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考虑动态倾覆稳定性的液压重载机械臂路径规划方法

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机械传动 2024年第5期48卷 41-47页

作者：宋泽鹏刘放黄陶陶西南交通大学唐山研究院河北唐山063000 西南交通大学机械工程学院四川成都610031

针对液压重载机械臂的动态倾覆稳定性问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法的路径规划方法。与只对危险工况的静态稳定性校核不同,该算法以机械臂运动过程中的动态倾覆稳定性最优为目标,在机... 详细信息

针对液压重载机械臂的动态倾覆稳定性问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法的路径规划方法。与只对危险工况的静态稳定性校核不同,该算法以机械臂运动过程中的动态倾覆稳定性最优为目标,在机械臂的关节空间内进行路径规划。以7个关节变量组成的七维数组作为采样点,结合正运动学与力矩法建立机械臂的动态倾覆稳定性计算模型,利用双采样点择优原则,选择其在对应位姿下抗倾覆稳定力矩最优的随机点作为采样点,以增强算法的启发性。在Matlab平台进行的仿真实验表明,改进RRT算法规划路径的倾覆裕度在3种典型工况下分别提升了37%、28%和38%,有效地改善了液压重载机械臂作业平台的抗倾覆稳定性。

关键词：液压重载机械臂动态倾覆稳定性改进快速扩展随机树算法路径规划

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打印需要好程序

中国经济和信息化 1999年第46期 33-33页

作者：刘放善实达打印机公司

对许多大用户,特别是银行、保险、邮电、税务、电力等行业用户来说,往往需要自行编写打印应用程序。一个好的打印应用程序应该尽量使用简单、有效的指令,适用的打印机型要多,通用性好,打印速度快,打印效果好。系统设计员在设计时应尽量... 详细信息

对许多大用户,特别是银行、保险、邮电、税务、电力等行业用户来说,往往需要自行编写打印应用程序。一个好的打印应用程序应该尽量使用简单、有效的指令,适用的打印机型要多,通用性好,打印速度快,打印效果好。系统设计员在设计时应尽量避免以下情况发生: 输出错误数据或代码系统设计员在设计时不要使用错误数据或代码,否则会引起打印格式不正确或出现异常。比如汉字空格代码应是“A1A1H”。

关键词：系统设计员空格代码打印机设计表单换页打印格式换行应用程序使用错误打印效果

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基于代理模型的柔性机械臂区间不确定性分析

计算力学学报 2024年

作者：黄文建刘放李晨晖杨明发吴宝宁西南交通大学机械工程学院

针对柔性机械臂系统中不确定参数引起的动态响应不确定性问题，给出了一种基于局部均值分解（LMD）和Chebyshev代理模型（CM）的区间不确定性分析方法。基于LMD方法将柔性机械臂的非线性响应分解为若干分量，并解析出表征信号的瞬时幅... 详细信息

针对柔性机械臂系统中不确定参数引起的动态响应不确定性问题，给出了一种基于局部均值分解（LMD）和Chebyshev代理模型（CM）的区间不确定性分析方法。基于LMD方法将柔性机械臂的非线性响应分解为若干分量，并解析出表征信号的瞬时幅值、瞬时相位和趋势项，通过对分解后的信号构建Chebyshev代理模型进而得到柔性机械臂的完整代理模型。提出的柔性机械臂不确定性分析方法能够改善传统CM方法在长时程分析中区间边界失效的现象，以一算例说明了本文方法应用于柔性机械臂系统不确定性分析的有效性和准确性。

关键词：柔性机械臂区间分析不确定参数代理模型 Chebyshev多项式

数字化规划技术在焊装生产线工艺开发全流程中的应用

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机电产品开发与创新 2024年第4期37卷 87-91页

作者：刘放北京奔驰汽车有限公司北京100176

针对焊装生产线工艺开发的主要内容与流程,就其各环节所应用的数字化规划技术进行论述和探讨。结合系统实例,着重介绍各项数字化技术在焊装生产线工艺开发全流程中的任务场景、系统功能、主要特点与应用价值等。

关键词：数字化规划焊装工艺开发全流程

简支矩形薄壁箱梁受不确定移动偏载作用的竖向振动响应研究

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计算力学学报 2024年第4期41卷 769-774页

作者：黄文建刘放杨明发李晨晖邓蓉西南交通大学机械工程学院成都610031

针对工程中薄壁箱梁受不确定移动偏载作用的振动问题,给出了一种基于区间过程的求解简支矩形薄壁箱梁结构竖向振动响应边界的方法.基于修正Timoshenko梁理论、乌氏第二理论和箱梁畸变理论,求得了移动偏载作用下考虑截面扭转和畸变的简... 详细信息

针对工程中薄壁箱梁受不确定移动偏载作用的振动问题,给出了一种基于区间过程的求解简支矩形薄壁箱梁结构竖向振动响应边界的方法.基于修正Timoshenko梁理论、乌氏第二理论和箱梁畸变理论,求得了移动偏载作用下考虑截面扭转和畸变的简支矩形薄壁箱梁受迫竖向振动解析解,通过引入区间过程描述移动偏载的不确定性,推导了简支矩形箱梁竖向振动响应边界的计算过程,分析了不确定性参数的相关性和荷载速度对简支矩形薄壁箱梁竖向振动响应的影响,与有限元计算结果对比验证了本文方法的正确性.

关键词：简支矩形薄壁箱梁移动偏载区间过程竖向振动动态响应边界

基于从众行为的改进Hegselmann-Krause观点动力学分析

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控制与决策 2024年第3期39卷 965-974页

作者：张善祺刘兵柴利武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081 浙江大学控制科学与工程学院杭州310027

在许多社交场景中,个体往往因为从众行为而改变自己的观点.为了探究从众行为对个体观点演化的影响,提出具有群体压力的改进Hegselmann-Krause (HK)模型.与已有模型不同,所提出模型中每个个体对其余个体的影响程度并不总是相同.首先,在... 详细信息

在许多社交场景中,个体往往因为从众行为而改变自己的观点.为了探究从众行为对个体观点演化的影响,提出具有群体压力的改进Hegselmann-Krause (HK)模型.与已有模型不同,所提出模型中每个个体对其余个体的影响程度并不总是相同.首先,在此基础上,通过理论分析该模型的收敛性,并给出该模型的收敛时间及其与信任边界、群体压力大小等因素的关系;然后,考虑到群体中存在合作和对抗2种关系,进一步提出具有群体压力的改进符号HK模型,验证该模型的收敛性,并给出其收敛时间以及与信任边界、群体压力大小等因素的关系;最后,仿真分析信任边界和群体压力对所提出2种模型的观点演化过程和收敛时间的影响,并验证所提出模型的有效性.结果表明,信任边界与群体压力越大,群体内个体的观点收敛越快.

关键词：观点动力学有界信任 HK模型从众行为二分一致性观点演化

有限域上的多项式环中除数函数在二次多项式序列上的均值

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数学学报(中文版) 2024年

作者：魏桐杨志善青岛大学数学与统计学院

在本文中,我们利用Dudek [***.,99 (1)(2019),pp.1-9]的方法研究定义在有限域多项式环上的除数函数在二次多项式序列上的均值,对比整数环上除数函数在二次算术序列上的均值,二者从阶的角度来看一致.

关键词：有限域上的多项式环除数函数均值

构建本科跨学科课程建设的院校情境——基于A大学的案例研究

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高等工程教育研究 2024年

作者：胡善姣华中科技大学教育科学研究院浙江工贸职业技术学院

构建一个支持性的院校情境，对大学推进本科跨学科课程建设工作十分关键。基于A大学的案例研究，发现构建跨学科课程建设的院校情境主要包括观念启蒙、行动历程、制度环境、组织机制和资源条件五大要素。这一院校情境的构建，依托大学... 详细信息

构建一个支持性的院校情境，对大学推进本科跨学科课程建设工作十分关键。基于A大学的案例研究，发现构建跨学科课程建设的院校情境主要包括观念启蒙、行动历程、制度环境、组织机制和资源条件五大要素。这一院校情境的构建，依托大学的学习与实践共同体，呈现出共同体与院校情境的交互建构性和适应性的特征。基于此，得出研究结论：院校情境与共同体的互动建构，是大学推进跨学科课程建设的组织策略。这一过程揭示了大学从学科到跨学科教育的认知逻辑转变，即从个体认知向分布式认知转变。这启发大学管理者应主动探索跨学科教育结构的制度设计路径，推动共同体构建跨学科课程建设的院校情境。

关键词：院校情境跨学科课程课程建设