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基于角度搜索的移动机器人路径规划方法

系统仿真学报 2024年第7期36卷 1643-1654页

作者：王雅如姚得鑫刘增力彭艺昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650500 昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500

为提升路径搜索速度,优化路径长度,提出一种用角度控制机器人的寻路算法—角度搜索算法。该算法根据机器人位置与目标点位置进行一定维度的高效搜索,从而实现在静态环境中有效寻路。根据所用栅格地图的环境特点,提前设定搜索角;计算机... 详细信息

为提升路径搜索速度,优化路径长度,提出一种用角度控制机器人的寻路算法—角度搜索算法。该算法根据机器人位置与目标点位置进行一定维度的高效搜索,从而实现在静态环境中有效寻路。根据所用栅格地图的环境特点,提前设定搜索角;计算机器人周围栅格的预估角;将预估角与搜索角进行比较选出新的扩展点,在扩展过程中排除重复路径的扩展和搜索角范围内无可行点的情况,直到找到目标点生成最终路径。通过仿真测试,将提出算法与Dijkstra、A*两种算法在复杂程度不同的两种地图上进行比较,所提算法寻路时间分别最大减少了19.44%和12.23%,转折次数分别最大减少了28.6%和54.5%,路径长度较A*算法在两种地图上分别减少了9.28%和6.53%,且在简单场景中实现了对局部障碍物的动态规避。将所提算法应用到基于ROS的移动机器人Turtlebot2上,实验结果表明,在相同地图环境中,所提算法较A*算法路径更加平滑稳定,验证了所提算法的有效性和可行性。

关键词：路径规划预估角移动机器人搜索角 ROS

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铆接铝合金板铆钉失效缺陷检测方法研究

汽车工程 2024年第2期46卷 366-374页

作者：刘凉张滢史晨阳赵新华孟宪明刘增昌天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 中国汽车技术研究中心有限公司天津300300 中国汽车工业工程有限公司天津300113

针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检... 详细信息

针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检测系统,通过规划和调整探头姿态有效地降低提离效应对检测信号的影响。其次,设计双网络融合诊断模型提取和学习多维度缺陷特征信息,解决检测曲线中由时序变化特性和空间分布状态表征的缺陷信息提取难题。实验结果表明,与传统卷积网络及单一深度信念网络相比,优化后算法诊断模型的平均准确率为99.85%,相比提升了14.54%,且具有良好的通用性和鲁棒性,可实现铆钉内部缺陷的在线诊断。

关键词：铆钉内部缺陷检测系统模式识别特征融合

基于颜色校正和暗亮双通道先验的水下图像增强算法

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红外技术 2024年第9期46卷 984-993页

作者：杨润刘增力赵宣植昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650500

在水下成像过程中,光源是影响图像质量的关键因素之一,由于光的散射和吸收,导致水下图像存在颜色失真,对比度和可见度低等诸多问题。这些质量下降的水下图像不利于分析和利用。针对上述问题,本文提出了一种基于颜色校正和暗亮双通道先... 详细信息

在水下成像过程中,光源是影响图像质量的关键因素之一,由于光的散射和吸收,导致水下图像存在颜色失真,对比度和可见度低等诸多问题。这些质量下降的水下图像不利于分析和利用。针对上述问题,本文提出了一种基于颜色校正和暗亮双通道先验的水下图像增强算法。首先提出一种基于标准差比的颜色补偿算法,有效解决颜色失真问题。然后,一方面利用锐化来增强图像的细节和边缘,得到对比度增强图像。另一方面,提出了一种基于通道差异加权的暗亮双通道算法去除图像模糊,得到可见度恢复的图像。最后,采用多尺度融合方法将对比度增强图像和可见度恢复图像进行融合。实验结果表明,与其他水下图像增强算法进行定性和定量评价比较,本文算法能够有效消除颜色偏差、恢复图像的清晰度,同时在Undewater Color Image Quality Evaluation(UCIQE)、Underwater Image Quality Measurement(UIQM)和Information Entropy(IE)参数指标上均有较大提高。

关键词：水下图像增强颜色校正双通道先验多尺度融合

霍山石斛叶黄酮提取纯化工艺优化及其成分分析

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天然产物研究与开发 2024年

作者：韩硕李成网王厉梅宫鹏刘增辉安徽医科大学药学院安徽医科大学第一附属医院药剂科安徽省医学科学研究院安徽省医学高等专科学校浙江康牧药业有限公司安徽省祁门县蛇伤研究所

以霍山石斛（Dendrobium huoshanense *** et ***）叶为材料，建立石斛叶黄酮的提取及纯化工艺，并分析其主要黄酮类成分。本研究以乙醇浓度、料液比、提取温度和回流时间为考察因素，以夏佛塔苷得率为评价指标，正交试验法建立霍山石... 详细信息

以霍山石斛（Dendrobium huoshanense *** et ***）叶为材料，建立石斛叶黄酮的提取及纯化工艺，并分析其主要黄酮类成分。本研究以乙醇浓度、料液比、提取温度和回流时间为考察因素，以夏佛塔苷得率为评价指标，正交试验法建立霍山石斛叶黄酮最佳提取工艺；并从树脂选择、上样体积优化和洗脱液选择的角度，考察夏佛塔苷回收率，建立最佳纯化工艺；利用UPLC-Q-Exactive Orbitrap MS对提取物中主要黄酮类成分进行分析。结果表明，霍山石斛叶黄酮的最佳提取工艺为：乙醇体积分数70%、料液比1∶30、提取温度90 ℃、提取时间30 min。此条件下，夏佛塔苷得率为0.348 2%。以夏佛塔苷含量为85 μg/mL上样液进行纯化时，最佳纯化工艺为：采用AB-8型大孔吸附树脂为纯化材料，上样体积7 BV，洗脱液为6 BV 50%乙醇，夏佛塔苷回收率为96.68%，纯化后所得干粉中夏佛塔苷含量为5.11%，较纯化前含量提高355%。从提取物中分析鉴定出33个黄酮类化合物，其中24个是首次在霍山石斛中发现。以上结果表明，该提取纯化工艺稳定可行，可用于霍山石斛叶中黄酮类成分的提取纯化，所得黄酮含量较高。

关键词：霍山石斛叶黄酮 UPLC-Q-Exactive Orbitrap MS 夏佛塔苷提取纯化工艺

采用潮流控制器的贯通型牵引供电系统负序治理模型及控制策略

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中国铁道科学 2024年第1期45卷 155-161页

作者：郭旭刚中国铁道科学研究院集团有限公司机车车辆研究所北京100081

针对树形双边贯通牵引供电系统负序导致的电力系统侧公共连接点处三相电压不平衡问题,提出在树形双边贯通牵引供电系统中加装由降压变压器、潮流控制器(PFC)和控制器组成的补偿装置进行功率转移的负序补偿方案;在建立采用PFC的贯通型牵... 详细信息

针对树形双边贯通牵引供电系统负序导致的电力系统侧公共连接点处三相电压不平衡问题,提出在树形双边贯通牵引供电系统中加装由降压变压器、潮流控制器(PFC)和控制器组成的补偿装置进行功率转移的负序补偿方案;在建立采用PFC的贯通型牵引供电系统拓扑结构和数学模型的基础上,设计合理的约束参数和控制策略,通过控制补偿装置改变电力系统侧功率分布,从而实现负序补偿;采用MATLAB/Simulink仿真试验平台,分析补偿装置所需容量随负序补偿程度的变化规律,并计算最小化负序补偿容量,对补偿方案进行验证。结果表明:基于功率转移的负序补偿方案能够灵活调节公共连接点处负序功率和无功功率含量;可将公共连接点处三相电压不平衡度的最大值降低至4%,95%统计值降低至2%,满足了国家标准,从而验证了基于功率转移负序补偿方案的有效性。

关键词：牵引供电系统贯通供电负序补偿无功补偿潮流控制器

建筑工程建设中的深基坑支护施工技术应用探讨

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门窗 2024年第2期 97-99页

作者：刘增滕州市城市建设综合开发公司

城市化发展和建设速度的加快推动了建筑行业的高质量发展。大多数建筑工程项目都建立在高层项目基础上,这不仅加深了基坑深度,也随之加大了施工难度。要想确保土地利用率的进一步提高,同时保障整体施工质量和全体工作人员的生命安全,建... 详细信息

城市化发展和建设速度的加快推动了建筑行业的高质量发展。大多数建筑工程项目都建立在高层项目基础上,这不仅加深了基坑深度,也随之加大了施工难度。要想确保土地利用率的进一步提高,同时保障整体施工质量和全体工作人员的生命安全,建筑企业和施工单位就需要切实提高对深基坑支护施工技术的重视程度,并将其合理应用到建筑工程中,以便更好地强化施工安全。深基坑支护施工技术不仅能够避免施工作业对既定建筑、周边环境构成影响,还能防止滑坡、坍塌问题的发生,因此有利于为工作人员创造更加安全的作业环境,需要相关企业予以高度重视。

关键词：深基坑支护施工技术安全要点质量稳定性

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氯化钾高位灌肠治疗低血钾麻痹32例

世界今日医学杂志 2000年第1期1卷 45-46页

作者：刘增刚山东省乳山市人民医院112#264500

低钾血症临床相当常见，严重低钾血症如治疗不及时常可引起呼吸肌麻痹、严重心律失常等而危及生命。常用的补钾方法主要有口服补钾及静脉补钾两种，但口服补钾对胃肠刺激较大，量大时病人难以忍受，而静脉补钾又受补钾浓度及速度限制。... 详细信息

低钾血症临床相当常见，严重低钾血症如治疗不及时常可引起呼吸肌麻痹、严重心律失常等而危及生命。常用的补钾方法主要有口服补钾及静脉补钾两种，但口服补钾对胃肠刺激较大，量大时病人难以忍受，而静脉补钾又受补钾浓度及速度限制。我们近3年来对严重低钾血症患者采用100g·L^-1，氯化钾高位灌肠(每次约40～50mL)治疗，取得了满意的疗效，避免了严重并发症发生，现报道如下。

关键词：高位灌肠治疗低血钾麻痹静脉补钾严重低钾血症口服常见氯化钾限制

一种单次耦合注入且具有独立开断回路的串联型混合直流断路器

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电工技术学报 2024年

作者：肖少典刘增杨亚超江亚群黄纯湖南大学电气与信息工程学院湖南工程学院电气与信息工程学院

串联型混合直流断路器(series-type hybrid circuit breaker，S-HCB)因具有抑制故障电流增长、低导通损耗的优势，成为中低压直流系统故障保护一种极具潜力的解决方案。然而，现有S-HCB需通过注入多电平反制电压来创造机械开关的开启窗... 详细信息

串联型混合直流断路器(series-type hybrid circuit breaker，S-HCB)因具有抑制故障电流增长、低导通损耗的优势，成为中低压直流系统故障保护一种极具潜力的解决方案。然而，现有S-HCB需通过注入多电平反制电压来创造机械开关的开启窗口，导致控制和拓扑复杂；并且，线路电感的变化会干扰所创造的开启窗口，致使故障开断不可靠。为此，本文提出一种单次耦合注入且具有独立开断回路的S-HCB。利用晶闸管导通来钳位机械开关的开启全过程，所提S-HCB只需单次注入反制电压，即可为机械开关提供一个近似零电压的开启窗口，从而简化了其控制和拓扑。同时，所提S-HCB具有独立的故障开断回路，使故障电流过零时间与线路电感解耦，从而获得一个更稳定的开启窗口，提升故障开断的可靠性。此外，所提S-HCB能开断双向故障电流。本文给出了所提S-HCB的工作原理和参数设计，并通过10kV/100A仿真与200V/20A实验样机验证了所提S-HCB的有效性。

关键词：混合式直流断路器串联型控制简单开断可靠双向运行

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面向三维目标跟踪的状态转换卡尔曼滤波方法

兵工学报 2024年

作者：刘增力张文曹奇宏赵宣植刘康曾赛昆明理工大学信息工程与自动化学院 32392部队南方科技大学环境科学与工程学院上海电子设备船舶研究所

雷达及声呐系统采集的三维球坐标量测与运动目标的笛卡尔坐标状态呈非线性导致跟踪精度受限，而具有强非线性的多普勒量测更难以高效利用。针对上述问题，构造由距离、俯仰角、方位角及其微分组成的状态向量，使测量方程线性化；在距离... 详细信息

雷达及声呐系统采集的三维球坐标量测与运动目标的笛卡尔坐标状态呈非线性导致跟踪精度受限，而具有强非线性的多普勒量测更难以高效利用。针对上述问题，构造由距离、俯仰角、方位角及其微分组成的状态向量，使测量方程线性化；在距离、俯仰角构成二维时变极坐标系中对常微分动力学方程离散化，再基于投影关系引入方位角，建立了球坐标系中的典型三维常速度（Constant Velocity， CV）和常加速度（Constant Acceleration， CA）运动模型；结合标准卡尔曼滤波在线性高斯框架下实现跟踪以避免非线性误差。仿真验证了在包括多普勒雷达等若干三维跟踪场景下提出方法的有效性与性能优势。

关键词：三维跟踪非线性滤波状态转换卡尔曼滤波多普勒雷达