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面向机器人加工复杂轮廓误差控制的策略研究

机床与液压 2024年第11期52卷 40-46页

作者：刘帅邓强国四川职业技术学院智能制造学院四川遂宁629000 昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500

针对机器人加工复杂曲面零件,提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任务的轮廓误差,结合双向搜索、斐波那契搜索和球面线性插补算法,对机器人轮廓误差进行了估计;在此基础上通过将加权轮廓误差分量补偿... 详细信息

针对机器人加工复杂曲面零件,提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任务的轮廓误差,结合双向搜索、斐波那契搜索和球面线性插补算法,对机器人轮廓误差进行了估计;在此基础上通过将加权轮廓误差分量补偿到机器人任务空间的速度指令中,设计了机器人加工任务的轮廓控制策略。实验结果表明:对于位置和姿态轮廓误差,估计值与真实值的差异非常小,且与单纯的跟踪控制相比,位置和方向轮廓平均误差大约降低了30%,验证了所提加工轮廓误差控制策略的有效性。

关键词：机器人加工轮廓误差位姿控制控制策略

基于PSPNet深度学习网络景观要素语义分割的春季森林景观质量评价

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西北林学院学报 2024年第3期39卷 231-238页

作者：刘帅健邓华锋北京林业大学林学院北京100083 北京林业大学森林资源和环境管理国家林草局重点实验室北京100083

基于BIB-LCJ审美评判测量法对25个春季森林景观样本进行美景度评定,结合PSPNet深度学习网络对春季森林景观图像进行语义分割,建立美景度与景观要素的多元线性回归模型。结果表明:1)PSPNet对于天空与植被的识别精度分别为87.9%与86.7%,... 详细信息

基于BIB-LCJ审美评判测量法对25个春季森林景观样本进行美景度评定,结合PSPNet深度学习网络对春季森林景观图像进行语义分割,建立美景度与景观要素的多元线性回归模型。结果表明:1)PSPNet对于天空与植被的识别精度分别为87.9%与86.7%,属于可用范围。2)与美景度相关的7个春季森林景观要素中,“植物层次”“花朵色彩丰富度”和“色彩统一程度”可提升春季景观美景度,而“枯枝可见率”“灌草层比例”“土壤裸露程度”和“视觉干扰物比例”对美景度则有负面影响。研究结果为春季森林景观的营建和质量提升提供了指导。此外,基于计算机视觉的深度学习PSPNet模型提供的语义分割技术,有效解决了景观图像组成量化这一客观的景观要素分解方法的应用技术瓶颈。

关键词：语义分割美景度景观要素分解森林景观质量评价深度学习

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基于吸力面叠加厚度的超跨声叶型优化设计

航空动力学报 2024年第5期39卷 262-272页

作者：刘帅鹏耿少娟金芸李鑫龙张宏武中国科学院工程热物理研究所先进燃气轮机实验室北京100190 中国科学院轻型动力创新研究院北京100190 中国科学院先进能源动力重点实验室北京100190 中国科学院大学航空宇航学院北京100049 中国科学院大学工程科学学院北京100049

为提高轴流压气机叶型优化设计水平,提出了一种基于吸力面叠加厚度分布的参数化造型方法,结合基于Kriging代理模型与差分进化的代理优化方法开发了一套优化设计平台,并将吸力面控制参数作为优化变量,对某跨声与超声叶型进行性能优化。... 详细信息

为提高轴流压气机叶型优化设计水平,提出了一种基于吸力面叠加厚度分布的参数化造型方法,结合基于Kriging代理模型与差分进化的代理优化方法开发了一套优化设计平台,并将吸力面控制参数作为优化变量,对某跨声与超声叶型进行性能优化。结果表明:基于吸力面叠加厚度分布的叶片造型方法能对叶型进行较好的表达,并成功应用在优化设计平台中。跨声、超声优化叶型在设计点损失分别降低了10.66%与7.4%。分析表明:跨声优化叶型的主要特征是吸力面型线前缘附近型线弯度降低,使得激波强度降低,激波损失与边界层损失降低,同时中后部位置处的负荷增大,扩张通道扩压能力增强;超声叶型优化由于边界层影响更显著,因此还需要更多考虑吸力面扩张通道区域型线;叶型喉部位置与喉部宽度会影响堵塞冲角的变化。

关键词：轴流压气机超跨声叶型吸力面厚度分布参数化造型方法 Kriging代理优化气动优化

为墨家“兼爱”正名——论“兼爱”之为“无私有差”而非“爱无差等”

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哲学动态 2024年第5期 63-73页

作者：林雄洲汕头大学马克思主义学院

墨家“兼爱”原为一种基于“义”的“无私却有差之遍爱”。其与儒家仁爱之区别不在于关爱的“分量或次序”上有无差等,而在于是否立基“亲亲”以及是否蕴含私爱之倾向。学界之所以长期将其误解为“爱无差等”,最主要的原因在于对《墨子... 详细信息

墨家“兼爱”原为一种基于“义”的“无私却有差之遍爱”。其与儒家仁爱之区别不在于关爱的“分量或次序”上有无差等,而在于是否立基“亲亲”以及是否蕴含私爱之倾向。学界之所以长期将其误解为“爱无差等”,最主要的原因在于对《墨子》文本的误读,具体表现在五个方面。第一,未能准确理解“兼”与“兼爱”的字词义涵,将“合并”与“普遍之爱”的本义误解为“平等”与“平等之爱”。第二,未能恰当把握“兼爱”的思想缘起,将其所针砭的极端自私之“别爱”淆同于儒家式的“差等之爱”。第三,未能充分认识“兼爱”的实施标准,将其所一贯遵循的基于“义”的无私却有差之遍爱错当作后期墨家“爱无差等”的变型。第四,未能深入分析“兼爱”的理论依据,将其所效法的天志与圣王之“普遍爱人”混漫于“平等爱人”。第五,未能审慎辨明“兼爱”的具体表述,不仅将有关“兼爱”的语句误解为“爱无差等”,甚至将与“兼爱”无关而为墨家所批判的观点也视为墨家之“爱无差等”主张。

关键词：墨家兼爱去私差等普遍

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管束结构的阻尼控制型流弹失稳特性研究

振动与冲击 2024年第1期43卷 83-90,106页

作者：冯志鹏臧峰刚刘帅黄旋齐欢欢中国核动力研究设计院核反应堆系统设计技术重点实验室成都610213

尽管自2012年SONGS事故以来,流弹失稳对管束结构的危害性和重要性再次引起了重点关注,但对导致这种不稳定现象的根本因素仍未确定。为进一步研究流弹失稳的基本物理机制,以压水堆蒸汽发生器通常采用的平行三角形管束为对象,基于开源CFD(... 详细信息

尽管自2012年SONGS事故以来,流弹失稳对管束结构的危害性和重要性再次引起了重点关注,但对导致这种不稳定现象的根本因素仍未确定。为进一步研究流弹失稳的基本物理机制,以压水堆蒸汽发生器通常采用的平行三角形管束为对象,基于开源CFD(computational fluid dynamics)工具OpenFOAM,同时耦合管的动力学方程,求解具有移动边界的非定常Navier-Stokes(uRANS)方程,建立了研究阻尼控制型不稳定机制的数值模型,进而预测管束的流固耦合振动,揭示影响阻尼控制型不稳定机制的关键参数和流动响应;重点讨论了不同质量阻尼参数下,系统的响应特性、能量输入与耗散,升力与位移间的相干性、相位差、相关系数,升力的频谱特性,主导激励机理。进一步揭示了管束流弹系统中占主导地位的激励机理和关键流动现象,有助于理解管束与流体之间的相互作用机理,同时为工程中使用开源CFD工具OpenFOAM预测流弹失稳行为提供了参考。

关键词：流致振动流体弹性不稳定性(FEI) 管束阻尼控制机制 OpenFOAM

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俄乌冲突背景下中国-中亚命运共同体建设

新疆大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期52卷 63-70页

作者：朱旭刘帅韩文超西安交通大学马克思主义学院/亚欧研究中心陕西西安710048

构建中国-中亚命运共同体是中国与中亚五国顺应时代大势做出的战略选择。俄乌冲突持续发酵在国际政治、安全以及经济等领域产生一系列溢出效应,成为影响中国-中亚命运共同体建设的深刻背景。一方面,伴随着权力秩序加速回落,中亚国家“... 详细信息

构建中国-中亚命运共同体是中国与中亚五国顺应时代大势做出的战略选择。俄乌冲突持续发酵在国际政治、安全以及经济等领域产生一系列溢出效应,成为影响中国-中亚命运共同体建设的深刻背景。一方面,伴随着权力秩序加速回落,中亚国家“多元平衡”外交政策从积极转向防御,是中国-中亚命运共同体建设面临的核心挑战;另一方面,中国-中亚命运共同体蕴含的巨大经济潜力及其在应对恐怖主义与颜色革命方面的独特优势也使之充满“韧性”,成为中国与中亚五国在经济、安全等领域深化合作的优先选择。构建中国-中亚命运共同体须从四点着手:完善“中国+中亚五国”元首会晤机制的顶层设计;依托“一带一路”倡议,以拉动中亚国家经济增长与维护经济安全为重心推进经济合作;强化上合组织的认同机制建设、对外话语权建设以及反恐体系建设;构建粮食安全共同体、卫生健康共同体与人文共同体。

关键词：俄乌冲突中国-中亚命运共同体多元平衡 “一带一路” 上海合作组织

基于Transformer和GAN的对抗样本生成算法

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计算机工程 2024年第2期50卷 180-187页

作者：刘帅威李智王国美张丽贵州大学计算机科学与技术学院公共大数据国家重点实验室贵州贵阳550025

对抗攻击与防御是计算机安全领域的一个热门研究方向。针对现有基于梯度的对抗样本生成方法可视质量差、基于优化的方法生成效率低的问题,提出基于Transformer和生成对抗网络(GAN)的对抗样本生成算法Trans-GAN。首先利用Transformer强... 详细信息

对抗攻击与防御是计算机安全领域的一个热门研究方向。针对现有基于梯度的对抗样本生成方法可视质量差、基于优化的方法生成效率低的问题,提出基于Transformer和生成对抗网络(GAN)的对抗样本生成算法Trans-GAN。首先利用Transformer强大的视觉表征能力,将其作为重构网络,用于接收干净图像并生成攻击噪声;其次将Transformer重构网络作为生成器,与基于深度卷积网络的鉴别器相结合组成GAN网络架构,提高生成图像的真实性并保证训练的稳定性,同时提出改进的注意力机制Targeted Self-Attention,在训练网络时引入目标标签作为先验知识,指导网络模型学习生成具有特定攻击目标的对抗扰动;最后利用跳转连接将对抗噪声施加在干净样本上,形成对抗样本,攻击目标分类网络。实验结果表明:Trans-GAN算法针对MNIST数据集中2种模型的攻击成功率都达到99.9%以上,针对CIFAR10数据集中2种模型的攻击成功率分别达到96.36%和98.47%,优于目前先进的基于生成式的对抗样本生成方法;相比快速梯度符号法和投影梯度下降法,Trans-GAN算法生成的对抗噪声扰动量更小,形成的对抗样本更加自然,满足人类视觉不易分辨的要求。

关键词：深度神经网络对抗样本对抗攻击 Transformer模型生成对抗网络注意力机制

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石墨烯/酚醛复合纤维的制备及性能

工程塑料应用 2024年第1期52卷 8-14页

作者：刘帅秦续浩刘蕾山东科技大学材料科学与工程学院山东青岛266590

石墨烯纤维是新一代柔性器件的潜力电极材料,制备同时具有良好力学性能和电化学性能的石墨烯基复合纤维是研究的重点。以改良的Hummers法制备的氧化石墨烯为基体,酚醛树脂为增强体,冰乙酸为凝固浴,通过非液晶湿法纺丝的方法制备了石墨烯... 详细信息

石墨烯纤维是新一代柔性器件的潜力电极材料,制备同时具有良好力学性能和电化学性能的石墨烯基复合纤维是研究的重点。以改良的Hummers法制备的氧化石墨烯为基体,酚醛树脂为增强体,冰乙酸为凝固浴,通过非液晶湿法纺丝的方法制备了石墨烯/酚醛复合纤维,并对得到的石墨烯/酚醛复合纤维的表面形貌、力学性能和电化学性能进行了研究。结果表明,酚醛树脂通过氢键与石墨烯片层相结合,从而减少石墨烯片层间的堆叠,使复合纤维的表面褶皱丰富且均匀。通过调控酚醛树脂的含量,可以得到具有不同表面褶皱程度的复合纤维。随着酚醛树脂用量的增加,纺丝液浓度增大,挤出胀大现象明显,复合纤维片层间隙增大,表面沟壑加深,缺陷增加。石墨烯/酚醛复合纤维的拉伸强度随着酚醛树脂用量的增加呈现先增大后减小的趋势,酚醛树脂用量为10%时纤维的拉伸强度和拉伸弹性模量分别为65.53 MPa和672.91 MPa。得益于表面丰富均匀的褶皱,在电流密度为0.2 A/cm^(3)时,氧化石墨烯∶酚醛为100∶10时体积比电容为583.4 F/cm^(3),远高于纯石墨烯纤维。

关键词：石墨烯酚醛树脂复合纤维力学性能电化学性能

风量对跨临界CO_(2)驻车空调系统性能的影响

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化学工程 2024年第3期52卷 84-89页

作者：刘业凤李梦迪刘帅张华上海理工大学能源与动力工程学院上海200093

为研究风量变化对跨临界CO_(2)驻车空调系统性能的影响,控制室内外风量在最优风量以降低总能耗,获得最高的能效比。通过搭建系统样机,在焓差室测试其性能并研究风量对系统性能的影响。结果表明:样机在名义制冷工况下,取系统理想制冷性... 详细信息

为研究风量变化对跨临界CO_(2)驻车空调系统性能的影响,控制室内外风量在最优风量以降低总能耗,获得最高的能效比。通过搭建系统样机,在焓差室测试其性能并研究风量对系统性能的影响。结果表明:样机在名义制冷工况下,取系统理想制冷性能系数C_(OP)最大时对应的排气压力为最优排气压力(9 MPa)。在最优排气压力下探究风量的影响。室内风量固定时,随着室外风量的增加,排气温度先快速下降后趋于稳定。室外风量固定时,排气温度与室内风量的关系取决于室外风量的大小,当室外风量低于1500 m^(3)/h时,排气温度随着室内风量的增加而增加;当室外风量高于1500 m^(3)/h时,排气温度随着室内风量的增加呈现先减小后增大的趋势,且在室内风量为300 m^(3)/h时排气温度达到最小值。室内、外风量增加时,系统制冷量先增加后降低,总功耗先降低后升高,系统C_(OP)呈现先上升后下降的趋势。最优风量为室内风量300 m^(3)/h,室外风量1750 m^(3)/h,此时系统C_(OP)达到最大2.26,为跨临界CO_(2)驻车空调系统的设计与安全高效运行提供参考。

关键词：驻车空调 CO_(2)跨临界循环最优风量制热性能系数