检索结果-南通市图书馆

基于ADAMS的螺栓拆卸机器人动力学分析与仿真

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制造业自动化 2022年第9期44卷 83-85,95页

作者：刘数尚欣高希振孙传虎王冠宁夏大学机械工程学院银川750000

为了提高机器人控制精度,缩短设计研发周期,以自主设计的球阀螺栓拆卸工业串联机器人为研究对象,首先在CAXA实体设计软件中建立起三维模型,采用拉格朗日法对其动力学数学模型进行推导,借助MATLAB对数学模型的系数矩阵进行分析。再将该... 详细信息

为了提高机器人控制精度,缩短设计研发周期,以自主设计的球阀螺栓拆卸工业串联机器人为研究对象,首先在CAXA实体设计软件中建立起三维模型,采用拉格朗日法对其动力学数学模型进行推导,借助MATLAB对数学模型的系数矩阵进行分析。再将该三维模型导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得到各关节力矩曲线,仿真结果显示各关节力矩,变化平稳,力矩变化区间符合设计要求,为实际的样机开发提供了有效的参考。

关键词：拆装机器人拉格朗日法 ADAMS 动力学分析

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锁渣球阀螺栓拆卸机器人设计与仿真

锁渣球阀螺栓拆卸机器人设计与仿真

作者：刘数宁夏大学

学位级别：硕士

智能化与再制造技术逐步成为解决当前工业中因人口老龄化与资源短缺而造成发展瓶颈的有效手段,两项技术的结合也必将成为促进经济循环发展、减小劳动强度与生产成本的重要措施。本文结合再制造的时代背景,以煤化工行业中典型设备——锁... 详细信息

智能化与再制造技术逐步成为解决当前工业中因人口老龄化与资源短缺而造成发展瓶颈的有效手段,两项技术的结合也必将成为促进经济循环发展、减小劳动强度与生产成本的重要措施。本文结合再制造的时代背景,以煤化工行业中典型设备——锁渣球阀上的螺栓拆卸为研究对象,设计了一款面向球阀螺栓拆卸的工业机器人,并对螺栓拆卸的工业机器人关于结构强度、运动学、工作空间、轨迹规划、动力学等方面进行了相关理论与仿真的分析。本文主要的工作内容如下:首先,为确定系统的设计参数,结合G1610锁渣球阀螺栓的特点,对拆卸需求进行分析,将改造后的FASTORQ液压扳手作为拆卸机器人的末端执行装置。在比对分析各机器人构型优缺点的情况下,结合拆卸工艺需求确定待设计机器人构型为六自由度关节类工业机器人,同时依据球阀尺寸与工况条件并参照市面各主流工业机器人的基础上,确定系统的设计参数。其次,为完成系统的结构设计,结合拆卸机器人的设计参数,采用通用的设计方法对拆卸机器人各关节部件、传动结构、电机减速等进行详细的设计与选型工作,并利用CAXA实体设计软件对设计的拆卸机器人样机进行三维建模。通过Workbench平台对样机的关键部件即大臂、小臂进行有限元仿真分析,验证结构设计强度的可靠性。同时,针对离线拆卸工艺,完成与之配套的球阀工装夹具的设计工作。之后,为验证所设计的拆卸机器人物理参数的合理性,针对所设计的拆卸机器人基于D-H方法建立拆卸机器人的运动学模型并推导出正运动学与逆运动学的解析解,并借助MATLAB中的Robotic Toolbox工具箱对运动学模型与正逆解进行仿真验证;通过机器人的雅可比矩阵,建立了拆卸机器人各关节与末端的线性关系,并采用蒙特卡洛法得出拆卸机器人的工作空间区域。最后,为保障设计的拆卸机器人运动的可行性,根据拆卸的工艺路径,分析基于拆卸的工艺路径特点的两种轨迹规划——直线插补与五次多项式插补算法的轨迹规划,并借助Robotic Toolbox工具箱对两种轨迹进行仿真,得到以两种不同运行轨迹下的各关节位移、速度、加速度;推导出基于Lagrange的动力学方程,结合拆卸机器人的动力学参数,分析了动力学方程中各系数的参数特点,在动力学仿真过程中,将轨迹规划仿真中的运动路径导入到ADAMS中进行动力学仿真,得到仿真运动过程中各关节的力矩曲线。通过对螺栓拆卸机器人的设计和仿真,确定该设计方案的合理性和可靠性,满足球阀螺栓拆卸的需求。

关键词：螺栓拆卸工业机器人运动学动力学 MATLAB

直齿锥齿轮有限元映射网格自动生成与应力分析

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机械设计与制造 2016年第9期 140-142,146页

作者：曹雪梅何昕刘数河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

直齿锥齿轮齿面的加工误差或者微米级的齿面的设计修形量就能改变了直齿锥齿轮的齿面啮合性能。因此,建立精确的齿轮有限元模型是准确分析齿面啮合性能的关键。进行研究了精确的直齿锥齿轮有限元映射网格的建立方法。通过建立齿面刨齿... 详细信息

直齿锥齿轮齿面的加工误差或者微米级的齿面的设计修形量就能改变了直齿锥齿轮的齿面啮合性能。因此,建立精确的齿轮有限元模型是准确分析齿面啮合性能的关键。进行研究了精确的直齿锥齿轮有限元映射网格的建立方法。通过建立齿面刨齿展成加工法的数学模型,精确计算齿面点坐标构造节点。在旋转投影面划分网格,并将其映射到齿面上构建六面体八节点单元,这种直齿锥齿轮轮齿有限元模型可通用于有限元分析软件。将建立的有限元模型信息导入到ANSYS中进行齿面应力分析,计算得到的齿根弯曲应力与经验公式对比,结果基本一致。

关键词：直齿锥齿轮映射网格有限元分析刨齿展成法应力分析

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对《位置度量规》的公差取值问题的建议

中华气功 1989年第11期 23-24,9页

作者：刘数

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河蟹养殖实战之一河蟹产业链细节管理

渔业致富指南 2016年第7期 64-65页

作者：刘数海南卓越生物科技有限公司

近几年河蟹养殖规模不断扩大,但因气候、水质、体质、用药、管理等因素的逐年恶化与失调,养殖的难度与风险也逐年增大。要想在这样严峻的环境形势下养好蟹,获得好收益,就必须在养殖过程中对苗（蟹苗及与之混养的鳜鱼、小龙虾、青虾苗）... 详细信息

近几年河蟹养殖规模不断扩大,但因气候、水质、体质、用药、管理等因素的逐年恶化与失调,养殖的难度与风险也逐年增大。要想在这样严峻的环境形势下养好蟹,获得好收益,就必须在养殖过程中对苗（蟹苗及与之混养的鳜鱼、小龙虾、青虾苗）、料、药、草、工、管、售的细节管理勤下功夫,切不可草率马虎,侥幸投机!否则,各种风险势必会随之加大。

关键词：河蟹养殖细节管理产业链养殖规模环境形势养殖过程小龙虾青虾苗

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注重学习提高素质

幼教新视野 2011年第1期 23-24页

作者：刘数长春市雷锋幼儿园 130062

我园于2005年9月建成，当时，什么都是新的，就连锭个园长都是新的。这意味着我们将要从零开始。几年来，我觉得最重要的，也是最有成就感的，就是我们在提高师资水平方面所做的努力。

关键词：学习素质成就感园长师资

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让环保意识走进每个孩子的心灵

现代中小学教育 2004年第8期20卷 55-56页

作者：刘数吉林省长春市普阳小学 130000

随着经济的快速发展,人们的生活及环境正在急剧发生变化:我们在努力创造一个舒适的生活世界的同时,也在加速破坏我们赖以生存的环境.日益恶化的生态环境使人们感到保护环境的重要性和迫切性.人类是一个高度智慧的群体,它通过"教育"这样... 详细信息

随着经济的快速发展,人们的生活及环境正在急剧发生变化:我们在努力创造一个舒适的生活世界的同时,也在加速破坏我们赖以生存的环境.日益恶化的生态环境使人们感到保护环境的重要性和迫切性.人类是一个高度智慧的群体,它通过"教育"这样一种独特的方式选择性地传递有益于人类自身生存与发展的文明.因此对于今天出现的环境危机,"教育"义不容辞地承担起从心灵深处唤醒人们去热爱自然,对全民,尤其是对承担人类发展未来重担的中小学生进行环境教育,刻不容缓.

关键词：环保意识小学社会教材课堂教育主题活动

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2013江苏石化业绩亮眼 001

中国化工报

作者：刘数

本报讯江苏省发改委日前披露，2013年江苏省石油和化工行业整体呈稳中求进之势，继续高位增长，预计全年可实现主营业务收入1.82万亿元，比上年增长约14%。进入21世纪以来，江苏省石化产业发展迅速。2012年，全省4284家规模以上石化...

本报讯江苏省发改委日前披露，2013年江苏省石油和化工行业整体呈稳中求进之势，继续高位增长，预计全年可实现主营业务收入1.82万亿元，比上年增长约14%。进入21世纪以来，江苏省石化产业发展迅速。2012年，全省4284家规模以上石化企业累计实现工业总产值1.61万亿元

关键词：

来源： cnki报纸评论

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创设科学管理模式增强管理的有效性

幼教新视野 2009年第1期 23-24页

作者：刘数长春市雷锋幼儿园吉林长春130062

有人说得好：幼儿园好比一个“处处充满爱心、时刻追求进步”的家庭：“孩子”是那些活泼可爱的幼儿，“母亲”是鞠躬尽瘁、辛勤劳动的教职工，而“父亲”则是指统筹安排、决策决议、劳心劳力的园务领导。“家庭”的管教管导、衣食住行... 详细信息

有人说得好：幼儿园好比一个“处处充满爱心、时刻追求进步”的家庭：“孩子”是那些活泼可爱的幼儿，“母亲”是鞠躬尽瘁、辛勤劳动的教职工，而“父亲”则是指统筹安排、决策决议、劳心劳力的园务领导。“家庭”的管教管导、衣食住行等繁琐事务正切实反映出幼儿园工作的多面性、复杂性和细致性；那么如何使这爪‘‘大家庭”团结齐心、与时俱进？

关键词：科学管理模式有效性幼儿园工作大家庭 “母亲” 统筹安排衣食住行与时俱进