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家族性腺瘤性息肉病患者结直肠息肉的内镜下诊断治疗进展

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中华结直肠疾病电子杂志 2024年第1期13卷 26-31页

作者：刘宝帅高显华潘受禹曹强坚刘连杰张卫海军军医大学第一附属医院(上海长海医院)肛肠外科 200433 上海长海医院遗传性结直肠癌筛查防治中心和遗传性肿瘤家庭阻断中心 200433

家族性腺瘤性息肉病(FAP)是一种以结直肠内多发性腺瘤性息肉为特征的遗传性综合征。广义上,所有的腺瘤性息肉病都可以称为FAP;狭义上,只有APC基因突变引起的腺瘤性息肉病才是FAP。FAP患者的结直肠内会出现数十枚甚至数千枚腺瘤性息肉,... 详细信息

家族性腺瘤性息肉病(FAP)是一种以结直肠内多发性腺瘤性息肉为特征的遗传性综合征。广义上,所有的腺瘤性息肉病都可以称为FAP;狭义上,只有APC基因突变引起的腺瘤性息肉病才是FAP。FAP患者的结直肠内会出现数十枚甚至数千枚腺瘤性息肉,发生结直肠癌的风险非常高。预防性全大肠切除术(TPC)或全结肠切除术(TC)是FAP的标准治疗方案。近年来,内镜下治疗结直肠息肉取得了巨大的进步,不仅可以治愈轻表型FAP,还可用于经典型FAP,推迟手术的时机;FAP患者行TPC/TC术后也需要定期行结肠镜监测,以免残余直肠、回肠储袋和肛管移行区发生癌变。随着内镜检查和治疗方法的不断进步,内镜下息肉切除术治疗FAP的适应证在逐渐扩大,内镜下可切除的息肉数目越来越多;TPC/TC的时机被不断地推迟,可以保留直肠的FAP患者也越来越多。内镜下治疗有利于改善患者的排尿排便和性功能,提高生活质量;但需要反复进行,有出血、穿孔和癌变的风险,而且治疗费用高。其长期结果和成本效益还有待进一步评估。

关键词：家族性腺瘤性息肉病结肠息肉直肠息肉残余直肠回肠储袋内镜治疗

基于前馈补偿的轮腿式机动平台姿态自适应控制

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兵工学报 2023年第9期44卷 2756-2767页

作者：刘辉刘宝帅廖登廷韩立金崔山北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院(济南) 山东济南250300

在通过复杂路面障碍时,轮腿式机动平台的轮端负载较大,且地面对轮胎的外力会突然变化,会显著降低机身姿态的控制精度,并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性,提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制... 详细信息

在通过复杂路面障碍时,轮腿式机动平台的轮端负载较大,且地面对轮胎的外力会突然变化,会显著降低机身姿态的控制精度,并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性,提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制策略。构建平台的逆运动学模型和动力学模型,考虑轮-地接触点垂向支撑力和纵向驱动力实现轮-地接触状态的实时估计,结合腿部高度观测器和轮-地接触状态估计器获得腿部垂向补偿高度,兼顾平台车轮运动稳定性和姿态自适应控制精度。考虑平台机身动量和角动量,利用二次规划算法优化的轮端虚拟驱动力求解前馈补偿力矩,以实现平台的运动精确控制。仿真结果表明,该方法可以有效提高轮腿式机动平台在崎岖路面环境下的姿态自适应控制精度和轮胎驱动稳定性,为在复杂工况下轮腿式机动平台执行侦察等任务奠定基础。

关键词：轮腿式机动平台前馈补偿轮-地接触实时估计姿态控制

机器人支气管镜在周围型肺结节活检中的临床应用

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中国肺癌杂志 2024年第4期27卷 291-298页

作者：刘宝东首都医科大学宣武医院胸外科北京100053

随着胸部电子计算机断层扫描(computed tomography,CT)肺癌筛查的普及,周围型肺结节的检出率日益提高。部分患者通过获取活检标本明确诊断并及早治疗。经支气管肺活检是周围型肺结节非手术活检的方式之一,相较于经皮肺穿刺活检创伤小、... 详细信息

随着胸部电子计算机断层扫描(computed tomography,CT)肺癌筛查的普及,周围型肺结节的检出率日益提高。部分患者通过获取活检标本明确诊断并及早治疗。经支气管肺活检是周围型肺结节非手术活检的方式之一,相较于经皮肺穿刺活检创伤小、并发症发生率低。然而,经支气管肺活检的诊断率约为70%,与经皮肺穿刺活检约90%的诊断率相比仍显逊色。2018年以来,机器人辅助支气管镜系统相继应用于临床,本文对其进一步提高周围型肺结节经支气管肺活检的诊断率加以综述。

关键词：周围型肺结节经支气管肺活检机器人

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混合动力履带车辆机电联合制动控制

兵工学报 2022年第5期43卷 969-981页

作者：张伟刘辉韩立金刘宝帅张勋张万年北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为提升混联式机电复合传动(EMT)履带车辆全路况条件下机电联合制动的稳定性,提出一种基于电机饱和度的可变比例系数并联式全工况机电制动力分配策略,以有效处理路面附着条件、驾驶员意图、滑移率和电池荷电状态等约束,减弱履带打滑现象... 详细信息

为提升混联式机电复合传动(EMT)履带车辆全路况条件下机电联合制动的稳定性,提出一种基于电机饱和度的可变比例系数并联式全工况机电制动力分配策略,以有效处理路面附着条件、驾驶员意图、滑移率和电池荷电状态等约束,减弱履带打滑现象和电机制动力饱和现象。建立EMT系统动力学模型,分析工况约束条件下系统的机电制动特性和动态约束边界。提出以电机制动饱和度为核心的动态机电制动力分配目标,并设计滑移率控制器,以实现满足全工况制动稳定性目标的总制动力求解和底层机电制动力协调分配。利用扩张型状态观测器精确估计时变路面附着系数,并基于遗传算法对控制参数进行优化。利用仿真和硬件在环实验对高速紧急制动进行模拟。研究结果表明:全路况机电联合制动控制策略满足整车制动性能要求,兼顾制动能量回收效率和电机安全运行等多种指标,有效降低液压制动器的机械压力,提高了制动器使用寿命和制动过程的安全性。

关键词：混合动力履带车辆电机制动力机电联合制动状态观测滑移率控制

使用聚乙二醇和海藻糖的组合冷冻干燥牛心包的性能影响

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生物医学工程学杂志 2024年第2期41卷 368-375页

作者：黄伟李维杰刘宝林上海理工大学生物系统热科学研究所上海200093 上海市肿瘤能量治疗技术与器械协同创新中心上海200093 上海市生物资源低温保存技术服务平台上海200093

冷冻干燥是一种使生物样本在干燥状态下保存的技术,有利于储存、运输并节省成本。本文使用聚乙二醇(PEG)和海藻糖(Tre)组成的冻干保护剂处理牛心包,进行冷冻干燥。结果表明:使用PEG+10%w/v Tre处理牛心包进行冷冻干燥后,其力学性能优于... 详细信息

冷冻干燥是一种使生物样本在干燥状态下保存的技术,有利于储存、运输并节省成本。本文使用聚乙二醇(PEG)和海藻糖(Tre)组成的冻干保护剂处理牛心包,进行冷冻干燥。结果表明:使用PEG+10%w/v Tre处理牛心包进行冷冻干燥后,其力学性能优于使用戊二醛(GA)固定的牛心包。卡尔费休法测定,牛心包复水后的湿态含水量为(74.81±1.44)%,与GA固定的牛心包无明显差异。干态含水量为(8.64±1.52)%,说明在冷冻干燥过程中能有效脱水。差示扫描量热仪(DSC)的测试结果显示,牛心包的热皱缩温度为(84.96±0.49)℃比GA固定的牛心包(83.14±0.11)℃高,说明具有更高的热稳定性。傅里叶变换红外光谱(FTIR)结果显示,在冷冻干燥过程中,蛋白质结构并未受到破坏。苏木精-伊红(HE)染色表明,冷冻干燥过程可以减少孔隙的产生,防止冰晶的生长,使组织纤维结构排列更紧密。细胞存活率与溶血率检测结果显示,细胞增殖率为(77.87±0.49)%,毒性分级为1级,溶血率为(0.17±0.02)%,低于5%的标准,即经过冷冻干燥处理的牛心包在细胞毒性和溶血方面表现良好,符合相关标准。综上,使用PEG+10%w/v Tre处理牛心包进行冷冻干燥后的性能符合要求。

关键词：冷冻干燥力学性能热皱缩温度聚乙二醇海藻糖

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基于图像实例分割的机器人箱体拆垛方法

计算机工程与应用 2024年第10期60卷 209-216页

作者：邹汶材刘宝临西南交通大学计算机与人工智能学院成都610000 西南交通大学信息科学与技术学院成都610000

为了解决工业箱体包裹拆垛任务中传统特征提取方法依赖于箱体形状,难适用于规格多变、混箱垛型的问题,提出一种基于图像实例分割的机器人拆垛方法。为获得准确箱体拣选中心,首先利用Mask R-CNN进行实例分割获得箱体掩膜和分类信息,并在... 详细信息

为了解决工业箱体包裹拆垛任务中传统特征提取方法依赖于箱体形状,难适用于规格多变、混箱垛型的问题,提出一种基于图像实例分割的机器人拆垛方法。为获得准确箱体拣选中心,首先利用Mask R-CNN进行实例分割获得箱体掩膜和分类信息,并在特征提取后添加空间变换网络(spatial transformation network,STN)模块,优化对旋转目标的识别;然后求解掩膜最小外接矩形并后处理获得待拣选箱体像素中心和水平旋转角度,并结合一种拆垛策略进行先行后列排序以确定拣选顺序;最后利用标定方法完成箱体定位,并对规格多变、混箱垛型进行分割和机器人拆垛实验,结果表明,待拆箱体像素中心平均像素距离约4个像素点,空间定位平均误差约1 cm,定位精度满足工业拆垛实际需求。

关键词：实例分割 Mask R-CNN 分类标定工业拆垛

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钽酸钾界面超导的发现与研究进展

科学通报 2024年第14期69卷 1834-1845页

作者：杨正帅谢燕武浙江大学物理学院杭州310027

两个绝缘氧化物的界面可以导电,甚至超导,这种现象引起了研究人员的广泛关注.在过去一二十年里,最经典的体系是以LaAlO_(3)/SrTiO_(3)为代表的SrTiO_(3)界面电子气及超导(2004年发现界面电子气, 2007年发现界面超导).最近,钽酸钾(KTaO_(... 详细信息

两个绝缘氧化物的界面可以导电,甚至超导,这种现象引起了研究人员的广泛关注.在过去一二十年里,最经典的体系是以LaAlO_(3)/SrTiO_(3)为代表的SrTiO_(3)界面电子气及超导(2004年发现界面电子气, 2007年发现界面超导).最近,钽酸钾(KTaO_(3))界面超导的发现为相关研究注入了新的活力.这一新的氧化物界面超导体系比经典的SrTiO_(3)体系具有更高的超导转变温度、更强的自旋轨道耦合以及相媲美的可调控性.本文对钽酸钾界面超导的发现和研究进展进行了简要评述,概述了钽酸钾的基本性质、钽酸钾界面超导的发现历程、主要物性特征以及调控方法,探讨了钽酸钾界面电子气的形成机制与超导机理,对钽酸钾界面超导的未来发展进行了展望.希望本文能够帮助读者更好地了解氧化物界面超导领域尤其是钽酸钾界面体系的发展近况.

关键词：界面超导氧化物界面钽酸钾超导调控

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胸腔镜肺段切除术段间界识别技术及生理机制

中国胸心血管外科临床杂志 2024年

作者：刘宝东首都医科大学宣武医院胸外科

随着低剂量计算机断层扫描肺癌筛查的广泛普及，临床上早期肺癌发现的比例明显提高。由于磨玻璃结节型肺癌的预后良好，日本进行的前瞻性多中心临床研究证实了肺段切除术的安全性和有效性。而段间界识别技术是肺段切除术的关键步骤，了... 详细信息

随着低剂量计算机断层扫描肺癌筛查的广泛普及，临床上早期肺癌发现的比例明显提高。由于磨玻璃结节型肺癌的预后良好，日本进行的前瞻性多中心临床研究证实了肺段切除术的安全性和有效性。而段间界识别技术是肺段切除术的关键步骤，了解其生理机制可以为优化识别技术、更精准更快捷地显示段间界、提升手术效果、降低并发症发生率提供理论基础。本文主要介绍了肺段切除术段间界识别技术及其生理机制。

关键词：肺段切除术段间界灌注区通气区综述

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人脐带间充质干细胞新型冻存液实验研究

制冷学报 2024年

作者：张鹏刘宝林上海理工大学生物系统热科学研究所

细胞库普遍使用的二甲基亚砜（Me2SO）对细胞和人体均有较强的副作用，因此亟需一种方案来替代Me2SO并具有与Me2SO产品相当效果。实验以人脐带间充质干细胞为研究材料，首先通过差示扫描量热仪和低温显微系统测定了海藻糖、葡萄糖和L-... 详细信息

细胞库普遍使用的二甲基亚砜（Me2SO）对细胞和人体均有较强的副作用，因此亟需一种方案来替代Me2SO并具有与Me2SO产品相当效果。实验以人脐带间充质干细胞为研究材料，首先通过差示扫描量热仪和低温显微系统测定了海藻糖、葡萄糖和L-脯氨酸的热物性及其对冰晶生长的调控，在此基础上通过冻存实验确定了冻存液中各组分的浓度，并验证了冻存后的细胞的活性和功能。结果显示，使用新型干细胞冻存液（1.25 mol/L乙二醇+10 g/L乳清蛋白+0.1 mol/L海藻糖+Normosol-R注射液）冻存后的细胞存活率（92.42%±0.28%）和回收率（87.80%±4.22%）与传统冻存液（体积分数为10%Me2SO）无显著性差异。此外，冻存细胞培养3 d后细胞数量为（12.42±0.60）×10～6个（增殖倍数为4.97），且细胞表型与新鲜细胞无显著性差异。新型干细胞冻存液解决了细胞低温保存中的“Me2SO-free”问题，具有潜在的应用前景。

关键词：低温保存细胞治疗干细胞无Me2SO 细胞冻存液