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面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统

浙江大学学报（工学版） 2024年第9期58卷 1956-1969页

作者：林俊杰朱雅光刘春潮刘昊洋长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自... 详细信息

针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自主定位精度和鲁棒性,结合环境建模数据实现高效里程计和实时移动建图.提出建立数字孪生模型的通用方法,并通过误差补偿保证机器人数字孪生体的运动状态与实际机器人的运动状态高度一致.在数据集和真实机器人上进行实验,结果表明所提出的数字孪生系统不仅能够在不同的腿足机器人平台上稳定高效运行,而且能够保证实时状态反馈和里程计定位精度.与ORB-SLAM3相比,内存开销降低约68.7%,CPU使用率降低约17.8%.硬件实验表明,通信延迟与网络延迟基本一致,约为30 ms,有助于提高任务执行效率.

关键词：数字孪生控制系统腿足机器人自主定位点线特征提取

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基于退役电池分级互备自适应控制的一次调频

河南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期43卷 125-134页

作者：赵熙临陈潇湖北工业大学电气与电子工程学院湖北武汉430068

目的“双碳”目标下新能源大量并网导致电力系统等效惯量降低、电能供应不确定性增加,给电网频率安全带来挑战。电池储能响应快速、调节灵活,近年来在电网调频中得到广泛关注。考虑到目前新能源汽车发展迅猛,随之而来的是汽车电池大量退... 详细信息

目的“双碳”目标下新能源大量并网导致电力系统等效惯量降低、电能供应不确定性增加,给电网频率安全带来挑战。电池储能响应快速、调节灵活,近年来在电网调频中得到广泛关注。考虑到目前新能源汽车发展迅猛,随之而来的是汽车电池大量退役,计及电池配置成本问题,本文开展如何在安全使用的前提下,充分利用退役电池参与到电网调频应用的研究。方法首先,构建退役电池参与电网一次调频的AGC模型,并分析退役电池充放电深度对其剩余寿命的影响,确定其运行的SOC阈值范围;其次,通过设计出力比例系数,将虚拟惯性和虚拟下垂优势最大化,同时以退役电池SOC为切换条件进行分级自适应控制;然后,引入频率偏差分配系数使另一组退役电池参与备用配合,避免一组电池频繁切换充放电状态损耗电池剩余使用寿命;最后,在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,设置多组参数并对比。结果仿真结果证明,合理利用退役电池能够有效替代新电池参与到电网调频控制中,对电网频率的稳定性及安全运行提供有效支撑。结论本文所提方案中,退役电池能够有效降低电网最大频率偏差,避免电池SOC越限及频率二次跌落。同时,该方案显著减少了退役电池在负荷波动时的充放电切换次数,有利于延长退役电池剩余使用寿命。

关键词：退役电池荷电状态一次调频分级互备自适应控制

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限域空间反应合成氧化铁纳米颗粒

Science China Materials 2024年第8期67卷 2447-2461页

作者：赵一帆吴临远李艳毛宇顾宁 Jiangsu Key Laboratory for Biomaterials and Devices School of Biological Sciences and Medical EngineeringSoutheast UniversityNanjing 210096China Nanjing Key Laboratory for Cardiovascular Information and Health Engineering Medicine Institute of Clinical MedicineNanjing Drum Tower HospitalMedical SchoolNanjing UniversityNanjing 210093China

氧化铁纳米颗粒(IONPs)在生物医学领域具有广阔的应用前景.以共沉淀法、热分解法、溶胶-凝胶法与水热法为代表的传统方法,在控制IONPs合成反应过程的物质交换存在一定局限性,或影响产物纯度及功能性.在限域空间内进行的合成反应,有望为I... 详细信息

氧化铁纳米颗粒(IONPs)在生物医学领域具有广阔的应用前景.以共沉淀法、热分解法、溶胶-凝胶法与水热法为代表的传统方法,在控制IONPs合成反应过程的物质交换存在一定局限性,或影响产物纯度及功能性.在限域空间内进行的合成反应,有望为IONPs合成过程精准控制以及产物性能提升提供有效的解决方案.限域空间合成方法与细胞利用纳米反应器精确控制系列化学反应的生物合成过程类似.本文聚焦于IONPs的限域空间合成,综述了目前实验室构建限域空间反应器制备IONPs的策略,旨在加深对纳米反应器在合成IONPs过程中所发挥作用的理解并推进其应用,进而推动开发具有更优异生物相容性和诊疗效应的IONPs.

关键词：纳米反应器物质交换氧化铁纳米颗粒热分解法生物合成过程产物纯度产物性能空间合成

双边市场视角下实体医院型互联网诊疗平台服务定价策略研究

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中国卫生政策研究 2024年第3期17卷 40-47页

作者：刘昊鹏马骋宇首都医科大学公共卫生学院北京100069

目的:探究实体医院型互联网诊疗服务最优定价策略,并为政府制定配套措施、促进互联网诊疗服务发展提供政策建议。方法:基于双边市场理论构建互联网诊疗平台上的医患交互模型,并以北京市为例,采用主体建模方法进行仿真验证。结果:互联网... 详细信息

目的:探究实体医院型互联网诊疗服务最优定价策略,并为政府制定配套措施、促进互联网诊疗服务发展提供政策建议。方法:基于双边市场理论构建互联网诊疗平台上的医患交互模型,并以北京市为例,采用主体建模方法进行仿真验证。结果:互联网诊疗服务的社会福利随价格呈先上升后下降趋势,适当提升定价将有利于互联网诊疗社会福利的提升;此外,在现有定价水平下,提高医保报销比例,提升医生补贴力度,增加网络外部性均有利于社会福利的提升。建议:为同时兼顾互联网诊疗市场中医、患、平台三方效用,政府应适当上调目前的互联网诊疗服务定价。在新的价格政策出台前,政府应该注重社会层面患者需求的培养,提高医保报销比例;同时平台也应重视线上服务质量,适当增加对线上医生的补贴力度,促进社会福利最大化的实现。

关键词：互联网诊疗双边市场定价多智能体仿真

开放科学背景下科学基金推动教育、科技、人才一体化发展的探讨

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中国科学基金 2024年第2期38卷 254-262页

作者：曲建升黄珂敏刘昊中国科学院成都文献情报中心成都610299 中国科学院大学经济与管理学院信息资源管理系北京100190

开放科学正在快速、全面、深刻地重塑全球科学和创新体系,其对于推动教育发展、促进科技进步、助力人才建设等过程发挥着重要作用。本文通过梳理开放科学背景下国际基金资助机构在教育、科技、人才三大方面的战略计划及实施情况,围绕科... 详细信息

开放科学正在快速、全面、深刻地重塑全球科学和创新体系,其对于推动教育发展、促进科技进步、助力人才建设等过程发挥着重要作用。本文通过梳理开放科学背景下国际基金资助机构在教育、科技、人才三大方面的战略计划及实施情况,围绕科教融合、基金项目管理、基础设施建设、开放合作、人才培养等方面的具体举措,深入分析科学基金在推动开放科学发展、教育发展、人才建设等方面的地位及作用,为我国开放创新生态建设、“教育—科技—人才”一体化布局的发展提供借鉴。

关键词：科学基金三位一体开放科学开放创新生态

国内儿童性教育绘本内容分析及其阅读推广研究

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图书馆杂志 2024年第4期43卷 43-52页

作者：汤祎萍袁曦临上海图书馆上海200031 东南大学图书馆江苏南京210096

儿童性教育问题日益受到社会关注,而国内儿童性教育绘本的阅读与推广处于一种较为尴尬的困境中。本文通过内容分析法对当前国内市场流通的儿童性教育绘本进行文本分析,发现儿童性教育绘本读物存在儿童本位观薄弱、内容主题分布不均、性... 详细信息

儿童性教育问题日益受到社会关注,而国内儿童性教育绘本的阅读与推广处于一种较为尴尬的困境中。本文通过内容分析法对当前国内市场流通的儿童性教育绘本进行文本分析,发现儿童性教育绘本读物存在儿童本位观薄弱、内容主题分布不均、性别倾向明显、价值观传递失当等问题,并据此提出切实可行的阅读推广和导读建议。本研究对于家庭儿童性教育工作、儿童性教育绘本阅读推广与绘本出版具有指导价值。

关键词：儿童性教育内容分析绘本阅读阅读推广

多端柔性直流电网故障恢复过/欠电压机理及抑制方法

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中国电机工程学报 2024年

作者：李再男贾科毕天姝孙均磊刘昊霖新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)

多端柔性直流电网在切除故障线路后，各换流站恢复运行模式变化下潮流转移易导致直流过/欠压，危及系统安全运行。针对该问题，基于电网恢复期间直流过/欠电压机理提出对应的抑制控制方法。在电网开环模式恢复下，建立计及潮流方向的线... 详细信息

多端柔性直流电网在切除故障线路后，各换流站恢复运行模式变化下潮流转移易导致直流过/欠压，危及系统安全运行。针对该问题，基于电网恢复期间直流过/欠电压机理提出对应的抑制控制方法。在电网开环模式恢复下，建立计及潮流方向的线路电压分析模型，探明潮流转移的附加压降是导致过/欠电压本质因素，提出调整电压参考值和降功率相结合的过/欠电压抑制控制方法，有效解决直流过/欠电压问题。测试结果表明，所提方法与传统方法相比，过压峰值降低39.92%、欠压谷值抬升30.46%。

关键词：多端直流电网过/欠压机理过/欠压抑制参考值调整降低有功功率

基于故障分量时频突变特征的海上风电直流升压送出线路纵联保护

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电力系统保护与控制 2024年第18期52卷 1-11页

作者：孙均磊贾科李再男张旸刘昊霖毕天姝新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京102206

直流汇集送出系统具有效率高、体积小和无需无功补偿等优点,是未来远海风电场汇集送出的发展趋势。然而,相较于陆上架空线,送出海缆分布电容明显,区外故障时,长海缆分布电容电流使得线路两侧电流具有较大的差异,从而易导致基于暂态量的... 详细信息

直流汇集送出系统具有效率高、体积小和无需无功补偿等优点,是未来远海风电场汇集送出的发展趋势。然而,相较于陆上架空线,送出海缆分布电容明显,区外故障时,长海缆分布电容电流使得线路两侧电流具有较大的差异,从而易导致基于暂态量的传统纵联保护误动作。针对该问题,提出基于故障分量时频突变特征的纵联保护原理。通过分析直流送出线路、换流器的暂态电流频率特征,考虑区内外故障时两侧暂态故障电流的频段差异,选择合适的保护应用频段。利用小波变换对故障电流进行时频变换,通过Wasserstein距离构造区内外故障识别判据,解决了区外金属或低阻故障时基于暂态时域量的纵联保护误动作问题。在半实物仿真平台(real-time digital simulation, RTDS)中搭建海上风电直流汇集送出系统模型,对所提保护方案进行仿真验证。仿真结果表明,所提保护方法能够可靠识别区内外故障,保护动作时间小于5 ms,耐受过渡电阻达300Ω,抗噪声能力达20 dB。

关键词：时频特征 Wasserstein距离直流送出系统纵联保护

维普期刊数据库博看期刊

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若干黏土矿物的基础和应用研究

矿物学报 2024年

作者：吕国诚刘昊周熠刘鑫廖立兵中国地质大学(北京)材料科学与工程学院中国地质大学(北京)数理学院

黏土矿物储量丰富且具有独特的微观结构和物理化学性质，其资源开发和高值化利用具有重要意义。然而，黏土矿物基础理论，特别是成分、结构及性能之间关系缺乏深入探究，在新型功能材料方面的应用受到一定的限制。本文将作者团队近几年... 详细信息

黏土矿物储量丰富且具有独特的微观结构和物理化学性质，其资源开发和高值化利用具有重要意义。然而，黏土矿物基础理论，特别是成分、结构及性能之间关系缺乏深入探究，在新型功能材料方面的应用受到一定的限制。本文将作者团队近几年来针对若干黏土矿物基础和应用两方面的研究成果进行了归纳总结。基础研究方面主要介绍了高岭石层堆垛有序-无序与结晶度、蒙脱石层间阳离子的能量及占位、坡缕石原矿的物相定量分析以及坡缕石八面体阳离子占位等。基于上述理论研究，进一步探讨了黏土矿物在固态电解质、发光材料、相变储能材料、膜材料以及环境材料的制备和应用，提出了现行研究存在的问题并展望了未来发展方向，以期对黏土矿物及矿物材料的研究提供一定的参考。

关键词：黏土矿物晶体结构矿物材料环境治理新能源