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受生物群体智能启发的多机器人系统研究

机器人 2007年第3期29卷 298-304页

作者：蓝艇刘士荣华东理工大学自动化研究所杭州电子科技大学自动化研究所浙江杭州310018

首先,介绍了生物社会中的群体智能.接着,讨论了群体机器人技术中的群体控制、群体通信和群体形态等主要研究内容及其发展趋势,并介绍了群体机器人系统的几个典型任务环境.最后,通过一个物体搜集任务的仿真实例来说明群体智能设计原则在... 详细信息

首先,介绍了生物社会中的群体智能.接着,讨论了群体机器人技术中的群体控制、群体通信和群体形态等主要研究内容及其发展趋势,并介绍了群体机器人系统的几个典型任务环境.最后,通过一个物体搜集任务的仿真实例来说明群体智能设计原则在多机器人系统中的应用.

关键词：群体智能生物启发群体机器人群体控制

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基于虚拟子目标的移动机器人主动寻径导航

机器人 2009年第6期31卷 548-555页

作者：仲朝亮刘士荣杭州电子科技大学自动化研究所浙江杭州310018

纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行... 详细信息

纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性.

关键词：虚拟子目标自主导航模糊算法决策树

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基于自适应混合高斯模型全方位视觉目标检测

浙江大学学报（工学版） 2010年第7期44卷 1387-1393页

作者：刘士荣王凯邱雪娜杭州电子科技大学自动化研究所浙江杭州310018 华东理工大学自动化研究所上海200237

针对全方位视觉传感器视野范围大的特点,提出一种基于自适应混合高斯模型的全方位视觉目标检测系统.该系统通过Hough变换检测全方位图像的中心,基于图像中心对全方位图像进行展开.对展开后的图像利用混合高斯模型进行背景建模,并自适应... 详细信息

针对全方位视觉传感器视野范围大的特点,提出一种基于自适应混合高斯模型的全方位视觉目标检测系统.该系统通过Hough变换检测全方位图像的中心,基于图像中心对全方位图像进行展开.对展开后的图像利用混合高斯模型进行背景建模,并自适应地更新背景模型,通过前景分割可以有效地分割出运动目标.在图像展开及混合高斯建模时,通过调整系统的采样频率可以较好地改善目标检测的实时性.实验结果表明,该系统可以在复杂环境中有效地检测运动目标,具有较强的准确性和鲁棒性.

关键词：全方位视觉传感器 Hough变换图像展开混合高斯模型目标检测

基于改进小波神经网络的光伏发电系统非线性模型辨识

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电网技术 2011年第10期35卷 159-164页

作者：郑凌蔚刘士荣谢小高杭州电子科技大学自动化研究所浙江省杭州市310018

将光伏发电系统看成基于气象参数的非线性黑箱模型,用非线性自回归外推模型对不同天气条件下的光伏发电系统进行辨识。采用了对系统维数不敏感的基于方差分析展开的改进小波神经网络对系统进行非线性自回归外推模型辨识,辨识数据和验证... 详细信息

将光伏发电系统看成基于气象参数的非线性黑箱模型,用非线性自回归外推模型对不同天气条件下的光伏发电系统进行辨识。采用了对系统维数不敏感的基于方差分析展开的改进小波神经网络对系统进行非线性自回归外推模型辨识,辨识数据和验证数据均取自实际光伏发电系统。实例研究结果表明:与Sigmoid网络函数法、树分割法及基本小波神经网络法相比,基于改进小波神经网络的非线性自回归外推模型能更好地反应各种不同天气条件下光伏发电系统的动态行为;天气波动的剧烈程度对辨识效果影响较大。

关键词：光伏发电系统非线性自回归外推模型辨识改进小波神经网络方差分析

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基于二维激光测距仪的道路可行区域提取

东南大学学报（自然科学版） 2011年第B9期41卷 88-92页

作者：侯学勇刘士荣杭州电子科技大学自动化研究所杭州310018

为了使自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域,采用全局搜索及双阈值的算法.该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点,再结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界,最后利用... 详细信息

为了使自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域,采用全局搜索及双阈值的算法.该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点,再结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界,最后利用障碍物检测原理获取障碍物.实验结果表明:该算法能够检测出路边及障碍物边界,此过程只对机器人感兴趣区域的数据点进行检测,从而能够提取出路面上的障碍物与可行区域.该算法具有实用性好、可行性高、使用范围广等优点,能够为自主移动机器人提供安全可行的区域,进而为路径规划提供参考依据.

关键词：可行区域提取激光测距仪八邻域搜索双阈值

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受决策过程神经学机制启发的机器人行为协调

华东理工大学学报（自然科学版） 2009年第4期35卷 612-615页

作者：蓝艇刘士荣俞金寿华东理工大学自动化研究所上海200237 杭州电子科技大学自动化研究所杭州310018 宁波大学电气工程与自动化研究所浙江宁波315211

行为协调是基于行为的机器人控制系统中的一个主要问题。受决策过程的神经学机制启发,将一个或多个传感器的信息以及不同时间点上的信息组合,并累积得到似然比来表示行为选择的相对可能性,然后根据行为的可能性排序来决定机器人行为的... 详细信息

行为协调是基于行为的机器人控制系统中的一个主要问题。受决策过程的神经学机制启发,将一个或多个传感器的信息以及不同时间点上的信息组合,并累积得到似然比来表示行为选择的相对可能性,然后根据行为的可能性排序来决定机器人行为的取舍。通过一个机器人推棒子的仿真实验验证了该方法的可行性。

关键词：行为协调似然比决策变量推棒子

白细胞介素-1β和基质金属蛋白酶-1水平与绝经后女性盆底功能障碍的相关性

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中国处方药 2022年第9期20卷 171-173页

作者：刘士荣公安县妇幼保健院妇产科湖北荆州434300

目的探讨白细胞介素-1β(IL-1β)和基质金属蛋白酶-1(MMP-1)水平与绝经后女性盆底功能障碍的相关性。方法选取2021年3月~2021年12月收治的100例绝经后女性盆底功能障碍患者为观察组,另选取同期101例绝经健康体检未出现盆底功能障碍的女... 详细信息

目的探讨白细胞介素-1β(IL-1β)和基质金属蛋白酶-1(MMP-1)水平与绝经后女性盆底功能障碍的相关性。方法选取2021年3月~2021年12月收治的100例绝经后女性盆底功能障碍患者为观察组,另选取同期101例绝经健康体检未出现盆底功能障碍的女性作为对照组。利用酶联免疫吸附实验测定并比较两组研究对象血清IL-1β、MMP-1水平,并分析绝经后女性盆底功能障碍与血清IL-1β、MMP-1水平变化的相关性。结果两组血清IL-1β、MMP-1水平比较,观察组IL-1β、MMP-1各水平分别为(59.36±17.58)pg/ml、(154.26±26.98)ng/ml均显著高于对照组IL-1β(23.68±12.21)pg/ml、MMP-1(28.64±5.42)ng/ml(P<0.05);与治疗前比较,观察组治疗后血清IL-1β、MMP-1水平及PFDI-20评分均降低(P<0.05);血清IL-1β、MMP-1水平与绝经后女性盆底功能障碍呈正相关(r=0.711、0.795,P<0.001、0.001)。结论血清IL-1β、MMP-1水平与绝经后女性盆底功能障碍存在一定相关性,检测血清IL-1β、MMP-1表达情况,可为临床评估与诊断疾病提供重要参考价值。

关键词：白细胞介素-1β 基质金属蛋白酶-1 绝经女性盆底功能障碍

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基于信任域策略优化的末制导控制量学习算法

导航定位与授时 2022年第6期9卷 77-84页

作者：刘士荣王天一刘扬哈尔滨工业大学计算学部哈尔滨150001

近年来,深度强化学习在解决序列决策问题上取得了很大进展,无模型强化学习算法在与环境不断交互的过程中学习策略,不需要提前对环境建模,使其适用于许多问题。针对以往使用强化学习进行末制导策略学习的训练不稳定问题,使用信任域策略... 详细信息

近年来,深度强化学习在解决序列决策问题上取得了很大进展,无模型强化学习算法在与环境不断交互的过程中学习策略,不需要提前对环境建模,使其适用于许多问题。针对以往使用强化学习进行末制导策略学习的训练不稳定问题,使用信任域策略优化算法直接学习末制导控制量,同时设计了一种新颖的奖励函数,可以提高训练稳定性和算法性能。在二维环境下进行了实验,结果表明,该算法具有良好的训练稳定性,并可以达到很好的命中效果。

关键词：末制导控制量学习算法深度强化学习末制导信任域策略优化

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动态环境下基于GNG网络的拓扑地图创建

华东理工大学学报（自然科学版） 2012年第1期38卷 63-68页

作者：仲朝亮刘士荣杨帆华东理工大学自动化研究所上海200237 杭州电子科技大学自动化研究所杭州310018

动态障碍物的存在导致产生不一致的环境地图,为此设计了一种新的拓扑地图创建方法。该方法首先通过概率方法过滤运动障碍物的干扰信息,获得环境可行区域信息,再将可行区域信息作为GNG算法的输入空间,通过学习与不断增加新的拓扑节点,创... 详细信息

动态障碍物的存在导致产生不一致的环境地图,为此设计了一种新的拓扑地图创建方法。该方法首先通过概率方法过滤运动障碍物的干扰信息,获得环境可行区域信息,再将可行区域信息作为GNG算法的输入空间,通过学习与不断增加新的拓扑节点,创建一致的环境拓扑地图。该方法具有自学习、自适应等特点。通过仿真与物理实验验证了其可行性与有效性。

关键词：动态环境地图创建拓扑网络移动机器人