020年第Z1期 40-41页

作者：刘梓轩山东省临沂市临沂朴园小学2015(1)班

夏天未尽,秋天已到。当紫藤的藤蔓、叶子变黄、变硬的时候,紫藤的豆荚也该成熟了。那时候,我们便拿着长竿子,来到紫藤架下面。有的人拿着长竿子对着紫藤架乱打一气,其他人则跑到一边躲起来。过了一会儿,上面传来"哗啦啦"的响声。稍等片... 详细信息

夏天未尽,秋天已到。当紫藤的藤蔓、叶子变黄、变硬的时候,紫藤的豆荚也该成熟了。那时候,我们便拿着长竿子,来到紫藤架下面。有的人拿着长竿子对着紫藤架乱打一气,其他人则跑到一边躲起来。过了一会儿,上面传来"哗啦啦"的响声。稍等片刻,豆荚便像雨一般落了下来。霎时间,草地上,小路上,亭子里,全是捡豆荚的孩子。一个小伙伴扯起嗓子吼道:"全

关键词：铜板紫藤小鸡

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足球比赛

小学生作文 2021年第17期 49-50页

作者：刘梓轩湖北省武汉市武昌实验小学

在一个阳光明媚的周五,我们与梅苑小学的学生展开了一场激动人心的足球比赛。比赛马上就要开始了,我们的心情都极其紧张。裁判将硬币轻轻往上一抛,硬币“飞”了出去,在阳光的照射下闪出一道耀眼的光芒。“啪!”裁判用手将硬币按在另一... 详细信息

在一个阳光明媚的周五,我们与梅苑小学的学生展开了一场激动人心的足球比赛。比赛马上就要开始了,我们的心情都极其紧张。裁判将硬币轻轻往上一抛,硬币“飞”了出去,在阳光的照射下闪出一道耀眼的光芒。“啪!”裁判用手将硬币按在另一只手的手背上。唉!是反面,由对方先开球,我们失了先机,我暗暗懊恼。

关键词：足球比赛硬币小学裁判先机