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基于集成环境表示的未知动态环境中移动机器人导航方法研究

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太原学院学报（自然科学版） 2022年第2期40卷 44-50页

作者：刘保瑞刘杨斌淮南职业技术学院机电工程学院安徽淮南232001 淮南职业技术学院智能与电气工程学院安徽淮南232001

针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的... 详细信息

针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的逻辑较为简单且易于在控制系统中实现。通过集成环境表示的方法,对机器人所处工作环境进行了重新描述、分析,并据此提出了一种适用于障碍物速度未知、环境复杂、具有移动障碍物场景的导航控制方法。仿真实验阶段,通过计算机仿真和实际机器人实验,验证了所提出算法的有效性,通过对比,体现了该方法相对于传统速度障碍物模型方法的优越性。

关键词：移动障碍物避障无碰撞导航轮式移动机器人

烹饪机械手运动控制与机器学习防碰撞策略研究

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成都工业学院学报 2023年第3期26卷 13-17,43页

作者：刘杨斌刘保瑞淮南职业技术学院智能与电气工程学院安徽淮南232001 淮南职业技术学院机电工程学院安徽淮南232001

为研究一种基于强化学习的协作机器人轨迹示教和烹饪学习方法,以轻量一体化双臂UR型机器人进行食品烹饪为实例,分析了机械臂的运动学正反解问题。首先,介绍了双臂型UR机器人厨房烹饪的控制方案,以及如何借助优化策略来提高主观食品质量... 详细信息

为研究一种基于强化学习的协作机器人轨迹示教和烹饪学习方法,以轻量一体化双臂UR型机器人进行食品烹饪为实例,分析了机械臂的运动学正反解问题。首先,介绍了双臂型UR机器人厨房烹饪的控制方案,以及如何借助优化策略来提高主观食品质量评级;其次,研究了利用机器人运动学解决了烹饪机械手运动控制问题。再次,讨论了如何利用在线强化学习模块进行拖拽示教和碰撞保护学习,以及如何利用基于向量机的碰撞检测方法保证烹饪过程中机器人左右手执行烹饪的安全性。最后对食品烹饪机器人将进行了实验验证。结论表明机器人的运动学算法和调制烹饪流程具备良好的准确性和有效性,能在可靠地提高食品烹饪质量的同时实现批量生产。

关键词：食品烹饪机器人运动学坐标系建立烹饪调配

基于西门子PLC带式输送机智能控制系统的设计

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淮南职业技术学院学报 2022年第3期22卷 127-130页

作者：刘杨斌马艳梅淮南职业技术学院安徽淮南232001

介绍了基于西门子1200 PLC的带式输送机智能控制系统。该系统的设计主要由上位机、下位机以及上下位机之间的通信等部分组成。系统上位机采用昆仑通态触摸屏MCGS TPC1061TD作为友好人机界面,下位机选用西门子S7-1215C PLC作为控制核心,... 详细信息

介绍了基于西门子1200 PLC的带式输送机智能控制系统。该系统的设计主要由上位机、下位机以及上下位机之间的通信等部分组成。系统上位机采用昆仑通态触摸屏MCGS TPC1061TD作为友好人机界面,下位机选用西门子S7-1215C PLC作为控制核心,上位机与下位机通过PROFINET以太网组成通信网络。系统引入信息融合的方法处理传感器采集的信息,进一步提升控制系统的效率。结果表明,该系统控制有效,功能全面,维护量小,成本低廉。

关键词： S7-1215C PLC 昆仑通态触摸屏MCGS PROFINET以太网通信信息融合

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具有以太网接口的独立光伏发电系统的研究

具有以太网接口的独立光伏发电系统的研究

作者：刘杨斌安徽理工大学

学位级别：硕士

光伏发电以其能提高可再生能源利用率、改善生态、保护环境等独特优势,将成为未来电力结构中的重要组成部分。目前在我国,独立光伏发电系统仍占据重要地位,它们主要应用于无电地区的电力建设以及电信、电力、石油等工业部门通讯设备的... 详细信息

光伏发电以其能提高可再生能源利用率、改善生态、保护环境等独特优势,将成为未来电力结构中的重要组成部分。目前在我国,独立光伏发电系统仍占据重要地位,它们主要应用于无电地区的电力建设以及电信、电力、石油等工业部门通讯设备的备用电源系统,另外在一些突发公共事件的应急中光伏发电也突显其作用,为我国电力、工业建设做出了重要贡献,然而这些系统很少配备微机监控系统,不能实时了解光伏发电系统的数据以及各部分运行状态。基于以上问题,本文为独立光伏发电系统配备了微机监控系统,并将以太网接口用于独立光伏发电系统中,实现系统的网络监控。本文介绍了具有以太网接口的独立光伏发电系统的硬件、软件设计过程,主要分四个部来介绍整个系统的实现过程：1、太阳能电池特性及MPPT算法;2、独立光伏发电系统的设计,主要包括充放电控制器及正弦波光伏逆变器的设计;3、独立光伏发电系统通信部分设计,包括采用精简TCP/IP协议栈实现光伏数据的网络通信以及Atmega48与TMS320LF2407之间的SPI通信;4、上位机Visual Basic监控软件的设计。最终经过对整个系统的调试与运行,实现了对独立光伏发电系统的网络监控。在论文的结尾,还提出了一些不足和有待进一步改进研究的问题。

关键词：独立光伏系统 MPPT 充放电控制器逆变器以太网

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膨胀石墨基相变储能材料的制备及性能研究

功能材料 2024年第3期55卷 3206-3212页

作者：周丽刘杨武汉商学院机电工程学院武汉430056 武汉理工大学土木工程与建筑学院武汉430070

以膨胀石墨作为主导热材料,石蜡作为相变储热材料,通过真空浸渍法制备了膨胀石墨-石蜡复合相变储能材料,研究了石蜡质量分数对复合相变储能材料微观形貌、物相结构及热性能的影响。结果表明,膨胀石墨和石蜡反应后生成的复合相变储能材... 详细信息

以膨胀石墨作为主导热材料,石蜡作为相变储热材料,通过真空浸渍法制备了膨胀石墨-石蜡复合相变储能材料,研究了石蜡质量分数对复合相变储能材料微观形貌、物相结构及热性能的影响。结果表明,膨胀石墨和石蜡反应后生成的复合相变储能材料主要依靠物理吸附结合,石蜡均匀覆盖在膨胀石墨的表面以及孔隙中,当石蜡质量分数为91%时,复合相变储能材料的密封性和结构致密性最佳,几乎不发生泄露。随着石蜡质量分数的增加,复合相变储能材料的熔点逐渐增大,热分解温度逐渐提高,石蜡质量分数91%的复合相变储能材料相比石蜡质量分数85%的相变材料热分解温度提高了约15℃。随着石蜡质量分数的增大,复合相变储能材料的导热系数和热扩散系数持续降低,密度先降低后增加,比热持续增大。当石蜡质量分数为94%时,复合相变储能材料的导热系数和热扩散系数均为最低值,分别为2.492 W/(m·K)和0.605 mm^(2)/s;当石蜡质量分数为91%时,复合相变储能材料的密度为最小值0.794 g/cm^(3),对应比热为5.462 J/(g·K)。分析可得,石蜡质量分数为91%的复合相变储能材料的综合性能最佳。

关键词：膨胀石墨石蜡相变储能材料物理吸附热性能

基层治理中的国家认证能力:困境与前景--从社区“万能章”问题切入

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华中科技大学学报（社会科学版） 2024年第2期38卷 78-87页

作者：刘杨中南财经政法大学法学院

当前的基层治理领域普遍存在社区“万能章”问题。表面上看,社区“万能章”是政府部门向基层自治组织转嫁事务和责任的结果,但本质上,这一问题缘于基层治理现代化背景下日益增长的认证“需求”同国家认证能力不足之间的深刻矛盾。认证... 详细信息

当前的基层治理领域普遍存在社区“万能章”问题。表面上看,社区“万能章”是政府部门向基层自治组织转嫁事务和责任的结果,但本质上,这一问题缘于基层治理现代化背景下日益增长的认证“需求”同国家认证能力不足之间的深刻矛盾。认证能力是基础性的治理能力,而在治理现代化背景下,基层治理对国家认证提出更多的需求和更高的要求。在转型和改革阶段,基层社会具有流变性和不规则性,基层治理处于更迭和过渡时期,这使得国家认证面临诸多挑战。从国家认证能力的构成来看,基层治理领域的国家认证主要存在认证系统的统一程度不高、认证体系内部存在张力、认证方式过于单一等问题。因此,完善国家认证的基本制度框架,清除认证体系的内部壁垒,提高认证机制的社会适应能力,应当是可行的国家认证能力建设路径。

关键词：社区“万能章” 国家认证能力基层治理治理现代化

地方政府的政策整合如何促进有效执行——S县政策“组合拳”的案例研究

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公共管理学报 2024年

作者：杨斌中国人民大学公共管理学院

政策执行是政策过程的重要环节，协调统一的政策关系是实现政策有效执行的关键因素。然而，现有研究多偏重单一政策执行情境，相对忽视了多元政策执行情境。为此，借鉴政策整合的概念，本文通过对S县打好政策“组合拳”的探索性个案研... 详细信息

政策执行是政策过程的重要环节，协调统一的政策关系是实现政策有效执行的关键因素。然而，现有研究多偏重单一政策执行情境，相对忽视了多元政策执行情境。为此，借鉴政策整合的概念，本文通过对S县打好政策“组合拳”的探索性个案研究，分析地方政府对不同政策关系的调适及其影响政策执行的过程。研究发现，为统筹多元政策关系及其执行，地方政府通过政策目标价值统合、政策工具组合实施、政策系统结构集成的运作方式实现政策整合；政策整合则通过目标群体建构、执行主体交互和政策效应叠加的作用机制，促进政策的有效执行。这些发现是对政策整合研究的情境性拓展，发展了政策关系的知识谱系。作为政策关系调适的理想类型，政策整合突破了政策执行发生于单一且分离的政策子系统的理论预设，为理解中国场景的政策执行提供了新的分析视角，对地方政府优化政策系统结构和协调多元政策关系具有重要的实践启示。

关键词：地方政府政策“组合拳” 政策整合政策执行政策关系

建设平台型政府:新型企业组织驱动政府变革的内在机理与价值导向

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江苏社会科学 2024年第2期 131-139页

作者：李锋刘杨中共中央党校(国家行政学院)政治和法律教研部北京师范大学教育学部博士后流动站

从历史逻辑和理论逻辑来看,历次技术革命都会带来经济组织的演进,也会驱动政府变革,包括被动的适应性变革与主动的组织学习,革新政府职能、组织形态与价值目标。从实践逻辑来看,新技术革命催生了新型企业组织,为了更好行使经济管理职能... 详细信息

从历史逻辑和理论逻辑来看,历次技术革命都会带来经济组织的演进,也会驱动政府变革,包括被动的适应性变革与主动的组织学习,革新政府职能、组织形态与价值目标。从实践逻辑来看,新技术革命催生了新型企业组织,为了更好行使经济管理职能和社会服务职能,政府会利用新技术赋能治理过程。更重要的是,新技术革命下的政府变革绝不会止于“电子政务”或“政务信息上网”,而是会更多学习平台经济组织,以平台型政府建设为目标,提高政府运行的跨界性、共生性和模块化,以跨越上下层组织关系、部门间关系,更好链接多元主体,以模块化的方式提供公共服务和政务服务,真正实现政府内部的整体性治理和人民群众的整体利益。

关键词：新型企业组织政府变革组织学习平台型政府数字政府

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一种非同时接收导航定位算法

计算机工程与应用 2015年第6期51卷 188-192,259页

作者：何智力徐颖刘杨斌袁洪中国科学院大学北京100049 中国科学院光电研究院导航技术室北京100094

对于遮挡或快速切换环境下,同一时刻接收到的卫星个数少于4颗,且一段时间内不同编号的导航卫星大于4颗时,常用定位算法将不能进行导航定位。提出一种离散Kalman滤波导航定位算法,建立接收机运动方程和观测方程,并采用真实的星历数据,在M... 详细信息

对于遮挡或快速切换环境下,同一时刻接收到的卫星个数少于4颗,且一段时间内不同编号的导航卫星大于4颗时,常用定位算法将不能进行导航定位。提出一种离散Kalman滤波导航定位算法,建立接收机运动方程和观测方程,并采用真实的星历数据,在Matlab环境下进行仿真。结果表明,在动力学模型较准确的情况下,能达到比较高的导航精度,适用于非同时接收导航信号下的导航定位。

关键词：非同时卫星导航定位 Kalman