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基于混合A*和修正RS曲线融合的路径规划

计算机工程 2024年

作者：张博强陈新明冯天培吴兰刘宁宁孙朋河南工业大学机电工程学院上海工程技术大学机械与汽车工程学院

针对在限定场景内的无人转运车辆在路径规划过程中不能与周围障碍物保持安全距离，导致发生车辆与障碍物发生剐蹭的问题，本文针对混合A*算法提出改进。首先，将提出基于KD-Tree算法的距离代价函数并加到混合A*算法的代价函数中。其次... 详细信息

针对在限定场景内的无人转运车辆在路径规划过程中不能与周围障碍物保持安全距离，导致发生车辆与障碍物发生剐蹭的问题，本文针对混合A*算法提出改进。首先，将提出基于KD-Tree算法的距离代价函数并加到混合A*算法的代价函数中。其次，改变混合A*算法的扩展策略，根据车辆周围环境动态改变节点扩展距离，实现节点的动态扩展，提高算法的节点搜索效率。最后改进混合A*算法的RS曲线生成机制，使生成的RS曲线直线部分与周围障碍物边界保持平行，从而符合厂区内道路行驶要求，再通过对局部路径进行平滑处理，保证路径符合车辆运动学约束的条件下满足路径曲率变化的连续性，从而提高生成路径的质量。经过验证，本文提出的算法与传统算法相比，搜索时间缩短了38.06%，最大曲率减少了25.2%，路径距离障碍物最近距离增加了51.3%，有效提高了混合A*算法生成路径的质量，并能较好的在限定场景中运行。

关键词：限定场景路径规划 KD-Tree 混合A*算法 RS曲线

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以整体视野理解唐代文学的独特性

文学遗产 2024年第2期 158-163页

作者：刘宁中国社会科学院文学研究所

20世纪80年代以来,唐代文学研究取得了丰硕成果。在古典文学领域,唐代文学研究的学科建设最为成熟,基础文献得到全面、系统而深入的整理,大量专题研究创获丰富;然而在一片繁荣中,某些发展瓶颈也逐渐显露。大量专题研究专注于题内之义,... 详细信息

20世纪80年代以来,唐代文学研究取得了丰硕成果。在古典文学领域,唐代文学研究的学科建设最为成熟,基础文献得到全面、系统而深入的整理,大量专题研究创获丰富;然而在一片繁荣中,某些发展瓶颈也逐渐显露。大量专题研究专注于题内之义,研究也日趋精深,但往往忽视了对唐代文学整体特征的把握,这就限制了探索的深度与广度。唐代是中国历史上极为特殊的时期,研究者需要更多以整体视野理解唐代文学与文化的独特性,激发新的思考活力。

关键词：唐代文学整体视野发展瓶颈基础文献深度与广度整体特征古典文学学科建设

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地理景观视域下抗战时期黄河文学论

陕西师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期53卷 35-44页

作者：刘宁陕西省社会科学院文学艺术研究所陕西西安710065

中国现代黄河文学产生于抗战时期,民族战争带来民族文学繁荣,黄河的每一个节点都是一个隐喻,深深烙上民族和国家印记。抗日战争期间黄河上游的中国西北地区由于战争爆发致使国防资源开发重要起来,黄河流域中下游是中华民族展开艰苦卓绝... 详细信息

中国现代黄河文学产生于抗战时期,民族战争带来民族文学繁荣,黄河的每一个节点都是一个隐喻,深深烙上民族和国家印记。抗日战争期间黄河上游的中国西北地区由于战争爆发致使国防资源开发重要起来,黄河流域中下游是中华民族展开艰苦卓绝的抵御外族入侵战争的广阔战场,也是灾害频繁发生地域。从20世纪三四十年代黄河流域产生了西北社会生活图景、民族精神书写、英雄叙事、流民图等不同文学样态,不仅为动员抗战、夺取战争胜利作出重要贡献,也在中国现代化进程中重塑民族精神,激活民族伟大自信心和自信力。作家们在政治、社会、历史的描摹之外,更关注黄河流域中国人的生活和精神状态展示,从而建构昂扬奋进的民族精神,呈现中华民族百折不挠、奋发前进的民族个性。

关键词：地理景观抗日战争黄河文学民族精神

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学术英语解述中的学科身份构建——语言宗源关系视角

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外语研究 2024年第4期 31-35+49页

作者：刘宁 Derek Irwin 北京理工大学(珠海)中美国际学院宁波诺丁汉大学人文与社会科学学院

本文以学术英语教材中的解述为例，运用系统功能语言学宗源性理论及分析方法，从学科身份构建维度对其进行重新解读。研究发现解述语言在小句层内存在编码和解码两种过程，在不同级阶间存在组合和拆解两种实现方式。基于这一发现，本文... 详细信息

本文以学术英语教材中的解述为例，运用系统功能语言学宗源性理论及分析方法，从学科身份构建维度对其进行重新解读。研究发现解述语言在小句层内存在编码和解码两种过程，在不同级阶间存在组合和拆解两种实现方式。基于这一发现，本文提出解述具有双重特点，一方面将源引文献中的部分信息进行一般化，另一方面将其中部分信息进行专业化。这一转化的目的是为了适应不同学术共同体的学科身份期待。上述发现表明，学术英语解述具有学科身份构建的资源潜力，并可为学术英语教学提供参考。

关键词：学术英语学科身份解述语言宗源关系理论

牢记嘱托担当作为奋力谱写中国式现代化广西篇章

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环境保护 2024年第8期52卷 8-11页

作者：刘宁广西壮族自治区党委

在全面贯彻党的二十大精神的开局之年,在迈上以中国式现代化全面推进强国建设、民族复兴伟业新征程的关键时刻,习近平总书记亲临广西考察,精准指导我区全面贯彻落实党的二十大、二十届二中全会精神和中央经济工作会议精神,奋进中国式现... 详细信息

在全面贯彻党的二十大精神的开局之年,在迈上以中国式现代化全面推进强国建设、民族复兴伟业新征程的关键时刻,习近平总书记亲临广西考察,精准指导我区全面贯彻落实党的二十大、二十届二中全会精神和中央经济工作会议精神,奋进中国式现代化建设新征程,为广西发展进一步指明了前进方向、注入了强大动力。自治区党委把学习贯彻习近平总书记考察广西重要讲话精神作为当前和今后一个时期的重大政治任务,在深入学习领会、广泛宣传调研的基础上,召开自治区党委十二届七次全会进行深入学习,研究部署贯彻落实举措,动员全区上下解放思想、创新求变,向海图强、开放发展,奋力谱写中国式现代化广西篇章。

关键词：中国式现代化解放思想全面贯彻创新求变担当作为强国建设民族复兴新征程

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二维Prandtl方程单调剪切流在Sobolev空间中的整体稳定性

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中国科学：数学 2024年第3期54卷 457-482页

作者：刘宁张平中国科学院数学与系统科学研究院北京100190 中国科学院大学数学科学学院北京100049

考虑初值是某个关于y变量单调且长时间衰减得充分快的剪切流附近的小扰动,本文证明二维Prandtl方程在Sobolev空间中的整体适定性.本文证明的主要思路是将Masmoudi和Wong(2015)指出的非线性对消性质与Paicu和Zhang(2021)引入的能够证明... 详细信息

考虑初值是某个关于y变量单调且长时间衰减得充分快的剪切流附近的小扰动,本文证明二维Prandtl方程在Sobolev空间中的整体适定性.本文证明的主要思路是将Masmoudi和Wong(2015)指出的非线性对消性质与Paicu和Zhang(2021)引入的能够证明解有更快长时间衰减估计的好函数结合起来.本文中需要在剪切流满足的方程中添加一个外力项,否则可以证明不存在长时间衰减足够快的单调剪切流.

关键词： Prandtl方程适定性 Sobolev空间能量方法

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ZIF-8/PEO杂化泡沫对TC和Cu吸附研究

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水处理技术 2024年

作者：李微马振阳刘宁沈阳建筑大学市政与环境工程学院沈阳碧桂园地产开发有限公司

以提高金属有机骨架ZIF-8水处理中可回收性为目标，利用聚氧化乙烯PEO作为致孔剂，采用冰模板-冷冻干燥法制备金属有机骨架杂化泡沫ZIF-8/PEO，利用XRD、SEM、TG-DSC和N2吸附-脱附等表征手段，分析ZIF-8/PEO杂化泡沫的理化性能，研究ZIF... 详细信息

以提高金属有机骨架ZIF-8水处理中可回收性为目标，利用聚氧化乙烯PEO作为致孔剂，采用冰模板-冷冻干燥法制备金属有机骨架杂化泡沫ZIF-8/PEO，利用XRD、SEM、TG-DSC和N2吸附-脱附等表征手段，分析ZIF-8/PEO杂化泡沫的理化性能，研究ZIF-8/PEO对四环素TC和铜离子Cu2+吸附性能及吸附机理。试验结果表明：ZIF-8/PEO形成了更加规则的网状结构且具有良好的机械强度和吸附性能。在吸附时间12 h,pH 7，吸附剂投加量40 mg,TC和Cu2+初始浓度均为30 mg/L的最佳条件下，ZIF-8/PEO对TC和Cu2+的吸附容量为107.55 mg/g和107.81 mg/g；等温吸附过程符合Langmuir模型，动力学过程符合拟二级动力学模型，ZIF-8/PEO吸附TC,Cu2+属于自发、放热、趋于有序的过程。在循环吸附7次后，ZIF-8/PEO吸附剂对TC和Cu2+的去除率仍在70%以上。

关键词： ZIF-8/PEO杂化泡沫吸附 TC Cu

L县公立小学教师绩效考核中存在的问题及优化策略

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L县公立小学教师绩效考核中存在的问题及优化策略

作者：刘宁曲阜师范大学

学位级别：硕士

双响应型荧光探针的研发及在阿尔茨海默病模型中的应用

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双响应型荧光探针的研发及在阿尔茨海默病模型中的应用

作者：刘宁山东师范大学

学位级别：硕士