检索结果-南通市图书馆

基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制

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高技术通讯 2024年第3期34卷 275-281页

作者：贾立新林秀锐倪洪杰刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 详细信息

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。

关键词：模型预测控制(MPC) 紧约束无人车轨迹跟踪

基于白鲨算法的七自由度机械臂动力学参数辨识

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高技术通讯 2024年第5期34卷 505-514页

作者：倪洪杰张林峰金哲豪朱华中刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

本文提出了基于白鲨算法(WSO)的关节机器人动力学参数辨识方法。首先,利用SYMORO+软件建立了七自由度机械臂的动力学模型并将其转换为可辨识模型。其次,利用关节机器人的性质提取摩擦力矩进行摩擦模型辨识。然后,设计激励轨迹并让机器... 详细信息

本文提出了基于白鲨算法(WSO)的关节机器人动力学参数辨识方法。首先,利用SYMORO+软件建立了七自由度机械臂的动力学模型并将其转换为可辨识模型。其次,利用关节机器人的性质提取摩擦力矩进行摩擦模型辨识。然后,设计激励轨迹并让机器人跟踪该轨迹,用辨识摩擦模型计算关节力矩信号中的摩擦项并补偿。进而,采用最小二乘法(LS)估计器确定白鲨算法的搜索空间,并由白鲨算法迭代获得最优动力学参数。最后,在Franka协作臂进行了实验验证,结果表明所提方法相较于传统算法在规避局部最优解方面具有更好的表现,且得到的参数更准确。

关键词：动力学模型摩擦模型激励轨迹参数辨识白鲨算法(WSO)

平台语境下主流媒体对传统文化传播的创新实践

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全媒体探索 2024年第2期 55-57页

作者：王晏殊刘安东张强天津工业大学人文学院天津市委网信办央广网天津频道

在辨析平台逻辑与媒体逻辑间差异的基础上,主流媒体需要重新思考如何调整传播策略与路径选择问题。通过对“活力中国看天津”网上宣传项目的实践考察,可在“树信念”“立规矩”和“建联结”三方面理顺平台语境下中华优秀传统文化传播亟... 详细信息

在辨析平台逻辑与媒体逻辑间差异的基础上,主流媒体需要重新思考如何调整传播策略与路径选择问题。通过对“活力中国看天津”网上宣传项目的实践考察,可在“树信念”“立规矩”和“建联结”三方面理顺平台语境下中华优秀传统文化传播亟待解决的问题,回答主流媒体作为传统文化的信息传播者和意义建构者能带来哪些创新性发展。

关键词：平台逻辑主流媒体传统文化传播策略

基于图卷积门控循环单元网络模型的交通速度预测

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计算机应用与软件 2024年第2期41卷 109-116页

作者：谌贵辉彭娇李忠兵陈伍刘会康韩春阳刘安东西南石油大学工程学院四川南充637001 西南石油大学电气信息学院四川成都610500

准确的交通预测能够有效解决交通堵塞和环境污染等问题,然而现有预测方法无法充分表征交通数据的特征。针对以上问题,提出一种序列到序列图卷积门控循环单元(Seq2Seq-GCGRU)模型,用于提取交通速度的时空特性和预测。模型由三部分组成,... 详细信息

准确的交通预测能够有效解决交通堵塞和环境污染等问题,然而现有预测方法无法充分表征交通数据的特征。针对以上问题,提出一种序列到序列图卷积门控循环单元(Seq2Seq-GCGRU)模型,用于提取交通速度的时空特性和预测。模型由三部分组成,分别用于建模带有时间偏移的交通速度周周期、日周期及临近期信息,还提出一种新的seq2seq训练方法以克服已有方法不适用于时间序列的缺陷。实验结果表明,对比其他常见的交通流预测模型,所提算法具有更高的预测精度,均方根误差(RMSE)与平均绝对误差(MAE)指标至少分别降低25%和24%。

关键词：交通速度预测图卷积序列到序列时空相关性

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基于机组分类的风电场有功功率分配方法研究

太阳能学报 2023年第8期44卷 396-403页

作者：刘军赵航刘安东西安理工大学自动化学院西安710048

针对单一风速预测方法预测精度不高,以及按风速比例进行风电场机组功率分配时,跟踪功率调度指令误差较大的问题,提出一种组合风速预测方法,并基于机组预测风速、当前风速及输出功率的机组分类,提出一种风电场有功功率分配方法。采用模糊... 详细信息

针对单一风速预测方法预测精度不高,以及按风速比例进行风电场机组功率分配时,跟踪功率调度指令误差较大的问题,提出一种组合风速预测方法,并基于机组预测风速、当前风速及输出功率的机组分类,提出一种风电场有功功率分配方法。采用模糊C均值分类方法对机组进行分类,根据分类结果确定功率调节优先级,将功率指令分配到不同类机组,再按某一类各机组输出功率的比例分配至每台机组,实现整个风电场有功功率分配。以某风电场实际风速数据进行风速预测和有功功率分配仿真研究,仿真结果表明,该文提出的组合风速预测方法和风电场有功功率分配方法具有风速预测精度高、风电场输出功率跟踪精度高,参与有功功率调节的机组数目少的优点。

关键词：风电场有功功率风电机组分类实时风速

基于GPR和深度强化学习的分层人机协作控制

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自动化学报 2022年第9期48卷 2352-2360页

作者：金哲豪刘安东俞立浙江工业大学信息工程学院杭州310023

提出了一种基于高斯过程回归与深度强化学习的分层人机协作控制方法,并以人机协作控制球杆系统为例检验该方法的高效性.主要贡献是:1)在模型未知的情况下,采用深度强化学习算法设计了一种有效的非线性次优控制策略,并将其作为顶层期望... 详细信息

提出了一种基于高斯过程回归与深度强化学习的分层人机协作控制方法,并以人机协作控制球杆系统为例检验该方法的高效性.主要贡献是:1)在模型未知的情况下,采用深度强化学习算法设计了一种有效的非线性次优控制策略,并将其作为顶层期望控制策略以引导分层人机协作控制过程,解决了传统控制方法无法直接应用于模型未知人机协作场景的问题;2)针对分层人机协作过程中人未知和随机控制策略带来的不利影响,采用高斯过程回归拟合人体控制策略以建立机器人对人控制行为的认知模型,在减弱该不利影响的同时提升机器人在协作过程中的主动性,从而进一步提升协作效率;3)利用所得认知模型和期望控制策略设计机器人末端速度的控制律,并通过实验对比验证了所提方法的有效性.

关键词：深度强化学习高斯过程回归人体控制策略感知分层人机协作

基于动态运动原语和自适应控制的机器人技能学习

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上海交通大学学报 2023年第3期57卷 354-365页

作者：张文安高伟展刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

提出一种基于动态运动原语(DMP)和自适应控制的机器人技能学习方法.现有的DMP从单示教轨迹中学习动作,且其高斯基函数分布方式固定,并不适用于各种不同特征的动作轨迹.因此,将高斯混合模型和高斯混合回归引入DMP中,使其能从多示教轨迹... 详细信息

提出一种基于动态运动原语(DMP)和自适应控制的机器人技能学习方法.现有的DMP从单示教轨迹中学习动作,且其高斯基函数分布方式固定,并不适用于各种不同特征的动作轨迹.因此,将高斯混合模型和高斯混合回归引入DMP中,使其能从多示教轨迹中学习技能,并且将径向基神经网络(RBFNN)引入DMP中构成RBF-DMP方法,以梯度下降的方式学习高斯基中心位置和权重,提高技能学习的精度.设计自适应神经网络控制器,用于控制机械臂复现示教中学习的动作.在Franka Emika Panda协作机械臂上开展实验研究,验证方法的有效性.

关键词：动态运动原语高斯混合模型径向基神经网络机器人学习

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基于深度学习的耳机故障音识别技术研究

基于深度学习的耳机故障音识别技术研究

作者：刘安东电子科技大学

学位级别：硕士

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理性与法度——对新古典主义绘画美学的探究

理性与法度——对新古典主义绘画美学的探究

作者：刘安东辽宁师范大学

学位级别：硕士

新古典主义是18世纪后期于法国兴起,19世纪初走向兴盛并占据画坛主流80余年的庞大画派。它的诞生是“法国大革命”历史的催化,也是文艺复兴以降欧洲人民竞相收藏古希腊、古罗马艺术风气的必然,更是古代艺术中理性思维和法度规范愈久弥... 详细信息

新古典主义是18世纪后期于法国兴起,19世纪初走向兴盛并占据画坛主流80余年的庞大画派。它的诞生是“法国大革命”历史的催化,也是文艺复兴以降欧洲人民竞相收藏古希腊、古罗马艺术风气的必然,更是古代艺术中理性思维和法度规范愈久弥新、再度发展的重大成果。新古典主义在洛可可流派后期诞生,并随着浪漫主义的兴盛而衰落。由于发展时间跨度漫长,代表人物也层出不穷,如“革命旗手”大卫、“学院派代表”安格尔、“唯美宁静”的布格罗都名满西方,因此新古典主义画派的创作内容也包含诸多题材,政治、历史、神话、领袖、人体、肖像均在其列。尽管创作主题如此繁杂,但这并不影响新古典主义绘画在艺术史中的辨识度,因为不论是宏大叙事的政治历史题材,还是温婉庄重的人物肖像,它们都有着共同的语言精神——理性和法度。这也是推动着新古典画派焕发无比震撼力、保持长期发展的核心。本文从欧洲古代美学中的理性和法度进行切入,阐述新古典主义绘画对古典美学的继承和发扬以及诞生背景,并通过新古典绘画的“革命派”和“学院派”之分类来分别论述新古典画派的不同风貌和语言特色。其次,从哲学、政治、学院等几个方面对“理性追求”和“法度严谨”的新古典主义美学进行说明,详述新古典主义绘画具备的崇高的思辨精神、规范的绘画语言以及对社会的使命担当。接着从安格尔的“线性美学”绘画变革进行阐述,点明理性和法度对新古典主义画派发展演变的推动。最后结合中国油画现状谈论新古典主义画派精神对中国画坛的影响与启示。

关键词：新古典主义理性法度求真