检索结果-南通市图书馆

作者：刘家硕曲阜师范大学

学位级别：硕士

领导者-跟随者一致性问题是多智能体系统一致性问题研究的重要组成部分.已有研究大都假设智能体间仅有合作关系且信息交换在安全环境下进行.现实中,智能体间合作与竞争关系的共存性、时滞、网络攻击和系统未知故障等不确定性交织耦合,... 详细信息

领导者-跟随者一致性问题是多智能体系统一致性问题研究的重要组成部分.已有研究大都假设智能体间仅有合作关系且信息交换在安全环境下进行.现实中,智能体间合作与竞争关系的共存性、时滞、网络攻击和系统未知故障等不确定性交织耦合,给领导者-跟随者一致性问题的研究带来了极大的挑战.鲁棒双向输出调节问题和点对点双向一致性问题是传统的仅考虑智能体间合作关系的领导者-跟随者一致性问题的推广.本文将针对这两类问题,考虑网络攻击、未知故障和时滞等不确定性因素对它们的影响.主要结果如下:1.研究了合作与竞争关系并存时线性不确定多智能体系统的鲁棒双向输出调节问题.在只有部分智能体能够获取外系统信息的前提下,为每个智能体设计了分布式观测器对外系统的状态进行估计,然后,基于内模原理和外系统观测器,为每个智能体设计了分布式控制协议.特别地,将控制协议推广到系统含有输入时滞和通讯时滞的情形,利用矩阵分析和代数图论的相关工具,针对有无时滞两种情形,分别给出了系统在设计的控制协议下实现鲁棒双向输出调节的充分条件.2.研究了遭受拒绝服务攻击和出现执行器故障时线性不确定多智能体系统的点对点双向一致性问题.我们为每个智能体构造了分布式控制协议,基于矩阵分析和多Lyapunov稳定性理论等工具,针对多智能体系统是否出现执行器故障两种情形,分别得到了系统实现点对点双向一致的充分条件.研究证明当系统没有遭受拒绝服务攻击时,如果跟随者层的符号有向图是结构平衡的且存在一棵以领导者层中的领导者为根的有向生成树,则无论是否出现执行器故障,线性不确定多智能体系统都可以在设计的控制协议下实现点对点双向一致性.3.研究了遭受欺骗攻击和出现传感器故障时线性多智能体系统的点对点双向一致性问题.为了处理传感器故障以及由恶意攻击者发起的服从伯努利分布的欺骗攻击的影响,我们设计了新型的容错控制框架.利用矩阵分析和Lyapunov稳定性理论等相关工具,得到了线性多智能体系统在设计的控制协议作用下实现点对点均方有界双向一致的充分条件.

关键词：多智能体系统鲁棒双向输出调节点对点双向一致性时滞网络攻击故障

基于机器视觉的大豆田间对行施药系统设计与试验

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基于机器视觉的大豆田间对行施药系统设计与试验

作者：刘家威河南农业大学

学位级别：硕士

据国家农业农村部统计数据显示,2022年我国农药有效利用率仅为41.8%。在以往的大田施药过程中,由于缺乏实时识别作物行的技术手段,大多采用宽角度、大流量喷嘴无差别对多行农作物进行施药,然而,当作物处于生长前中期时,由于植株覆盖面... 详细信息

据国家农业农村部统计数据显示,2022年我国农药有效利用率仅为41.8%。在以往的大田施药过程中,由于缺乏实时识别作物行的技术手段,大多采用宽角度、大流量喷嘴无差别对多行农作物进行施药,然而,当作物处于生长前中期时,由于植株覆盖面积较小,使得大量农药飘落沉积在行间土壤中,造成农药的大量浪费,对环境造成污染。针对这一问题,本课题设计了一种基于机器视觉的大豆田间实时对行施药系统,实现在大田环境下进行实时精准对作物行施药的功能。以减少对环境和生态系统的潜在影响,确保农业生产的可持续性。(1)调研实际大豆种植情况,分析对行施药的具体需求,设计一种基于机器视觉的大豆田间实时对行喷雾系统,将实时对行喷雾系统设计任务划分为图像采集检测与处理模块、对行控制模块和供药施药模块三个模块。分析实现该功能的整体思路与关键步骤,对核心零部件进行设计选配,以期达到在大田场景中的应用需求。(2)以黄淮海地区普通大田种植的大豆为作物行识别对象,设计并训练了基于YOLOv8-seg的大豆作物行识别算法。首先进行大豆田间图像采集,共采集到有效图片1000张,其中包含多种场景下的大豆图像,对采集的图像进行人工实例分割标注和图像增强,制作训练数据集,并使用该数据集对识别模型进行训练,获得大豆作物实例分割识别模型。之后对大豆轮廓区域内采用蒙特卡洛法采样获得特征点,并使用逆透视变换来恢复特征点之间的平行关系。随后,使用K-means聚类算法对每个作物行的特征点进行聚类。最后,使用最小二乘法将聚类的特征点分作物行进行拟合,得到大豆作物行线。(3)进行实际偏移量计算与对行施药控制系统设计。完成对相机参数的标定,建立图像坐标系与实际世界坐标系转换模型,实现大豆行线位置与对行机构中的喷头位置实时的转换;完成喷杆横移控制程序的设计,实现车载计算机与单片机之间使用串口通信进行信息交换,并实时测量喷雾机前进速度,控制电动推杆进行左右移动;通过分析对行施药系统的延迟时间组成,再经实验分别测量出图像处理(34.57 ms)、通信控制(5.73 ms)和喷雾沉积(49.99 ms)三个环节的耗时总和,从对行施药系统硬件和程序两个方面来弥补对行施药系统延迟带来的喷雾滞后问题。(4)在室内与大田环境下进行对行施药准确性评价。针对室内试验,搭建了一种轨道式对行施药试验平台,在试验平台上加装UWB(Ultra Wide Band)定位模块,用来准确记录地面模拟大豆行的位置坐标信息和不同速度下喷头的运动轨迹。室内试验结果表明,在试验平台移动速度分别为2、3、4、5 km/h时横向平均偏差分别为5.3、6.7、19.9、22.3 mm。在室内试验的基础上将对行施药系统移植到电动喷雾机上,进行大田试验,对本课题所设计的对行施药系统在不同速度下的对行施药性能进行评估。试验结果表明,在前进速度分别为2、3、4、5 km/h时,横向偏差小于20 mm的比例分别为92.5%、87.5%、80%、77.5%。综上所述,本课题所设计的对行施药系统在复杂场景下对行施药性能良好,作物行识别算法具有较强的鲁棒性,能够满足实际应用需求。

关键词：喷杆喷雾机对行施药机器视觉作物行识别 YOLOv8-seg

甲基苯丙胺成瘾对冲动行为脑电微状态指标的影响以及经颅直流电刺激干预

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甲基苯丙胺成瘾对冲动行为脑电微状态指标的影响以及经颅直流电刺...

作者：刘家启四川师范大学

学位级别：硕士

基于多模态的中职《图形图像处理》课程理实一体化教学实践研究

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基于多模态的中职《图形图像处理》课程理实一体化教学实践研究

作者：刘家钖广东技术师范大学

学位级别：硕士

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风电并网系统非线性频率控制策略研究

风电并网系统非线性频率控制策略研究

作者：刘家僮东北电力大学

学位级别：硕士

近年来,随着风电逐步替代电力系统中的同步机组,电力系统的惯量水平严重下降,这恶化了系统的频率响应,电网频率稳定面临巨大挑战,相关并网准则要求风电应当参与电网的频率调节。风电并网系统具有高度非线性的特点,对此,一般的处理方法... 详细信息

近年来,随着风电逐步替代电力系统中的同步机组,电力系统的惯量水平严重下降,这恶化了系统的频率响应,电网频率稳定面临巨大挑战,相关并网准则要求风电应当参与电网的频率调节。风电并网系统具有高度非线性的特点,对此,一般的处理方法是在系统初始运行点进行泰勒展开得到系统线性化模型,然后进行控制器的设计。然而,风机参与电网调频过程中转速和出力一直发生着动态变化,这会导致在初始点得到的线性化模型存在截断误差,基于此设计的风电调频方法的效果也会受到影响。结合以上分析,本文基于微分几何非线性理论提出几种不同的风电辅助调频方法,避免了截断误差的产生,提升了控制器的性能。主要研究内容如下:(1)提出一种风电并网系统非线性频率控制方法,首先,该方法选择风机功率参考曲线修正系数作为控制信号,建立用于风电调频研究的仿射非线性系统;其次,基于部分反馈线性化原理将系统变换为一个积分串联型系统,求得非线性控制律,避免近似线性化产生的问题;最后,引入转子速度函数以及转速恢复函数,避免风机转速的过度下降并完成风机转速的恢复。搭建了风电并网系统仿真模型进行验证,结果表明,该方法能够有效减小电网的最大频率偏差。(2)针对非线性理论存在李导数计算负担大的问题,提出一种非线性频率控制新方法。首先,该方法选择风机功率参考值附加增量作为控制信号,并基于前馈状态反馈变换理论将系统变换为基本等价的线性系统,求得非线性控制律;其次,采用扩张状态观测器(extended state observer,ESO)对非线性控制律所需的复杂参数运算构成的广义扰动进行观测,克服了非线性控制律庞大的计算负担和系统存在未知不确定性的现象;最后,引入转速控制环节使双馈风机平滑地恢复转速。搭建含多机组的风电并网系统模型进行验证,结果表明,该方法较其他方法相比在释放更少转子动能的情况下实现了更好的调频效果。(3)针对上述两种风电调频方法需要单独设计转速恢复环节的问题,该文结合非线性预测理论以及扩张状态观测理论提出双馈风机参与电网频率调节的短期频率支撑方法。首先,建立与系统频率偏差和风机转速相关的目标状态方程,并计算不同控制目标量对应的预测阶;其次,根据非线性预测理论计算预测矩阵,对未来时刻状态跟踪误差进行预测,并求得非线性控制律;最后,引入ESO对非线性控制律中的李导数运算进行观测,减轻控制律所需的计算负担。风电并网系统的仿真结果表明,该方法在无需单独设计转速恢复环节的前提下,能够实现风机转速的自动恢复。

关键词：风电辅助调频虚拟惯量综合控制风电并网系统微分几何非线性控制扩张状态观测理论

同伴侵害与中学生主观幸福感的关系：一个有调节的链式中介模型

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同伴侵害与中学生主观幸福感的关系：一个有调节的链式中介模型

作者：刘家茹广州大学

学位级别：硕士

同伴侵害作为一种攻击行为,是指同伴间发生的身体侵害、言语侵害以及关系侵害等形式的行为。近年来,同伴侵害对中学生主观幸福感等积极心理指标的影响也逐渐成为研究者们关注和研究的焦点。根据自我决定理论和生态系统理论,学校社区感... 详细信息

同伴侵害作为一种攻击行为,是指同伴间发生的身体侵害、言语侵害以及关系侵害等形式的行为。近年来,同伴侵害对中学生主观幸福感等积极心理指标的影响也逐渐成为研究者们关注和研究的焦点。根据自我决定理论和生态系统理论,学校社区感可以满足学生的关系需要并促进个体的生命意义感,这两者分别在学校和个体层面对中学生的主观幸福感产生一定的影响,并且父母支持的差异还会影响到他们对学校的适应和感受。因此,基于已有的研究,本研究综合考虑学校、家庭和个体三个层面的因素,试图探讨同伴侵害对中学生主观幸福感的影响机制,引入学校社区感和生命意义感两个中介变量,并考察父母支持在其中的调节作用,以揭示提升学生主观幸福感的有效路径。本研究采用问卷调查法,以《特拉华欺负受害量表》、《青少年学生生活满意度量表》、《课堂与学校社区感量表》、《生命意义感量表》、《青少年父母社会支持问卷》为工具对广东省内的1350位中学生进行调查。结果如下:(1)中学生的同伴侵害、学校社区感、生命意义感、主观幸福感、父母支持总体状况良好,各变量在不同性别、年级、是否为独生子女和班干部上存在一定差异。(2)同伴侵害与学校社区感、生命意义感、主观幸福感、父母支持之间呈显著负相关。学校社区感、生命意义感、主观幸福感、父母支持之间均两两呈显著正相关。(3)同伴侵害对中学生主观幸福感具有负向预测作用,学校社区感在两者关系中起中介作用。(4)学校社区感对生命意义感具有显著的正向预测作用,学校社区感和生命意义感在中学生同伴侵害与主观幸福感之间的链式中介效应显著。(5)父母支持在同伴侵害与学校社区感之间的调节效应显著,即较高水平的父母支持,可以减弱同伴侵害对学校社区感的影响。论文最后还从学校社区感、生命意义感和父母支持的角度讨论本研究结果对教育实践的启示,为干预同伴侵害对中学生主观幸福感的消极影响提供更有针对性的保护措施。

关键词：同伴侵害主观幸福感学校社区感生命意义感父母支持

脉冲串模式的皮秒激光切割脆性材料效果的影响研究

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脉冲串模式的皮秒激光切割脆性材料效果的影响研究

作者：刘家璇电子科技大学

学位级别：硕士

初中生英语学习过程中批判性思维发展的调查研究 ——以青龙县某中学为例

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初中生英语学习过程中批判性思维发展的调查研究 ——以青龙县某...

作者：刘家丽河北科技师范学院

学位级别：硕士

批判性思维是指个体基于目的,对知识产生的过程、运用的方法、适用的情境、支撑的证据和评价标准等正确与否做出校正调节的思维过程。《义务教育英语课程标准》(2022年版)将批判性思维作为思维品质的重要组成部分纳入英语学科核心素养,... 详细信息

批判性思维是指个体基于目的,对知识产生的过程、运用的方法、适用的情境、支撑的证据和评价标准等正确与否做出校正调节的思维过程。《义务教育英语课程标准》(2022年版)将批判性思维作为思维品质的重要组成部分纳入英语学科核心素养,体现了结合英语学科特点发展学生批判性思维的重要意义。初中阶段是培养学生思维个性、发展学生思维品质的关键时期,新课标的颁布从国家课程纲领层面彰显了我国对于初中阶段英语教学发展学生批判性思维的重视。然而目前针对初中生在英语学习过程中发展批判性思维的相关研究存在一定不足与缺失。因此,本研究对初中生英语学习过程中批判性思维的发展现状及影响因素展开调查,并提出针对性的教学优化对策。本研究以Facione批判性思维理论为基础,通过分析秦皇岛市青龙满族自治县某乡镇初级中学三个年级各两个班的276名学生的调查问卷,并结合9位学生的半结构化访谈结果,旨在解答以下三个问题:(1)初中生英语学习过程中批判性思维的发展现状如何?(2)影响初中生英语学习过程中批判性思维发展的主要因素有哪些?(3)初中英语学习过程中如何促进学生的批判性思维发展?基于数据分析,本研究得出以下结论:(1)初中生英语学习过程中批判性思维的发展整体为中等水平,七项维度的批判性思维得分从高到低为以下排序:分析能力、求知欲、思想开放性、求真性、认知成熟度、系统化能力、自信心。具体来讲,在初中生批判性思维发展的七项维度中,除分析能力处于较高水平外,其余六项维度均处于中等水平。(2)初中生英语学习过程中批判性思维的发展受到性别、年级、英语学业成绩、课外活动、学校的管理模式、教师的课堂提问、同学关系、师生关系、课堂纪律和秩序等因素的影响,其中英语学业成绩、教师的课堂提问、课堂纪律和秩序是初中生批判性思维发展的主要影响因素。(3)教师可采取以下对策促进初中生在英语学习过程中的批判性思维发展:通过分层递进式教学培养批判性思维能力,通过创新性课堂提问培养批判性思维意识,通过优化型课堂管理营造批判性思维环境。

关键词：初中生英语学习批判性思维影响因素

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铂卟啉基压力敏感涂料的制备与性能研究

铂卟啉基压力敏感涂料的制备与性能研究

作者：刘家楹西南科技大学

学位级别：硕士

光纤通信系统快速偏振态补偿和频偏估计方法研究

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光纤通信系统快速偏振态补偿和频偏估计方法研究

作者：刘家慕北京邮电大学

学位级别：硕士